UNIVERSITE DE LIEGE

Pierre DUYSINX

Janvier 2003

Correction type de
l’examen écrit de
Eléments de Robotique (Aspects Mécaniques)

Question 1 (10 points) :

Pour chacun des deux mécanismes représentés à la figure 1 et 2, on demande de calculer le

nombre de corps, de joints, de boucles et l’indice de mobilité des mécanismes suivants :

Fig. 1 : Mécanisme d’une pelle mécanique

Fig. 2 : Mécanisme d’un robot de type Delta

Notes :
1. Pour simplifier, on admet que les chenilles de la pelle mécanique correspondent à un joint
prismatique uniquement ;
2. Les bras du robot delta sont de type R, T (cardan), T (cardan).

1
Solutions

Pour la pelle mécanique (figure 1), on compte :

nB = 12 (numérotés sur la figure)
nJ = 16 (attention au double joint pivot identifié par Q entre les corps 9, 10, 11 !)
nL = nJ – nL = 16 – 12 = 4
fj = 1 pour tous les joints, car tous des pivots ou des glissières
nJ
M = 3 * (n B − n J ) + ∑ f j = 3 * (12 − 16) + 16 = −12 + 16 = 4
j =1

Ces degrés de libertés correspondent aux 3 vérins et aux chenilles

Pour le robot delta (figure 2), on ne considère pas le système central qui est une gaine
technique. Chaque jambe est constituée d’un joint rotoïde (motorisé), une première membrure
(=corps), un joint universel (ou de Cardan), un second corps (double pour des questions
structurales comme expliqué lors des commentaires), un second joint universel (ou de
Cardan). On compte :
nB = 3*2 + 1 = 7
nJ = 3*3 = 9
nL = nJ – nL = 9 – 7 = 2
fj = 1 pour les 3 joints R, fj = 2 pour les 3*2 joints T,
nJ
M = 6 * (n B − n J ) + ∑ f j = 6 * (7 − 9) + 3 *1 + 6 * 2 = − − 12 + 15 = 3
j =1

Ces degrés de liberté sont actionnés par les 3 moteurs (joints rotoïdes situés sur la base) et
correspondent aux 3 degrés de liberté de position de l’outil.

2
Question 2 (10 points) :

i
Tf
Final

Tf
Initial
Ti

Fig. 3 : Problème de génération de trajectoire

Dans le cadre d’un problème de génération de trajectoire (figure 3), on cherche à connaître la
matrice de transformation homogène permettant de repérer la localisation finale Tf de
l’effecteur par rapport à sa localisation initiale Ti.
Soient :
 −1 0 0 0  0 1 0 100 
 0 1 0 600   1 0 0 400 
Ti =  et Tf =  
 0 0 − 1 − 100 0 0 − 1 − 50
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 
On demande :
1. de calculer la matrice de localisation iT f
2. d’extraire les composantes de rotation et de translation de la transformation ;
3. de calculer les angles d’Euler et les paramètres d’Euler de la rotation relative iRf.

Solution

Le graphe des transformations homogènes permet d’écrire :

i
T f = Ti −1 T f
On calcule d’abord
− 1 0 0 0 
RT  1 0 − 600
− RT r   0
Ti −1 =  =
0 1  0 0 − 1 − 100 
 
0 0 0 1 
Il vient en suite :
− 1 0 0 0  0 1 0 100  0 − 1 0 − 100 
 0 1 0 − 600 1 0 0 400  1 0 0 − 200
i
T f = Ti −1 T f =   = 
 0 0 − 1 − 100  0 0 − 1 − 50 0 0 1 − 50 
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
La composante de translation et la matrice de rotation de la transformation valent
respectivement :
 − 100  0 − 1 0 
i
r f = − 200 et R f = 1 0 0
  i

 − 50  0 0 1

3
De la matrice de rotation,
0 − 1 0 
i
R f = 1 0 0
0 0 1
on peut extraire les angles d’Euler :
ϑ = atan 2( r312 + r322 , r33 ) = atan 2(0,1) = 0
On est en présence du phénomène de singularité. Les rotations autour de z et de z2 sont
confondues. On ne peut que calculer la somme:
φ + ψ = atan 2(r21 , r11 ) = atan 2(1,0) = π / 2

Remarque, les formules suivantes ne peuvent pas être employées, car elles donnent des
résultats indéterminés
ψ = atan 2(r31 , r32 ) = atan 2(0,0) = indéterminé
φ = atan 2(r13 ,−r23 ) = atan 2(0,0) = indéterminé

On peut également calculer les paramètres d’Euler de la rotation.

En utilisant d’abord la formule (4.12.5) du cours, on trouve le tableau S construit à partir des
terme de la matrice de rotation :
 2 0 0 2
0 0 0 0 
S= 
0 0 0 0 
 
 2 0 0 2
Avec la formule (4.12.6), on tire
e02 = 1 / 2 e0 e1 = 0 e0 e2 = 0 e0 e3 = 1 / 2
Soient
e0 = 2 / 2 e1 = 0 e2 = 0 e3 = 2 / 2

4
Question 3 (20 points) :

Figure 4 : Robot manipulateur RRP de palettisation

La figure 4 présente la structure articulée d’un bras RRP de palettisation. En respectant les
orientations des articulations (q1, q2, q3) on demande :
1. De placer les repères des liens constituant le bras manipulateur en utilisant la méthode de
Denavit-Hartenberg;
2. De donner le tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg correspondants ;
3. De donner les matrices élémentaires de transformation de chaque maillon : 0A1, 1A2,2A3;
4. De décrire la cinématique du bras en calculant la matrice de transformation entre le pied et
l’effecteur 0A3;

Solution
Soient à la figure 5, les systèmes d’axes des maillons selon la méthode de Denavit
Hartenberg.
l1

l2

o1
l0 z0
x1

z1
o2
y0 q3
z2
q1 o3 x2

x0 z3
q2
x3

Figure 5 : Repères de Denavit-Hartenberg

5
Ces choix permettent de respecter les conventions sur les signes des variables.

Le tableau des paramètres des transformations de maillon est le suivant :

1 2 3
θ q1 q2 0°
d l0 0 q3
a l1 l2 0
α +180° 0° 0°
σ 0 0 1

En conséquence, les matrices de transformation homogène élémentaires sont :

c1 s1 0 l1c1  c 2 − s 2 0 l 2 c 2  1 0 0 0
s − c 
0 l1 s1  1  s c2 0 l 2 s 2   0 1 0 0 
0
A1 =  1 1
, A2 =  2 et 2 A3 = 
0 0 − 1 l0  0 0 1 0  0 0 1 q3 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
avec c1 = cos q1 et s1 = sin q1 etc.

On calcule ensuite la matrice de transformation entre la base et l’effecteur :

cos(q1 − q2 ) sin(q1 − q2 ) 0 l 2 cos(q1 − q2 ) + l1 cos q1 
 sin( q − q ) − cos(q − q ) 0 l sin( q − q ) + l sin q 
0
A2 = 0A1 1 A2 =  1 2 1 2 2 1 2 1 1 

 0 0 −1 l0 
 
 0 0 0 1 
et
cos(q1 − q2 ) sin(q1 − q2 ) 0 l 2 cos(q1 − q2 ) + l1 cos q1 
 sin(q − q ) − cos(q − q ) 0 l sin(q − q ) + l sin q 
0
A3 = 0A2 2 A3 =  1 2 1 2 2 1 2 1 1 

 0 0 −1 l 0 − q3 
 
 0 0 0 1 