Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

TD N°2 -Régime libre non amorti-

Exercice 1 :
On considère les systèmes représentés par les
figures suivantes : tige de masse négligeable,
oscillant sans frottement dans un plan vertical.
La position d’équilibre statique, donnée par la
ligne pointillée, est prise pour origine ( θ = 0 ).
1. Quelle est la déformation du ressort à l’équilibre ?
2. Etablir l’équation différentielle des faibles oscillations de chaque système. Déduire leurs
pulsations propres ? Dans quel cas la période est-elle indépendante de g et pourquoi ?
3. Quelle est la condition d’oscillation de chaque système ? Au cas où cette condition n’est
pas vérifiée, quelle sera le mouvement du système ?

Exercice 2 :
Le système pendulaire représenté par la figure ci-contre
roule sans glisser sur un plan horizontal. Il est constitué
d’un cylindre de masse M, de moment d’inertie J , relié
rigidement par une tige de masse m supposée ponctuelle.
La masse de la tige étant négligeable. Etablir l’équation
différentielle des petits mouvements autour de la position
d’équilibre, puis en déduire la pulsation propre.

Exercice 3 :
Dans les systèmes de la figure ci-contre, la
poulie est un cylindre homogène de masse M et
de rayon R, tournant sans frottement autour d’un
axe O. les fils sont inextensibles et ne glissent
pas sur les poulies. Les systèmes étant
initialement en équilibre. Déterminer dans
chaque cas, l’équation différentielle du
mouvement et en déduire la pulsation propre.

1
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Exercice 4 :

Trouver l’équation différentielle

de chacun de ces systèmes et en
déduire la pulsation propre. Pour
la Figure 2, on prend : k1=k2=2k Figure 3

Figure 1

Figure 2

2
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Exercice 1 x2
y1
-Cas (b) :
1.Pas de déformation du ressort à l’équilibre
=
2. Ec Ec(T ) + Ec( R)

1=  x1 l = sin θ  x lθcos θ x1
Ec(T ) = m x 2 ,  ⇒ 1
2  y1 = l cos θ  y1 = −l θ sin θ

⇒ x 2 = x12 + y12 = (lθ cos θ ) 2 + (−l θ sin θ ) 2

1 2 2
= l 2θ 2 sin 2 θ + l 2θ 2 cos 2 θ= l 2θ 2 (sin 2 θ + cos 2 θ=
) l 2θ 2 Donc : Ec(T ) = ml θ
2
1 2 1
Ec( R) = J θ , J = M R 2 , puisque la masse est ponctuelle donc : R = 0 ⇒ J = 0 ⇒ Ec( R) = 0
2 2
1 2 2 1 2 2
= Ec(T=
Donc : Ec ) m l θ ⇒ Ec
= ml θ
2 2

= =
on a Ep Ep ( Ressort ) + Ep (masse) , Ep (masse g y1 m g l cos θ parce que y1 = l cos θ
) m=

1 2 1 1
Ep (Re s ) = k x2 , x2 = aθ ⇒ x22 = a 2θ 2 ⇒ Ep (Re s ) = k a 2θ 2 ⇒
= Ep m g l cos θ + K a 2 θ 2
2 2 2
1 1
L = Ec − E p = m l 2 θ 2 − m g l cos θ − K a 2 θ 2
2 2

d  ∂L  ∂L d
 − = (m l 2 θ) − (m g l sin θ − k a 2 θ )= m l 2 θ − m g l θ + k a 2 θ= 0
dt  ∂θ  ∂θ dt

k a 2 − mgl k a 2 − mgl
⇒ θ + θ =0 de la forme 
x + ω 2
0 x =
0 où ω 0 = (pulsation propre)
ml 2 ml 2

Dans ce cas la pulsation propre n’est pas indépendante de g

1
3. Ep m g l cos θ +
= K a 2θ 2
2
d Ep
θ = 0 : position d’équilibre du système, −mgl sin θ + k a 2θ
=
dθ

d 2 Ep
(−mgl cos θ + k a 2 )
= =
k a 2 − mgl
dθ 2
θ =0
θ =0

Le système serait en équilibre stable et on aura oscillations si et seulement si : k a 2 − mgl > 0 . Si

cette condition n’est pas vérifiée, le système écarté de sa position d’équilibre s’écroule.

3
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-Cas (c) :
1.Il y a allongement (déformation) du ressort à l’équilibre.
x2
1
2. Ec = m l 2 θ 2 , Ep = Ep ( Ressort ) (pas de Ep(masse)) x1
2
1 2 1 y1
Donc : Ep = k x2 , x2 = aθ ⇒ x22 = a 2θ 2 ⇒ Ep = k a 2θ 2
2 2
1 1 c
L = Ec − E p = m l 2 θ 2 − K a 2 θ 2
2 2

d  ∂L  ∂L d
   −= (m l 2 θ) − (−k a=
2
θ ) m l 2 θ + k a=
2
θ 0
dt  ∂θ  ∂θ dt
2
ka k a2 a k
⇒ θ + 2 θ = x + ω02 x =
0 de la forme  ω0
0 où= = (pulsation propre)
ml ml 2 l m

dEp d 2 Ep
3. =ka θ ⇒
2
=k a 2 > 0 (toujours )
dθ dθ 2

L’équilibre est stable et on a toujours oscillations.

Ce n’est que dans cas qu’on a la période indépendante de (g) qui est compensé par le force de rappel

du ressort ( T ) due à la déformation antérieure au mouvement, conformément à la position
d’équilibre.
Exercice 2
avant de résoudre cet exercice, regardons
ensemble ce cas général de la figure ci-
contre. Le ressort (R1) est lié au centre de
gravité (O) de la poulie et le ressort (R2) est
lié à un point (A) distant de ( a ) par rapport
au centre (O). Le ressort (R3) est lié au point
(B) distant de (R) par rapport au centre (O) et
(2R) par rapport au point (P). Le ressort (R4)
est lié au point (C) distant de ( l ) par rapport
au centre (O).
Lorsqu’on fait tourner la poulie d’un angle
( θ ), les 4 ressorts ont des allongements
différents. le centre de la poulie se déplace du point (O) au point (O1), donc le ressort (R1) a pour
allongement (OO1), tel que :

= =  P 2 Rθ (parce que P 
OO 1 PP1 P1= 1 P 2 est un arc du cercle). La distance que la poulie parcoure sur

le sol (PP1), cette même distance est réalisée sur le périmètre de la poulie ( PP ).
1 2

4
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Donc, l’allongement du ressort (R1) est OO1 = Rθ . D’après le schéma, on peut dire que OO1 est un
petit arc de rayon OP=R et qui a pour angle ( θ ).

De la même façon, AA1 est un petit arc de rayon ( R + a ) et un angle ( θ ). Donc, AA=
1 ( R + a ) θ , qui
est l’allongement du ressort (R2).
BB1 est un arc de rayon (2R) (parce que PB=2R) et l’angle ( θ ). Donc, BB1 = 2 R θ , qui est
l’allongement du ressort (R3).
CC1 est un arc aussi de rayon OP + OC =R + l et d’angle ( θ ). Donc, CC=
1 ( R + l ) θ , qui est
l’allongement du ressort (R4).
Donc, pour notre exercice :
= Ec EcM + Ecm , =
L Ec − E p , = EcM EcM ( R) + EcM (T )

1 11  1
=
EcM ( R) =J M θ 2 R 2  θ 2
 M= M R 2θ 2
2 22  4 o
x1
=′ cc
oo =′ Rθ , oc = o′c′ = − R ,
 Rθ   Rθ 
⇒ xc′   ⇒ xc′   ⇒ xc2′ =R 2 θ 2
 −R  0 
1 1
Ec=
M (T ) =M xc2′ M R 2 θ 2 y1
2 2
1 1 3
EcM = M R 2θ 2 + M R 2 θ 2 = M R 2θ 2
4 2 4
1
Ecm= Ecm (T ) + Ecm ( R), Ecm ( R=
) 0, (déjà vue) ⇒ Ecm= Ecm (T=
) mx A2 ′
2

On doit chercher : x A′ puis x A2 ′ , on a :

 00′ − x1 (Voir trait vert discontinu)  Rθ − x1

sin θ = l sin θ = l
 ⇒
cos θ = y1 − o′c′ (Voir trait orange discontinu) =cos θ y= A′ − ( − R ) y A′ + R
 l  l l

x = Rθ − l sin θ  x = Rθ − lθcos θ

⇒ 1 ⇒ 1
= y1 l cos θ − R  y1 = −lθsin θ

x A2 ′ = x12 + y12 = ( Rθ − lθcos θ ) 2 + (−lθsin θ ) 2 = R 2θ 2 + l 2θ 2 cos 2 θ − 2 R lθ 2 cos θ + l 2 θ 2sin 2 θ

= R 2θ 2 + l 2θ 2 (sin 2 θ + cos 2 θ ) − 2 R lθ 2 cos θ

= R 2θ 2 + l 2θ 2 − 2 R lθ=
2
( R 2 + l 2 − 2 R l )θ=
2
(l − R) 2 θ 2

1 1 3 1 3 1 
⇒ Ecm = mx A2 ′ = m(l − R ) 2 θ 2 ⇒ Ec = M R 2θ 2 + m(l − R) 2 θ 2 =  M R 2 + m(l − R) 2  θ 2
2 2 4 2 4 2 

Ep =
Epm = −mgl cos θ
−mgl y = l cos θ ) (pas d’énergie potentielle pour la masse M)
(y =

5
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3 1 
L = Ec − E p =  M R 2 + m(l − R) 2  θ 2 + mgl cos θ
4 2 

d  ∂L  ∂L
 − =
0
dt  ∂θ  ∂θ
d  3 2   3 
⇒ 
2
0  M R 2 + m(l − R) 2  θ + mglθ =
 M R + m(l − R)  θ  − (−mgl sin θ ) =⇒ 0
dt   2   2 

mgl mgl
⇒ θ + θ= 0 où ω0 =
x + ω02 x =
0 de la forme 
3 3
M R 2 + m(l − R ) 2 M R 2 + m(l − R) 2
2 2
Exercice 3
-Cas 2 :
Quand on tire la poulie avec une distance (x) vers le bas, le ressort s’allonge de
(2x), (x) pour le mouvement de translation de la poulie et ( x = R θ ) pour le
mouvement de rotation de la poulie, parce que la distance (x) se trouve de part
et d’autre de la poulie.

1 2 1 11  1 3
Ec = Ec( R) + Ec(T ) = J θ + M x 2 =  M R 2  θ 2 + M R 2 θ 2 = M R 2 θ 2
2 2 22  2 4

1
=
Ep k (2= k x 2 2k R 2 θ 2
x) 2 2=
2
3
L = Ec − E p = M R 2 θ 2 − 2k R 2 θ 2
4

d  ∂L  ∂L d  3 2  3
 = −  M R θ  − (−4=
k R 2θ ) M R 2 θ + 4=
k R 2θ 0
dt  ∂θ  ∂θ dt  2  2
3  8k 8k
⇒ M θ + 4kθ = 0 ⇒ θ + θ = 0 de la forme  0 où ω0 =
x + ω02 x =
2 3M 3M
-Cas 3 :
Quand on tire la masse (m) avec une distance (2x) vers le bas, le fil se déplace d’une
distance (x) de part et d’autre de la poulie. Donc, la poulie se déplace de (x) vers le
bas, ce qui représente son mouvement de translation. Puisque la masse descend de
(2x), le (x) qui reste représente le mouvement de rotation de la poulie, ce dernier (x)
est égale à x = Rθ .

x = Rθ ⇒ x = Rθ ⇒ x 2 = Rθ 2

1
=
Ecm =
m(2 mx 2 2mR 2 θ 2
x ) 2 2=
2

1 1 11  1 3
EcM =EcM ( R) + EcM (T ) = J θ 2 + M x 2 =  M R 2  θ 2 + M R 2 θ 2 = M R 2 θ 2
2 2 22  2 4

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3  3 
Ec = Ecm + EcM = 2mR 2 θ 2 + M R 2 θ 2 = 2mR 2 + M R 2  θ 2 ,
4  4 
1 1
=
Ep =K x2 K R 2θ 2
2 2

 3  1
L = Ec − E p =  2mR 2 + M R 2  θ 2 − K R 2 θ 2
 4  2

d  ∂L  ∂L d   3 2    3 
 − =   4mR + M R  θ  − (− K R
2
= 2
θ )  4mR 2 + M R 2 θ + k=
R 2θ 0
dt  ∂θ  ∂θ dt   2    2 

 3  k k
⇒  4m + M θ + k θ = 0 ⇒ θ + θ = 0 , de la forme  0 où ω0 =
x + ω02 x =
 2  4m + M
3
4m + M
3
2 2
Exercice 4
-Figure 1 :
(a) : barre fixe, (b) : barre en mouvement
1
=
Ec Ec(T ) + Ec( R) , J barre = M L2
12

1 2 1  1 2  2 1
=
Ec ( R) =Jθ  M L= θ M L2
2 2  12  24

1
Ec(T ) = M x 2 .
2
Soient : x1 , y1 les coordonnées du centre (G)

 l  l 
= x1 =sin θ  x1 θ cos θ
2 ⇒ 2

y = l  y = l
cos θ − θ sin θ
 
1 1
2 2
2 2
l   l  l 2
2
l2 l 2 2 l 2 2
⇒ x 2 = x12 + y 12 =  θ cos θ  +  − θ sin θ  = θ cos 2 θ + θ 2 sin 2 θ = θ (cos 2 θ + sin 2 θ ) = θ
2   2  4 4 4 4

1 l 2 2 1 1 1 1
⇒ Ec(T=
) M θ= M l 2θ 2 ⇒ =
Ec θ 2
M L2 + M l 2= M l 2θ 2
2 4 8 24 8 6

l  l 
=
Ep EpG + Ep (2 Re ss ) ;= =
EpG M g y1 M g cos θ , =
 y1 cos θ 
2  2 
1 1
Ep (2 Re ss ) = k x 2 + k x 2 =k x2 =k (lθ ) 2 =kl 2 θ 2 , (x =lθ )
2 2
l
⇒ Ep M g cos θ + kl 2 θ 2
=
2
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1 l
L = Ec − Ep = M l 2θ 2 − M g cos θ − kl 2 θ 2
6 2

1 
d  M l 2 θ 
d  ∂L  ∂L 3  −  M g l sin θ − 2kl 2 θ= 1 l
 − =   M l 2 θ − M g θ + 2kl=
2
θ 0
dt  ∂θ  ∂θ dt  2  3 2

1 
⇒ M lθ +  2kl −
Mg   12kl − 3M g θ = 0
θ = 0 ⇒ θ +
3  2  2M l

12kl − 3M g
0 où ω0 =
x + ω02 x =
de la forme 
2M l

-Figure 2 :
En faisant tourner la poulie d’un angle ( θ ), le centre de
gravité se déplace de (O) à (B).

11 2  2 1
Ec Ec( R) + Ec(T=
= ) , Ec( R) = mR  θ mR 2θ 2
22  4
B
 Rθ   Rθ 
A   ⇒ x A   ⇒ x A2 = R 2 θ 2 ,
0  0 
1 1 1 1 3
=
Ec (T ) = mx A2 mR 2 θ 2 ; ⇒=Ec mR 2θ 2 + mR=
2 2
θ mR 2 θ 2
2 2 4 2 4
1 1
Ep = k1 x 2 + k2 x 2 ; x = (a + R)θ ⇒ x 2 = (a + R) 2 θ 2
2 2
1 1 1
⇒ Ep = K1 (a + R) 2 θ 2 + K 2 (a + R) 2 θ 2 = (a + R) 2 ( K1 + K 2 )θ 2
2 2 2
3 1
L = Ec − Ep = mR 2 θ 2 − (a + R) 2 ( K1 + K 2 )θ 2
4 2

3 
d  mR 2 θ 
d  ∂L  ∂L
=   − (−(a + R ) 2 ( K + K )θ ) = 3 mR 2 θ + (a + R) 2 ( K + K )θ = 0
2
 −
dt  ∂θ  ∂θ
1 2 1 2
dt 2

(a + R) 2 ( K1 + K 2 ) 2(a + R) 2 ( K1 + K 2 )
⇒ θ + θ = 0 ⇒ θ + 2
θ =0
3 2 3mR
mR
2
Avec k=
1 k=
2 2k , l’équation différentielle devient :

8K (a + R)2 8K (a + R) 2  a + R  2k
θ + θ=
0 ; de la forme  0 où ω0
x + ω02 x=
= = 2 
 R  3m
2 2
3mR 3mR

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TD N°3 -Régime libre amorti-

Exercice 1 :

1. Chercher l’équation différentielle de chaque système amorti représenté par chacune des
figures ci-dessus et en déduire la pseudo-pulsation de chacun d’eux.
2. Pour le système de la figure 1, résoudre l’équation dans le cas de faibles amortissements avec
les conditions initiales suivantes : θ (= = 0; θ(=
t 0) t 0)= θ0 ; θ0 > 0.
3. Pour le système de la figure 2, chercher l’équation en fonction de m1 , m2 et m3 , puis simplifier
l’équation en supposant m=
1 m=
2 m=
3 m.
4. Pour le système de la figure 3, après avoir trouver l’équation différentielle en fonction des
données du problème, la simplifier en fonction de m, k et α , en prenant :
mg 3 1
k1= 4k 2= k= ; m= M ; J= M R 2 ; l= 2 R
l 2 2
Exercice 2 :
Un bloc de masse m est lié à l’extrémité libre d’un ressort de
raideur k , de longueur au repos l0 , de masse négligeable et
d’élasticité parfaite ; l’autre extrémité O1 du ressort étant fixe.
Le seul mouvement possible pour le bloc est une translation
suivant x ; on assimilera le bloc à un point matériel de masse
M glissant sur un plan horizontal sans frottement.
Le système est amorti. L’amortissement est représenté par un amortisseur qui exerce la force
    
dissipative (ou force d’amortissement) : f = −α v = −α x , où α est un coefficient positif et v ou x le
vecteur vitesse de M . On désigne par x(t ) l’abscisse de M par rapport à sa position d’équilibre O .

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On écarte la masse de sa position d’équilibre jusqu’à la position x0 > 0 et on l’abandonne sans vitesse
initiale à l’instant t = 0 .

1. Montrer que l’équation différentielle du mouvement de M peut s’écrire : θ + 2δθ + ω02 θ =
0
. Indiquer les expressions de δ et ω0 en fonction des données du problème.
2. Dans le cas où le mouvement de M est oscillatoire amorti, déterminer la solution x(t ) de
l’équation différentielle.
3. On donne= : m 1= =
kg , l0 60cm, k 300 Nm= −1
, x0 20cm= , α 30 Nm −1s .Calculer
l’ensemble des caractéristiques de l’oscillateur : pseudo-période, décrément logarithmique,
facteur de qualité, amplitude maximale et phase initiale.
4. Donner l’expression finale de x(t ) .

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Exercice 1
-Figure 1 :
1.Soient x1 , y1 les coordonnées de la masse m, et x sa vitesse, et soit x′
l’allongement de chaque ressort.
Ec Ec(T ) + Ec( R) , Ec( R) = 0 ⇒ Ec =
= Ec(T )

= x1 l = sin θ  x1 lθcos θ 1

 ⇒ ⇒ x 2 = x12 + y12 = l 2θ 2 Donc : Ec = m l 2 θ 2
 y1 = l cos θ  y1 = −l θ sin θ 2

=
Ep EpG + Ep (2 Re ss )

EpG = − M gl cos θ ,
− M g y1 =
2
1 1 l  l2 l
Ep (2 Re ss ) = k x′2 + k x′2 =k x′2 =k θ  =k θ 2, ( x′ = θ )
2 2 2  4 2

l2 1 1
− M gl cos θ + k θ 2 ,
⇒ Ep = D =α x 2 =α l 2 θ 2
4 2 2

1 l2
L = Ec − Ep = m l 2 θ 2 + M gl cos θ − k θ 2
2 4
d  ∂L  ∂D ∂L
 + − =
0
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

d  ∂L  ∂D ∂L d (ml 2 θ) 2   l2  2  2  l2
 + − = + α l θ −  −k θ − mgl sin θ  = ml θ + α l θ + k θ + mglθ = 0
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ dt  2  2

α  k g
⇒ θ + θ +  + θ =0 , de la forme θ + 2δθ + ω02 θ =
0
m  2m l 

 k g
ω0
= +
k g α2
2m l ⇒ ω= ω02 − δ 2= + −

δ = α
1
2m l 4m 2
 2m

θ 0 e −δ t cos(ω1 t + ϕ ), θ(t ) =
2. θ (t ) = −θ 0 e −δ t (δ cos(ω1 t + ϕ ) + ω1 sin(ω1 t + ϕ ))

 π
θ (= = 0
t 0) θ 0 cos ϕ =⇒
0 ϕ= ±
 ⇒ 2
θ (= = θ0
t 0) −θ (δ cos ϕ + ω sin ϕ ) =
 0 1 θ0

π
En remplaçant les deux valeurs de ϕ = ± et sachant que θ0 > 0 donc :
2

π θ0 θ0 −δ t  π
ϕ= θ0 ⇒ θ 0 ==
− ⇒ θ 0 ω1 = , donc θ (t ) e cos ω1 t − 
2 ω1 ω1  2
11
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-Figure 2 :
1 1 1
Ec = Ecm1 + Ecm2 + Ecm3 = m1 xm21 + m2 xm2 2 + m3 xm2 3
2 2 2

−l sin θ −lθcos θ

m1  ⇒ m1  l 2 θ 2
⇒ xm21 =
l cos θ 
−lθ sin θ

−l cos θ lθsin θ

m2  ⇒ m2  l 2 θ 2
⇒ xm2 2 =
−l sin θ 
−lθ cos θ

l cos θ −lθsin θ
m3  ⇒ m1  l 2 θ 2 ,
⇒ xm2 3 =
l sin θ 
lθ cos θ
1 1 1 1
Ec= m1 l 2 θ 2 + m2 l 2 θ 2 + m3 l 2 θ 2= (m1 + m2 + m3 )l 2 θ 2
2 2 2 2
1 2 1 2 2
=
Ep (Re ss ) =kx kl θ , =x lθ , Ep (m1 ) = m1 gl cos θ ,
2 2
1 2 2 1 2 1 2 2
Ep = Ep (Re ss ) + Ep (m1 ) = kl θ + m1 gl cos θ , =D = α xm1 αl θ
2 2 2
1 1
L = Ec − Ep = (m1 + m2 + m3 )l 2 θ 2 − m1 gl cos θ − kl 2 θ 2
2 2

d  ∂L  ∂D ∂L
 + − =
0
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

d  ∂L  ∂D ∂L d (m1 + m2 + m3 )l 2 θ)
= + − + α l 2 θ − (m1 gl sin θ − kl 2 θ )
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ dt

= (m1 + m2 + m3 )l 2 θ + α l 2 θ − m1 glθ + kl 2 θ = 0

α  k m1 g 
⇒ θ + θ +  − θ =0
m1 + m2 + m3  m1 + m2 + m3 (m1 + m2 + m3 )l 

α   k g
Si m1 = m2 = m3 = m ⇒ θ + θ + − θ = 0 de la forme θ + 2δθ + ω02 θ =
0
3m  3m 3l 

 k g
ω0
= −
 3m 3l k g α2
 ⇒ ω1= ω02 − δ 2 = − −
 α 3m 3l 36m 2
δ = 6m

12
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-Figure 3 :
Initialement le système se trouvait au point O1 à l’équilibre. L’état d’équilibre est toujours considéré
comme l’origine des abscisses du système. Une fois écarté de sa position d’équilibre, le système se
trouve au point O. Soit M la masse de la poulie :

=
L Ec − E p , =
Ec EcM + Ecm , =
EcM EcM ( R) + EcM (T )

1 11  1
=
EcM ( R) =J M θ 2 R 2  θ 2
 M= M R 2θ 2
2 22  4

 − Rθ   − Rθ 
o1o = − Rθ ⇒ O  ⇒ 
x o
2
R 2 θ 2
 ⇒ xo =
 0  0 
1 1
Ec= =
M (T )M xo2 M R 2 θ 2
2 2
1 1 3
⇒ Ec
=M M R 2θ 2 + M R 2= θ 2 M R 2θ 2
4 2 4
1
Ecm= Ecm (T ) + Ecm ( R), Ecm ( R=
) 0, (déjà vue) ⇒ Ecm= Ecm (T=
) mxm2
2

 x1 − o1o x1 − (− Rθ ) x1 + Rθ
= θ = =
lθ cos θ − Rθ
sin
 l l l x = l sin θ − Rθ  x =
 ⇒ 1 ⇒ 1
 y1 = l cos θ 
cos θ = y1  y1 = −lθ sin θ
 l

xm2 = x12 + y12 = (lθcos θ − Rθ) 2 + (−lθsin θ ) 2 = R 2θ 2 + l 2θ 2 cos 2 θ − 2 R lθ 2 cos θ + l 2 θ 2sin 2 θ

= R 2θ 2 + l 2θ 2 (sin 2 θ + cos 2 θ ) − 2 Rlθ 2 cos θ= R 2θ 2 + l 2θ 2 − 2 Rlθ=

2
( R 2 + l 2 − 2 Rl )θ=
2
(l − R) 2 θ 2

1 1 3 1 3 1 
⇒ Ecm = mxm2 = m(l − R) 2 θ 2 ⇒ Ec = M R 2θ 2 + m(l − R) 2 θ 2 =  M R 2 + m(l − R) 2  θ 2
2 2 4 2 4 2 
1 1 1
Ep = −mgl cos θ +
Epm + Ep ( R1 ) + Ep ( R2 ) = K1 R 2 θ 2 + K 2 (2 R ) 2 θ 2 =
−mgl cos θ + (k1 + 4k2 ) R 2 θ 2
2 2 2
1 2 1
=D =α xo α R 2 θ 2
2 2

3 1  1
L = Ec − Ep =  M R 2 + m(l − R) 2  θ 2 + mgl cos θ − (k1 + 4k2 ) R 2 θ 2
4 2  2

d  ∂L  ∂D ∂L
 + − =
0
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

 3  
d   M R 2 + m(l − R) 2 θ 
d  ∂L  ∂D ∂L  2  
=  +  − + α R 2 θ − ( −mgl sin θ − (k1 + 4k2 ) R 2 θ )
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ dt

13
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3 
=  M R 2 + m(l − R) 2 θ + α R 2 θ + ( mglθ + (k1 + 4k2 ) R 2 θ )
2 

3 
=  M R 2 + m(l − R) 2 θ + α R 2 θ + ( mgl + (k1 + 4k2 ) R=
2
)θ 0
2 

α R2 mgl + (k1 + 4k2 ) R 2

⇒ θ + θ + θ=0
3 3
M R 2 + m(l − R) 2 M R + m(l − R )
2 2

2 2
mg 3 1
On pose : k1= 4k2= k= ; m= M ; J= M R 2 ; l= 2 R
l 2 2
Donc on aura l’équation différentielle suivante :
α  3k
θ + θ+ θ=0 de la forme θ + 2δθ + ω02 θ =
0
2m m

 3k
ω0 = 3k α2
m ⇒ω = ω02 − δ 2 = −

δ = α
1
m 16m 2
 4m

-Figure 4 :
Les deux (2) poulies ont un mouvement de rotation, et pas de
mouvement de translation. Donc leurs énergies cinétique de
translation est nulle.
Soit Ecdm l’énergie cinétique de la petite poulie de rayon r et Ecm
l’énergie cinétique du pendule simple.

On a rϕ = Rθ ⇒ rϕ = Rθ parce que la longueur de l’arc qui passe

par la petite poulie est égal à la longueur de l’arc qui passe par la
grande poulie.
Ec = Ecdm + Ecm + EcM

1 11 2 2 1 2 2 1
= =
Ecdm Ecdm ( R ) =J dm ϕ 2 =
 mr  ϕ =mr ϕ mR 2 θ 2
2 22  4 4

1 11  1
=
EcM =J M θ 2 R 2 θ 2
 M= M R 2 θ 2
2 22  4

= x1 R= sin θ  x1 Rθ cos θ

 ⇒  ⇒ xm2 = x12 + y12 = ( Rθ cos θ ) 2 + (− Rθ sin θ ) 2 = R 2 θ 2
 y1 = R cos θ 
 y1 = − Rθ sin θ

1 1
=
Ecm =mxm2 mR 2 θ 2
2 2

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1 1 1 1 3 11 3 
⇒ Ec = mR 2 θ 2 + M R 2 θ 2 + mR 2 θ 2 = M R 2 θ 2 + mR 2 θ 2 =  M + m  R 2 θ 2
4 4 2 4 4 22 2 

1 1 1 2 2 1
Ep =
Ep (m) + Ep (Re ss ) = −mg R cos θ + k R 2 θ=
−mg y1 + k x 2 = 2
, D = α r ϕ α R 2 θ 2
2 2 2 2

11 3  1
L = Ec − Ep =  M + m  R 2 θ 2 + mg R cos θ − k R 2 θ 2
22 2  2

d  ∂L  ∂D ∂L
 + − =
0
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

 1 3  
d   M + m  R 2 θ 
d  ∂L  ∂D ∂L  2 2 
=  +  −
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ dt
(
 + α R 2 θ − −mg R sin θ − k R 2 θ
)
1 3  1 3 
=  M + m  R 2 θ + α R 2 θ + mg Rθ + k R 2 θ =  M + m  R 2 θ + α R 2 θ + (mg R + k R 2 )θ = 0
2 2  2 2 

α mg + k R
⇒ θ + θ + θ=0, de la forme θ + 2δθ + ω02 θ =
0
1 3
M+ m 1 3 
 M + m R
2 2 2 2 

 mg + k R
ω0 =
1 3 
  M + m R ⇒ ω =
2
mg + k R  α 
 2 2  ω −δ =
2 2
− 
1 3   M + 3m 
1 0
 α  M + m R
δ =  2 2 
 M + 3m

Exercice 2
1 1 2 1
=
1. Ec =mx 2 , Ep k x , D = α x 2
2 2 2
1 1
L = Ec − Ep = m x 2 − k x 2
2 2

d  ∂L  ∂L ∂D d
  − + 0 ⇒ (mx ) − (−kx) + α x =0
=
dt  ∂x  ∂x ∂x dt

α k
⇒ mx + α x + kx = 0 ⇒ 
x+ x + x=0
m m

α
 m = 2δ
On pose :  x + 2δ x + ω02 x =
⇒  0
k
 =ω 2
 m 0

=
2.dans le cas où le mouvement de M est oscillatoire, la solution x(t ) X e −δ t cos(ω1t + ϕ )

15
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k 300 α 30
ω0
3. = = = 17.32rad / s, δ
= = = 15 s −1 ,
m 1 2m 2 × 1

ω1 = ω02 − δ 2 = 300 − 152 = 75 = 8.66rad / s

2π 2 × 3.14 ω0 17.32
∆= δ .T1= δ . = 15 ⋅ = 10.87, Q= = = 0.577
ω1 75 2δ 2 ×15

Calcul de l’amplitude et de la phase initiale :

=x(t ) X e −δ t cos(ω1t + ϕ ) , − X e −δ t (δ cos(ω1 t + ϕ ) + ω1 sin(ω1 t + ϕ ))

x (t ) =

 x
 cos ϕ = 0
 x (=
t =
0) x  X cos ϕ = x  X
⇒ ⇒
0 0
 δ
 x (=
t 0)= 0 δ cos ϕ + ω1 sin ϕ =
0 
sin ϕ = − cos ϕ
 ω1

x02 δ 2 x02 δ 2 x02 x02  δ 2 

cos 2 ϕ + sin 2 ϕ =
1⇒ + cos 2
ϕ =
1 ⇒ + ⋅ =
1 ⇒ 1 + =1
X 2 ω12 X 2 ω12 X 2 X 2  ω12 

δ2 152 x 0.2 1 π
⇒ X = x0 ⋅ 1 + = 0.2 × 1 + = 0.4m , cos ϕ =0 = = ⇒ ϕ =±
ω1
2
75 X 0.4 2 3

En remplaçant les deux (2) valeurs de ( ϕ ) dans l’expression ( δ cos ϕ + ω1 sin ϕ =

0 ), on trouve que
π  π
c’est la valeur de ϕ = − qui la vérifie, =
donc : x(t ) 0.4e −15t cos  8.66 t − 
3  3

16
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TD N°4 -Régime forcé amorti-
Exercice 1 :
Une masse m considérée ponctuelle est soudée à l’extrémité d’une
tige de longueur l et de masse M . L’extrémité supérieure de la tige
est articulée au point O . La tige est reliée au point A au bâti B1 par
un ressort de constante de raideur k et un amortisseur de coefficient
l
de frottement α . La distance OA est égale à . On applique à la
2
masse m une force extérieure de la forme Fext = F0 cos ω t .

1. Trouver l’équation différentielle du mouvement.

2. Trouver la solution de l’équation différentielle dans le cas du
régime permanent. Donner le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et la pseudo-
pulsation, l’amplitude maximale des oscillations et le déphasage entre la force et l’angle de
rotation.

Exercice 2 :
Un cylindre de masse M et de rayon R roule sans glisser sur un
plan horizontal. Le bras GC, sans masse, solidaire du cylindre M
, porte à son extrémité C une masse m . Deux ressort de raideur k
et un amortisseur de coefficient de frottement α sont attachés en
A et B de sorte que : GA=R, GC= l et GB=GC/2. Le système se
trouve en position d’équilibre statique lorsque la tige est verticale.
Ecarté de cette position d’équilibre puis relâché, le système
effectue des oscillations de faibles amplitudes.
1. Etablir l’équation différentielle du mouvement du système
libre non amorti en prenant comme coordonnée généralisé θ (t ) et en déduire sa pulsation
propre ω0 .
2. Ecrire l’équation différentielle du mouvement du système libre amorti. Indiquer les trois (3)
mouvements possibles, solutions de cette équation différentielle.
3. On applique maintenant, sur la masse m , une force horizontale harmonique F (t ) = F0 cos ω t
.Trouver l’équation différentielle correspondante. Donner la solution du régime transitoire
puis la solution du régime permanent. Dans le cas de la solution du régime permanent, donner
les valeurs du déphasage ainsi que son amplitude maximale. Quelle est la solution générale
du mouvement de ce système ?

17
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Exercice 1
Ec Ec M + Ecm =
1.= , EcM EcM ( R) + EcM (T )

1 2 1  1 2  2 1
Ec=
M ( R) =Jθ  M L= θ M L2
2 2  12  24

1
EcM (T ) = M x M2
2

 l  l 
= x1 =sin θ  x1 θ cos θ
2  2
 ⇒
y = l l
cos θ  y1 = − θ sin θ
 
1
2 2
l l l 2 2 1 l 2 2 1
⇒ xM2 = x12 + y12 = ( θ cos θ ) 2 + (− θ sin θ ) 2 = θ ⇒ EcM (T ) = M θ = M l 2 θ 2
2 2 4 2 4 8
1 1 1
⇒ EcM= M L2 + M l 2 θ=
2
M l 2 θ 2
24 8 6
1
=
Ecm Ecm (T ) + Ecm ( R) , Ec( R) = 0 ⇒ Ec=
m Ecm (T=
) m xm2
2
1 2 2 1 1
⇒ Ecm = ml θ ⇒=
Ec M l 2 θ 2 + ml 2 θ 2
2 6 2

1 2 l 1 l2 2
Ep =
EpM + Epm + Ep (Re ss ) = − M g cos θ − mgl cos θ + k θ
− M g y1 − mg y2 + k xM =
2 2 2 4
l 1
− M g cos θ − mgl cos θ + kl 2 θ 2
=
2 8

1 2 1 l 2 2 1 2 2
=D =α xM α= θ αl θ , M=

F /o
F= =
. y2 F . l.cos θ F0 . l .cos θ cos ω t
2 2 4 8
1 1 l 1
L = Ec − Ep = M l 2 θ 2 + ml 2 θ 2 + M g cos θ + mgl cos θ − kl 2 θ 2
6 2 2 8

d  ∂L  ∂D ∂L
 + − =
M F
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

d  1 2 2 2 2    1 2  l 1 2 
⇒   M l θ + ml θ  θ  + α l θ −  − M g sin θ − mgl sin θ − kl θ  =F0 . l .cos ω t
dt   3   4  2 4 

1  1 l 1
⇒  M l 2 θ 2 + ml 2 θ 2  θ + α l 2 θ + M g θ + mglθ + kl 2 θ =
F0 . l .cos ω t
3  4 2 4

18
Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes
1  1  Mg 1 
⇒  M lθ 2 + mlθ 2  θ + α lθ +  + mg + kl θ =
F0 .cos ω t
3  4  2 4 

1 Mg 1
α + mg + kl
⇒ θ + 4 θ + 2 4 θ = F0 cos ω t ,
1 1 1
M +m M l + ml M l + ml
3 3 3
3α 6 M g + 12mg + 3kl 3F
⇒ θ + θ + θ= 0 cos ω t
4 M + 12m 4 M l + 12ml M l + 3ml

de la forme θ + 2δθ + ω02 θ =

C cos ω t

2.

 6 M g + 12mg + 3kl
ω0 = 2
 4 M l + 12ml 6 M g + 12mg + 3kl  3α 
 ⇒ ω1 = ω −δ =
2 2
− 
3α 4 M l + 12ml  8M + 24m 
0
δ =
 8M + 24m

=
Dans le cas du régime permanent la solution est : θ (t ) X ′ cos(ω t + ϕ ′)

Si on met l’équation différentielle sous la forme : Aθ + αθ + B θ =

C cos ω t

1  1  Mg 1 
⇒  M lθ 2 + mlθ 2  θ + α lθ +  + mg + kl θ =
F0 .cos ω t
3  4  2 4 

C C
ω
X′ = B = A , r
(1 − r ) + (2ξ r ) 2
2 2
(ω02 − ω 2 ) 2 + (2δ ω ) 2 ω0

−2ξ r −2δ ω ω
tgφ ′
= = =, r
1− r 2
ω0 − ω
2 2
ω0

F0 F0
Mg 1 1
+ mg + kl M lθ 2 + mlθ 2
3 = ω
cas on aura : X ′
Dans notre = =2 4 , r
(1 − r ) + (2ξ r ) 2
2 2
(ω0 − ω ) + (2δ ω )
2 2 2 2 ω0

19
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Exercice 2
1.Mouvement libre non amorti
La poulie était initialement au point (O), après l’avoir écarté elle
se trouve au point (G), donc OG = Rθ .

Ec Ec M + Ecm =
= , EcM EcM ( R) + EcM (T )

1 2 1  1 2  2 1
Ec=
M ( R) =Jθ  M R= θ M R2
2 22  4

 Rθ   Rθ  1
G   ; xG   ⇒ xG2 = xM2 = R 2 θ 2 ⇒ EcM (T ) = M R 2 θ 2
0  0  2

1 1 3
⇒ EcM= M R 2 + M R 2 θ 2= M R 2 θ 2
4 2 4
1
=
Ecm Ecm (T ) + Ecm ( R) , Ec( R) = 0 ⇒ Ec=
m Ecm (T=
) m xm2
2

 x1 − xG x1 − Rθ
=sin θ = l l x = l sin θ + Rθ  x = lθ cos θ + Rθ
 ⇒ 1 ⇒ 1
1 − yG l cos θ
 y1 = 
=cos θ y= y1  y1 = −lθ sin θ
 l l

xm2 = x12 + y12 = (lθcos θ + Rθ) 2 + (−lθsin θ ) 2 = R 2θ 2 + l 2θ 2 cos 2 θ + 2 R lθ 2 cos θ + l 2 θ 2sin 2 θ

= R 2θ 2 + l 2θ 2 (sin 2 θ + cos 2 θ ) + 2 Rlθ 2 cos θ= R 2θ 2 + l 2θ 2 + 2 Rlθ=

2
( R 2 + l 2 + 2 Rl )θ=
2
(l + R) 2 θ 2

1 1 3 1 3 1 
⇒ Ecm = mxm2 = m(l + R) 2 θ 2 ⇒ Ec = M R 2θ 2 + m(l + R) 2 θ 2 =  M R 2 + m(l + R) 2  θ 2
2 2 4 2 4 2 
2
1 1  l
Ep = mgl cos θ + K (2 R) 2 θ 2 + K  R +  θ 2
Epm + Ep ( R1 ) + Ep ( R2 ) =
2 2  2

1  l 
2

= mgl cos θ + k  (2 R) 2 +  R +  θ 2
2   2  

1  l  2
2
3 1 2  2 
L = Ec − Ep =  M R + m(l + R)  θ − mgl cos θ − k  (2 R) +  R +  θ
2 2

4 2  2   2  

d  ∂L  ∂L
 − =
0
dt  ∂θ  ∂θ

 3  
d   M R 2 + m(l + R) 2 θ 
d  ∂L  ∂L  2     l 
2

=   − − mgl sin θ + k  (2 R ) 2
+  R +   θ
dt  ∂θ  ∂θ dt   2  

20
Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

3    l
2

=  M R 2 + m(l + R) 2 θ +  4k R 2 + K  R +  − mgl=
θ 0
2    2 
 
2
 l
4k R 2 + K  R +  − mgl
⇒ θ +  2
θ=0, de la forme θ + ω02 θ =
0
3
M R + m(l + R)
2 2

2
 l
4k R 2 + K  R +  − mgl
ω0 =  2
3
M R 2 + m(l + R) 2
2
2.Mouvement libre amorti

∂D
2 2
1  l  l 1  l  l
D = α x 2 ; x = R + θ ⇒ x = R + θ ⇒ D = α  R +  θ 2 ⇒ =α  R +  θ
2  2  2 2  2 ∂θ  2

On utilise les résultats de la question (1) :

d  ∂L  ∂D ∂L
 + − =
0
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

l   
2 2
3 2     l
 M R + m(l + R) θ + α  R +  θ +  4k R + K  R +  − mgl θ =
2 2
0
2   2   2  
2 2
 l  l
α R +  4k R + K  R +  − mgl
2

⇒ θ +  2
θ +  2
θ=0
3 3
M R + m(l + R )
2 2
M R + m(l + R )
2 2

2 2
2
 l
α R + 
de la forme θ + 2δθ + ω02 θ =
0 ; δ=  2
3M R + 2m(l + R) 2
2

a) δ > ω0 ⇒ régime sur amorti ou surcritique (apériodique)

e −δ t (C1 eω t + C2 e −ω t ); ω1 =
θ (t ) = 1 1
δ 2 − ω02

b) δ= ω0 ⇒ régime critique (apériodique)

) (c1 + c2 t )e −ω t
θ (t= 0

c) δ < ω0 ⇒ régime sous amorti ou sous critique (oscillatoire amorti) ou pseudopériodique

21
Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes
2

2
l   l
2

4k R + K  R +  − mgl
2
 α R +  
−δ t
θ (t ) = X e cos(ω1 t + ϕ ); ω1 = ω02 − δ 2 =  2
−   2 
3  3M R 2 + 2m(l + R) 2 
M R 2 + m(l + R) 2  
2  

3.régime forcé amorti

On utilise les résultats de la question (2)

d  ∂L  ∂D ∂L
 + − = F × (l cos θ + R ) =
M F ; M F = F0 × (l cos θ + R )cos ω t
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

l   
2 2
3 2     l
 M R 2
+ m (l + R )  θ + α  R +  θ +  4 k R 2
+ K  R +  − mgl θ = F0 × (l + R)cos ω t (*)
2   2   2 
2 2
 l  l
α R +  4k R 2 + K  R +  − mgl

2   2 F × (l + R)
⇒ θ + θ + θ= 0 cos ω t
3 3 3
M R + m(l + R)
2 2
M R + m(l + R)
2 2
M R + m(l + R)
2 2

2 2 2

De la forme : θ + 2δθ + ω02 θ =

C cos ω t

Si on met l’expression (*) sous la forme : Aθ + αθ + B θ =

C cos ω t , alors :

−2ξ r −2δ ω ω
tgφ ′
= = =, r
1− r 2
ω0 − ω
2 2
ω0

C C
ω
X′ = B = A , r
(1 − r ) + (2ξ r ) 2
2 2
(ω02 − ω 2 ) 2 + (2δ ω ) 2 ω0

F0 × (l + R) F0 × (l + R)
2
 l 3
4k R 2 + K  R +  − mgl M R 2 + m(l + R) 2
 2 ω
X′ = 2
= , r
(1 − r ) + (2ξ r ) 2
2 2
(ω02 − ω 2 ) 2 + (2δ ω ) 2 ω0

X ′ et ϕ ′ représentent l’amplitude maximale et la phase initiale du régime permanent qui a pour

=
solution : θ1 (t ) X ′ cos(ω t + ϕ ′) . Le régime transitoire a pour solution
= : θ 2 (t ) X e −δ t cos(ω1 t + ϕ ) .
la solution générale du mouvement du système :
θ (t ) = θ1 (t ) + θ 2 (t ) = X ′ cos(ω t + ϕ ′) + X e −δ t cos(ω1 t + ϕ )

22