La figure 1 représente un schéma simplifié de Télescope optique classique destiné plus

particulièrement à l'observation des étoiles proches et possédant une monture équatoriale. Celle-
ci permet, après une mise en station de l'appareil, de suivre le mouvement apparent d'une étoile
en compensant le mouvement de rotation de la Terre. Pour cela, la dite "mise en station" consiste
à orienter l'axe principal de rotation du télescope parrallèlernent à l'axe de rotation de la Terre:
pour cette raison, cet axe est dénommé axe polaire du Télescope. Ensuite, un mouvement de
rotation autour de cet axe dans le sens anti-horaire permet d'obtenir une visée quasiment fixe
d'un point de l'Univers. Pour viser un objet céleste bien particulier, il reste à fixer une position
initiale par le biais d'un angle de déclinaison mesuré autour de l'axe de déclinaison ainsi qu'un
angle polaire initial.

La mise en station est effectuée lors du montage de l'appareil, en fonction de la latitude du lieu
d'observation, et ne fait pas partie de l'étude. L'ensemble à étudier comprend uniquement
l'asservissement des deux axes de rotation repérés sur la figure 1 :

- l'axe polaire (P' P) : axe de rotation à vitesse constante pour le suivi et positionnement inititial:

- l'axe de déclinaison (D' D) : axe de positionnement initial.

Pour chacun de ces deux axes, on notera 8 l'angle de rotation du télescope autour de l'axe, CD sa
vitesse angulaire. Ces axes sont tous les deux motorisés par le biais d'un moteur à courant
continu à excitation constante à aimants permanents muni d'un capteur d'angle de rotation
analogique (synchro-résolveur) et d'un réducteur.

. 1 Les paramètres intervenant dans l'étude seront notés en majuscule et seront supposés constants,
1 sauf indication contraire. Les variables seront quant à elles notées en minuscule lorsqu'elles
représentent des fonctions du temps et en majuscule lorsqu'elles représentent des transformées
de Laplace (variable p) ou des transformées en Z (variable z).

i .- _._--- --- -- ---

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r Partie 1 : Questions préliminaires.

o
L'objet de ces questions préliminaires est de rappeler les notions fondamentales de modélisation
d'un moteur à courant continu à aimants permanents piloté par un hacheur réversible. Le schéma
descriptif d'un tel entraînement est représenté sur la figure 2.

De manière générale, on utilisera les notations suivantes:

- paramètres mécaniQues du moteur;

• JM : moment d'inertie autour de l'axe de rotation,
• FM : coefficient de frottement visqueux,
• CM : couple de frottement sec;

- paramètres mécaniques de la "charge" entraînée:

• Je : moment d'inertie autour de l'axe de rotation,
• Fe : coefficient de frottement visqueux,
• Ce : couple de frottement sec;

- paramètres électrigues du moteur:

• RM : résistance électrique de l'induit,
• LM : inductance propre de l'induit,
• KM : coefficient de force électromotrice et de couple;

- variables électriQues du moteur:

• iM : courant d'induit,
• uM : tension d'induit,
• eM : force contre-électromotrice;

- variables mécaniques du moteur :

• roM : vitesse angulaire de rotation,
• 'YM: couple moteur engendré,
• 'YP: couple de perturbations auquel est soumis en permanence le moteur.

Le hacheur utilisé est considéré comme un "amplificateur de tension" de gain constant noté AH'
Ainsi, la tension d'induit du moteur s'exprimera par :

, uH étant la tension de commande du hacheur.

Le réducteur placé entre le moteur et sa charge mécanique est supposé parfait et de rapport N
 , Cùcdésignant la vitesse angulaire de la charge mécanique.

1.1. Détermination des relations fondamentales.

1.1.1. Exprimer le moment d'inertie, le coefficient de frottement visqueux et le couple de

frottement sec de la charge ramenés sur l'axe moteur. En déduire les paramètres
suivants concemant l'ensemble mécanique (moteur, réducteur, charge) :
• J : moment d'inertie global,
• F : coefficient de frottement visqueux global,
• C : couple de frottement sec global.

Dans la suite, on considère les frottements secs "inclus" dans le couple de perturbations 'ïr-

1.1.2. Donner l'expression du principe fondamental de la dynamique des solides en

rotation autour de l'axe moteur en utilisant les paramètres J et F ainsi que les
variables CùM'YM et Yp·

1.1.3. Rappeler j'expression de la tension aux bornes de l'induit du moteur en fonction du

courant d'induit et de la force contre-électromotrice.

1.1.4. Donner les deux équations de couplage électromécaniques du moteur liant les
variables YM' CùM'eM et iM·

1.1.5. En déduire les deux équations différentielles liant à tout instant les variables
électrique (lM) et mécanique (CùM) du moteur à la tension de commande du hacheur
uH et au couple de perturbation 'tv-

1.2. Représentation globale en boucle ouverte.

1.2.1. En utilisant la transformée de Laplace des variables precisees à la question

précédente, dresser le schéma-bloc "classique" de la représentation d'un tel
mouvement de rotation. Ce schéma doit faire apparaître clairement et uniQuement les
fonctions de Laplace UH(p), IM(p), rM(P), nM(p), ~(p) et rp(p) (transformées de
Laplace respectivement des variables uH(t), iM(t), YMCt),CûM(t),9M(t) et ypCt».

1.2.2. Donner l'expression des fonctions H(p) et G(p) définies par:

1.2.3. On définit les deux constantes de temps suivantes:

t,'
 et

Montrer qu'il est possible de mettre la fonction H(p) sous la forme suivante:

H(P) = Ho
p.fl + 1:eP)·(1 + temP)

Préciser pour cela les différentes hypothèses à formuler. Donner également

l'expression de la constante Ho.

1.2.4. Quelles sont les significations physiques de ces trois constantes?

1.2.5. Mettre la fonction G(p) sous une forme analogue en utilisant les mêmes constantes
de temps et en définissant Go sur le même modèle que Ho. Dresser alors le schéma-
bloc synthétique de ce moteur en ne faisant apparaître que ces fonctions H(p) et G(p)
ainsi que les variables UH(P), GM(P) et rp(p).

1.2.6. En supposant tem = 25.te, tracer l'allure du diagrarne de Bode de la fonction H(P) sur
le document réponse n°l. On choisira des valeurs plausibles de ces constantes de
temps.

1.2.7. Toujours pour tem = 25:te, donner la forme simplifiée HsCp) que l'on peut utiliser
pour remplacer avantageusement H(P). A quelle Cs)condition(s) cette approximation
est-elle justifiée?
 2. Asservissement analogique de ~'a:"{epolaire par modèle externe.

Dans cette partie, on s'intéresse à l'asservissement de position de l'axe polaire réalisé de manière
analogique. La position angulaire de l'axe polaire sera notée 8M(t), sa transformée de Laplace
8M(p). On notera e(t) l'erreur instantanée, E(p) sa transformée de Laplace.

2.1. Correction linéaire.

Les valeurs numériques utilisées pour H(p) seront:

Ho = 3,10 rd.V'Ls+, 'tem = 50,0 ms et 'te = 1,95 ms.

La perturbation sera supposée nulle dans toute cette question 2.1.

2.1.1. On utilise un correcteur linéaire en cascade dont la fonction de transfert est notée
C(p). Dresser le schéma-bloc de l'asservissement ainsi réalisé en notant 8R(t) (de
transformée de Laplace 8R(p)) la position de consigne de cet asservissement à retour
unitaire.

2.1.2. Conformément au schéma précédent, on utilise une correction uniquement

proportionnelle, C(p) = Kp.

2.1.2.1. Exprimer la valeur limite KpL de Kp assurant la stabilité de l'asservissement en

fonction de Ho, 'tem et 'te' Calculer la valeur numérique de KpL.

2.1.2.2. Exprimer la valeur Kpo de Kp permettant d'obtenir une marge de phase de 45°en
fonction de Ho, 'tem et 'te' Calculer la valeur numérique de KPO'

Dans la suite de l'étude de cette partie 2, on utilisera la version simplifiée Hip), les valeurs
numériques définies précédemment demeurant inchangées.

2.1.2.3. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée Tc(p) = 8MCp) de cet

~(p)
asservissement, le correcteur étant toujours CCp) = Kp.

2.1.2.4. Déterminer en fonction de Kp, Ho et 't em le coefficient d'amortissement ç et la

pulsation critique déduit de la mise sous la forme canonique
Wo du second ordre
Ao
fondamental de T c(p) : 2 .
1 +2Ç.L+~
Wo Cü ü
 2.1.2.5. Pour Kp = Kpo, calculer numériquement ç et
Wo. Calculer alors la valeur numérique
du temps de réponse à 5 %, noté ~o, de cet asservissement en utilisant l'abaque
fournie en annexe.

2.1.2.6. On désire obtenir de cet asservissement un temps de réponse minimal. Calculer alors
les valeurs numériques du coefficient d'amortissement Çm' du gain du correcteur
KPm' de la pulsation critique ffiomet du temps de réponse ~m'

2.1.2.7. Pour le réglage précédent, Kp = KPm' déterminer la marge de phase de

l'asservissemen t.

On définit l'erreur de traînage ET de l'asservissement par la relation:

ET = lim (~(t) - aM(t)) lorsque la consigne est une rampe de position: aRCt) = .oo.t.
t-+-

2.1.2.8. Déterminer l'expression de &ren fonction de ç, COo et no.

2.1.2.9. Pour la valeur numérique no = 52 rd/s, calculer la valeur numérique ETm de ET pour
le réglage précédent Kp = KPm'

2.1.3. En plus de la correction précédente, on effectue une contre-réaction dite

"tachymétrique" en insérant dans la chaîne de retour la fonction: 1 + À.p.

2.1.3.1. Dessiner le nouveau schéma-bloc de l'asservissement et déterminer la nouvelle

fonction de transfert en boucle fermée TT(P) = GM(p) .

GR(p)

2.1.3.2. Déterminer alors les nouvelles valeurs du coefficient d'amortissement ç' et de la

pulsation critique m'a en fonction de À.,Kp, Ho et 'rem'

2.1.3.3. Afin de diminuer l'erreur de traînage trouvée précédemment d'un coefficient a (ET =
ETm ) tout en conservant un temps de réponse minimal à l'asservissement, déterminer
a
la nouvelle valeur du gain, notée KPT' ainsi que la valeur du paramètre À.en fonction
de a, Ho et 'rem' Calculer numériquement KPT et À.pour a = 10.

2.1.3.4. Pour le réglage précédent, calculer la nouvelle marge de phase. Que pensez-vous
d'une telle correction?
 2.1.4. Toujours à partir du schéma-bloc déterminé à la question 2.1.1., sans la correction
tachymétrique, on utilise maintenant un correcteur à avance de phase dont la fonction
de transfert s'écrit:

Ccp) = Ka' 1+ a1:p

1 + tp

2.1.4.1. A quel domaine de variation doit appartenir le paramètre "a" pour obtenir
effectivement une avance de phase? Quelle est, en fonction de a, l'avance de phase
maximale o<l>M que l'on peut ainsi obtenir?

2.1.4.2. Tracer alors le diagramme de Bode asymptotique de ce correcteur sur le document

réponse n02. Esquisser également sur ce document réponse les courbes réelles et
précisez les valeurs remarquables.

2.1.4.3. Dans la fonction de transfert Hs(p) définie à la question 1.2.7., on choisit de

compenser la constante de temps 1:ern par ar. Déterminer la nouvelle fonction de
, 8M(p)
transfert en boucle fermee Tr(p) = .
8R(p)

2.1.4.4. En déduire les nouvelles expressions du coefficient d'amortissement ç" et de la

pulsation critique Cùo"en fonction de Ho, Ka et t.

2.1.4.5. On désire rester dans les conditions où le temps de réponse est minimal et égal à la
valeur : ~c = 50.ms. Calculer alors les valeurs numériques à donner aux paramètres
du correcteur a, Ka et t.

2.1.4.6. Pour le réglage précédent, quelle est la nouvelle marge de phase obtenue?

2.1.4.7. Le système de commande comporte en fait un retard pur de valeur 8. Compte tenu du
résultat précédent, quelle valeur maximale 0M de.ô permettrait au systèrne jie _
conserver une marge de phase 6<P supérieure ou égale à 45 ° ? Pour 6<D = 45°, quel
- - -- --
serait alors le temps de réponse du système?

2.1.5. Toujours à partir du schéma-bloc déterminé à la question 2.1.1., s,\ns correction

tachymétrique, on désire implanter un correcteur en cascade qui permettrait d'annuler
complètement l'erreur de traînage.

2.1.5.1. Quel est le type de correcteur "standard" le plus simple qui permette d'atteindre cet
objectif?
_J

2.1.5.2. Déterminer les paramètres de ce correcteur en fonction de~stantes tern et Ho lors

d'un réglage par la méthode de l'optimum symétrique, à savoir :
 • marge de phase de 60°,
• la pulsation de coupure WadE doit se trouver au milieu d'une partie du
diagramme de bode asymptotique du gain en boucle ouverte où la pente est de
- 20 dB par décade.

2.1.5.3. Proposer une réalisation analogique simple n'utilisant qu'un amplificateur

opérationnel et des éléments passifs. Calculer la valeur des différents composants.

2.1.5.4. Quel est l'inconvénient de ce type de correction? Comment y remédier?

figure 2
Réducteur

Hacheur
Charge
Mécanique

1
 + Visée fi gure 1

D'

Axe de
Déclinaison
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