Université Ferhat Abbas – Sétif 2èmeAnnée LMD

Faculté de technologie Contrôle Spécial de Physique 3 16 Février2011

Tronc Commun S.T. Temps alloué : 1h30

Exercice 1 : Questions de cours (05 points)

1- Le Lagrangien d’un système mécanique est donné par :
𝟐
𝐋 = 𝒎𝟏 𝒍𝟐𝟏 𝜽𝟐𝟏̇ + 𝒎𝟐 �𝒍𝟏 𝜽̇𝟏 + 𝒍𝟐 𝜽̇𝟐 � + 𝒈(𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 ) 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐
𝟏 𝟏
𝟐 𝟐
a) Donnez le type de couplage.
b) Ecrire les équations différentielles du mouvement.
2- Le Lagrangien d’un système mécanique est donné par :
𝟏 𝟏 𝟏
𝐋 = 𝒎𝟏 𝒍𝟐𝟏 𝜽𝟐𝟏̇ + 𝒎𝟐 𝒍𝟐𝟐 𝜽𝟐𝟐̇ + 𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 − 𝒌𝒂𝟐 (𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟏 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 )𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
a) Donnez le type de couplage.
b) Ecrire les équations différentielles du mouvement
3- Donnez dans l’ordre la mise en équation d’un système couplé de 2 degrés de liberté :
1- On écrit les 2 solutions générales des équations différentielles du mouvement.
2- On fait l’hypothèse que le système admet des solutions harmoniques.
3- On substitue 𝝎𝟏 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 1er mode propre.
4- On écrit les 2 équations différentielles en fonction des coordonnées généralisées.
5- On obtient 2 pulsations propres 𝝎𝟏 et 𝝎𝟐 .
6- On substitue 𝝎𝟐 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 2ème mode propre.

Exercice 2(07 points)

Le système de la figure N°1 est constitué d’une masse 𝑴 attachée à un amortisseur
De coefficient d’amortissement visqueux 𝜶 et à deux ressorts ; le premier de masse
négligeable et de constante de raideur 𝟐𝒌, le deuxième de masse m et de constante de
raideur 𝒌. 𝜶 𝟐𝒌
1. Trouver le système équivalent.
I. Etude du système libre non amorti
1. Trouver l’équation différentielle du mouvement.
2. Déduire la pulsation propre 𝝎𝟎 et la solution de l’équation 𝒚(𝐭) 𝑴
différentielle du mouvement.
II. Etude du système libre amorti 𝒎
1. Trouver l’équation différentielle du mouvement.
2. Calculer le facteur d’amortissement 𝜹, la pulsation des 𝒌
oscillations amorties 𝝎𝒂 et le décrément logarithmique D. 𝐒(𝐭)
3. Donner la solution de l’équation différentielle du mouvement
dans le cas des oscillations faiblement amorties. Figure N°1
III. Etude du système forcé amorti
Le système est soumis à une excitation extérieure de mouvement 𝐒(𝐭) = 𝐒𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭.
1. Etablir l’équation différentielle du mouvement forcé amorti.

Exercice 3 (08 points)

𝒚
Dans le système de la figure 2, le disque de masse M et de rayon 𝒌
R roule sans glissement sur un plan horizontal. Sachant que :
𝑶𝑨 = 𝑹, 𝒆𝒕 𝑶𝑩 =
𝑳
. 𝒌 𝑩
𝟐 𝑨
1. Dessiner la nouvelle position du système après une 𝜶
rotation d’un angle 𝜽 autour du point O. 𝜽
2. Trouver la l’équation différentielle du mouvement libre amorti. 𝑶 𝒙
3. Donner la solution de l’équation différentielle dans le cas d’un
système faiblement amorti.
1. Déduire les valeurs de 𝝎𝟎 , 𝜹 et 𝝎𝒂 .
𝟏
On donne le moment d’inertie du disque: 𝑱/𝑶 = 𝑴𝑹𝟐 Figure N°2
𝟐
 Université Ferhat Abbas – Sétif 2èmeAnnée LMD
Faculté de technologie Tronc Commun S.T.
Corrigé de l’examen spécial de Physique 3

Exercice 01
1.a) Couplage Inertiel……………………………………………………….…..….0.5 point
(𝒎 +𝒎𝟐 )𝒍𝟐𝟏 𝜽̈𝟏 + 𝒈𝒍𝟏 (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) 𝜽𝟏 = − 𝒎𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝜽̈𝟐
b)� 𝟏 ………………….………01point
𝒎𝟐 𝒍𝟐𝟐 𝜽̈𝟐 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 . 𝜽𝟐 = −𝒎𝟐 𝒍𝟐 𝒍𝟏 𝜽̈𝟏
2.a) Couplage Elastique……………………………………………………..……0.5 point
𝒎𝟏 𝒍²𝟏 𝜽̈𝟏 + �𝒌𝒂𝟐 + 𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 �𝜽𝟏 = 𝒌𝒂²𝜽𝟐
b)� ……………………………………....01point
𝒎𝟐 𝒍²𝟐 𝜽̈𝟐 + �𝒌𝒂𝟐 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 �𝜽𝟐 = 𝒌𝒂²𝜽𝟏

3. La mise en équation du système couplé de 2 degrés de liberté passe par la méthode à suivre suivante :

1–On écrit les 2 équations différentielles en fonction des coordonnées généralisées...0.5 point
2–On fait l’hypothèse que le système admet des solutions harmoniques…………0.5 point
3–On obtient 2 pulsations propres 𝜔1 et 𝜔2 …………………………………………0.5 point
4–On substitue 𝜔1 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 1er mode propre……. 0.5 point
5–On substitue 𝜔2 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 2ème mode propre…...0.5 point
6–On écrit les 2 solutions générales des équations différentielles du mouvement…...0.5 point
Exercice 02
1. Le système équivalent :
𝒎 𝒎
• Le ressort de masse m contribue seulement avec donc la masse totale du système est égale à : 𝑴 +
𝟑 𝟑
• Les 02 ressorts (2k) et (k) n’ont pas le même déplacement ; ils ne sont pas en parallèles donc :

𝜶 𝟐𝒌 𝜶 𝟐𝒌

𝒎
𝒚(𝐭) 𝑴 𝒚(𝐭)
𝑴+
𝟑

𝒎
𝒌
𝒌
𝐒(𝒕) 𝐒(𝒕)

I. Etude du système libre non amorti

1. L’équation différentielle du mouvement :
Dans le cas d’un système libre non amorti : les 02 ressorts ont le même déplacement 𝒚(𝒕)
Donc on peut calculer le ressort équivalent : 𝒌𝒆 = 𝟐𝒌 + 𝒌 = 𝟑𝒌
𝟏 𝒎
• L’énergie cinétique du système: 𝑻 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐
𝟐 𝟑
•
𝟏
L’énergie potentielle du système: 𝑼 = (𝟑𝒌) 𝒚𝟐 𝟑𝒌
𝟐
𝟏 𝒎 𝟏
• La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐 − (𝟑𝒌) 𝒚𝟐
𝟐 𝟑 𝟐
𝒎
𝒅 𝝏𝑳 𝒎 𝑴+
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
� � = �𝑴 + � 𝒚̈ 𝒚(𝐭) 𝟑
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝟑
• L’équation de Lagrange : � � − = 𝟎, � 𝝏𝑳
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝝏𝒚
= −𝟑𝒌𝒚
𝝏𝒚
𝒎
En remplaçant dans l’équation de Lagrange on aura : �𝑴 + 𝟑 � 𝒚̈ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎
𝟑𝒌
𝒎 𝒚̈ + 𝒎 𝒚 = 𝟎
𝑴+
2. a) Déduire la pulsation propre 𝝎𝟎 : �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎 ⟹ � 𝟑
𝟑
𝒚̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒚 = 𝟎
Page1
 𝟑𝒌 𝟗𝒌 𝟗𝒌
𝝎𝟐𝟎 = 𝒎 = 𝝎𝟎 = �𝟑𝑴+𝒎
𝑴+ 𝟑𝑴+𝒎
𝟑

b) La solution de l’équation différentielle du mouvement : 𝒚(𝒕) = 𝑨 𝒄𝒐𝒔 (𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)

II. Etude du système libre amorti
Dans le cas d’un système libre amorti : les 02 ressorts ont le même déplacement 𝒚(𝒕)
Donc on peut calculer le ressort équivalent : 𝒌𝒆 = 𝟐𝒌 + 𝒌 = 𝟑𝒌
𝟏
• L’énergie cinétique du système: 𝑻 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐
𝒎 𝜶 𝟑𝒌
𝟐 𝟑
𝟏
• L’énergie potentielle du système: 𝑼 = (𝟑𝒌) 𝒚𝟐
𝟐 𝒎
• La fonction de dissipation : 𝑫 = 𝜶𝒚̇ ²
𝟏 𝑴+
𝟐 𝒚(𝐭) 𝟑
𝟏 𝒎 𝟏
• La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐 − (𝟑𝒌) 𝒚𝟐
𝟐 𝟑 𝟐
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
• L’équation de Lagrange : � �− =−
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝝏𝒚 𝝏𝒚̇
𝒅 𝝏𝑳 𝒎
⎧𝒅𝒕 �𝝏𝒚̇ � = �𝑴 + � 𝒚̈
𝟑
⎪ 𝝏𝑳
= −𝟑𝒌𝒚
𝝏𝒚
⎨
⎪ 𝝏𝑫
= 𝜶𝒚̇
⎩ 𝝏𝒚̇
1. L’équation différentielle du mouvement : En remplaçant dans l’équation de Lagrange on aura :
𝒎
… … . �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎
𝟑
2. Le facteur d’amortissement 𝜹, la pulsation des oscillations amorties 𝝎𝒂 et le décrément logarithmique D.
𝜶 𝟗𝒌
𝒎 𝒚̈ + 𝒎 𝒚̇ + 𝟑𝑴 + 𝒎 𝒚 = 𝟎
�𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎 ⟹ � 𝑴+ 𝟑
𝟑
𝒚̈ + 𝟐𝜹𝒚̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒚 = 𝟎
𝜶 𝟑𝜶 𝟗𝒌 𝟑𝜶
Donc : 𝟐𝜹 = 𝒎 ⟹𝜹= , 𝜔𝑎 = �ω0 2 − δ2 = �(𝟑𝑴+𝒎) − (𝟔𝑴+𝟐𝒎)2 ,
𝑴+ 𝟔𝑴+𝟐𝒎
𝟑
𝟑𝜶
𝟐𝝅 𝟑𝜶 𝟐𝝅 ( )2
D = 𝜹𝑻𝒂 = 𝜹 = ⟹ D = 𝟐𝝅� 𝟗𝒌
𝟔𝑴+𝟐𝒎
𝟑𝜶
𝜔𝑎 𝟔𝑴+𝟐𝒎 𝟗𝒌 𝟑𝜶 ( )−( )2
�( )2 −( )2 𝟑𝑴+𝒎 𝟔𝑴+𝟐𝒎
𝟑𝑴+𝒎 𝟔𝑴+𝟐𝒎
3. La solution de l’équation différentielle du mouvement dans le cas des oscillations faiblement amorties.
𝟑𝜶
−( )𝒕 𝟗𝒌 𝟑𝜶
𝜹 < ω0 : 𝒚(𝒕) = 𝑪 𝒆−𝜹𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒂 𝒕 + 𝝋) ⟹ 𝒚(𝒕) = 𝑪 𝒆 𝟔𝑴+𝟐𝒎 𝐬𝐢𝐧(�(𝟑𝑴+𝒎) − (𝟔𝑴+𝟐𝒎)2 𝒕 + 𝝋)
I. Etude du système forcé amorti
Le système est soumis à une excitation extérieure de mouvement 𝐒(𝐭) = 𝐒𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭.
𝟏 𝒎
• L’énergie cinétique du système: 𝑻 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐
𝟐 𝟑
𝟏 𝟏
• L’énergie potentielle du système: 𝑼 = (𝟐𝒌) 𝒚𝟐 + 𝒌 (𝒚 − 𝑺)𝟐 𝜶 𝟐𝒌
𝟐 𝟐
𝟏
• La fonction de dissipation : 𝑫 = 𝜶𝒚̇ ²
𝟐
• La fonction de Lagrange : 𝒎
𝑴+
𝟏 𝒎 𝟏 𝟏 𝒚(𝐭) 𝟑
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐 − (𝟐𝒌) 𝒚𝟐 − 𝒌 (𝒚 − 𝑺)𝟐
𝟐 𝟑 𝟐 𝟐
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
• L’équation de Lagrange : � � − =− 𝒌
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝝏𝒚 𝝏𝒚̇
𝒅 𝝏𝑳 𝒎
⎧ 𝒅𝒕 �𝝏𝒚̇ � = �𝑴 + 𝟑 � 𝒚̈
⎪ 𝝏𝑳 𝐒(𝒕)
= −𝟐𝒌𝒚 − 𝒌(𝒚 − 𝑺)
⎨ 𝝏𝒚
⎪ 𝝏𝑫
= 𝜶𝒚̇
⎩ 𝝏𝒚̇
1. L’équation différentielle du mouvement forcé amorti: En remplaçant dans l’équation de Lagrange on aura :
𝒎 𝒎
… … �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟐𝒌𝒚 + 𝒌(𝒚 − 𝑺) = 𝟎 ⟺ �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝒌 𝐒𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭
𝟑 𝟑
Page2
Exercice 3
1. On dessine la nouvelle position du système après une rotation d’un angle 𝜽 autour du point O.
𝒚
𝒚
𝒌 𝒌

𝒌 𝑩 𝒌 𝑩
𝑨 𝑨
𝜶 𝜶
𝜽 𝜽
𝑶 𝒙 𝑶
𝒙

A l’équilibre Au mouvement
• Les coordonnées des éléments du système :
• Le disque de masse M et de rayon tourne autour de O.
• Le ressort 𝒌 est attaché en un point A du disque donc : 𝒌{𝑹𝜽
𝑳 𝑳
• L’amortisseur 𝜶 est attaché en un point B donc : 𝜶 �𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽 → 𝟐 𝜽̇𝒄𝒐𝒔 𝜽
𝑳
• le ressort 𝒌 est attaché en un point B donc : 𝒌 �𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽
• L’énergie cinétique du système : 𝑇 = 𝑇𝑀
1 𝟏
o L’énergie cinétique de la masse M : 𝑇𝑀 = 2 𝑗/𝑜 𝜑̇ 2 ⟹ 𝑻𝑴 = 𝟒 𝑴 𝑹𝟐 𝜽̇𝟐
𝟏 𝟏 𝑳
L’énergie potentielle du système :𝑈 = 𝑈𝑘𝐴 + 𝑈𝑘𝐵 = 𝟐 𝒌(𝑹𝜽)𝟐 + 𝟐 𝒌(𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽)𝟐
1 𝑳
o La fonction de dissipation :𝐷 = 2 𝛼(𝟐 𝜽̇𝒄𝒐𝒔 𝜽)2
𝟏 𝟏 𝟏 𝑳
o La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = 𝟒 𝑴 𝑹𝟐 𝜽̇𝟐 − 𝟐 𝒌(𝑹𝜽)𝟐 − 𝟐 𝒌(𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽)𝟐
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
L’équation de Lagrange s’écrit : 𝒅𝒕 �𝝏𝜽̇� − 𝝏𝜽
= − 𝝏𝜽̇
𝒅 𝝏𝑳 𝟏 𝟐 ̈
⎧𝒅𝒕 �𝝏𝜽̇� = 𝟐 𝑴 𝑹 𝛉
⎪ 𝝏𝑳 𝑳² 𝟏 𝑳² 𝑳²
𝟐
= −𝒌(𝑹 + 𝟒 )𝜽 𝑴 𝑹𝟐 𝛉̈ + 𝜶 𝟒 𝜽̇ + 𝒌(𝑹𝟐 + 𝟒 )𝜽 = 0
⎨ 𝝏𝜽 𝟐
⎪ 𝝏𝑫 𝑳²
= 𝜶 𝟒 𝜽̇
⎩ 𝝏𝜽̇
C’est l’équation différentielle du mouvement libre amorti.
2. La pulsation propre du système 𝝎𝟎 et le facteur d’amortissement 𝜹
𝟐
𝜶𝑳² ̇ 𝒌(𝟒𝑹 +𝑳²)
𝟏 𝜶𝑳² 𝑳² 𝜽̈ + 𝜽+ 𝜽=𝟎
𝟐
𝑴𝑹 𝛉̈ +
𝟐
𝟒
𝜽̇ + 𝒌(𝑹 + 𝟒 )𝜽 = 0 ⟺ �
𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐
𝜽̈ + 𝟐𝜹𝜽̇ + 𝝎𝟎 𝜽 = 𝟎
𝟐

𝜶𝑳² 𝜶𝑳² 𝒌(𝟒𝑹𝟐 + 𝑳²) 𝒌(𝟒𝑹𝟐 + 𝑳²)

𝟐𝜹 = →𝜹= , 𝝎𝟐𝟎 = → 𝝎𝟎 = �
𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟒𝑴𝑹𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐

𝒌(𝟒𝑹𝟐 +𝑳²) 𝜶𝑳²

La pulsation des oscillations amorties 𝝎𝒂 : 𝜔𝑎 = �ω0 2 − δ2 = �( )−( )2
𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟒𝑴𝑹𝟐
3. La solution de l’équation différentielle dans le cas d’un système faiblement amorti.
𝜶𝑳² 𝟐
−( )𝒕 𝒌(𝟒𝑹 +𝑳²) 𝜶𝑳²
𝜹 < ω0 : 𝜽(𝒕) = 𝑪 𝒆−𝜹𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒂 𝒕 + 𝝋) ⟹ 𝜽(𝒕) = 𝑪 𝒆 𝟒𝑴𝑹𝟐 𝐬𝐢𝐧(�( )−( )2 𝒕 + 𝝋)
𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟒𝑴𝑹𝟐
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