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III

Chapitre 3 : Principe des travaux virtuels

1) Introduction
Le Principe des Travaux Virtuels PTV a été énoncé formellement pour la première fois au dix-huitième
siècle (1717) par le mathématicien suisse Johann Bernoulli mais, ses origines peuvent être retrouvées dans les
travaux de Simon Stevin (1586) sur les palans et les études de Galilée des plans inclinés. Le PTV est
fondamentalement un énoncé de l'équilibre statique pour les systèmes matériels. Il représente le premier
principe variationnel de la mécanique. Notre intérêt pour le principe n'est pas en tant que méthode de
détermination des positions d'équilibre mais en tant qu'outil pour effectuer le passage de la mécanique
newtonienne à la mécanique lagrangienne, ce qui correspond à l’évolution historique de la mécanique
analytique. En effet, Jean Bernoulli a posé le principe des travaux virtuels comme loi fondamentale de la
statique puis, en 1743, Jean le Rond D’Alembert étend ce principe à la dynamique. Il devient alors une écriture
équivalente des équations de la mécanique de Newton. En 1756, dans une lettre à Léonhard Euler, Joseph-Louis
de Lagrange démontre toute la mécanique à partir du principe de moindre action. Dans son ouvrage
« Méchanique analitique » de 1788, Lagrange pose le principe des travaux virtuels à la base de la mécanique
analytique. En appliquant les coordonnées généralisées à ce principe, il énonce les équations de la mécanique
analytique. En 1827, Sir William Rowan Hamilton effectue la transformation de Legendre du Lagrangien pour
les vitesses généralisées. Dans son mémoire de 1837 « Note sur l’intégration des équations différentielles de la
dynamique » Carl Gustav Jacob Jacobi simplifie l’intégration des équations de la dynamique en abaissant leur
ordre.

2) Principe des travaux virtuels pour la statique d’un point matériel

Le PTV se base sur la notion de travail virtuel élémentaire impliquant d’un côté un effort et de l’autre un
déplacement virtuel. Nous avons précédemment défini le déplacement virtuel comme étant un déplacement
théorique d'un système physique qui est atemporel, infinitésimal, ne respecte pas obligatoirement les forces
appliquées au système, mais respecte ses contraintes holonomes.

Le travail virtuel élémentaire W de la force 𝐹⃗ dont le point d’application se déplace

virtuellement, à une date t, d’une quantité 𝛿𝒓⃗, est égal au produit scalaire de 𝐹⃗ par 𝛿𝒓⃗, on
écrira :

𝑊 = 𝐹⃗ .𝛿𝒓⃗ (1)

Considérons un point matériel soumis à plusieurs forces 𝐹⃗ , 𝐹⃗ , …, 𝐹⃗ (voir la figure 1). Le

point matériel se déplace virtuellement de A à A’, ce déplacement virtuel, noté 𝛿𝑟⃗, peut avoir
lieu comme il ne le peut pas. Rappelons ici un principe de la mécanique Newtonienne
classique : Le point matériel restera au repos si les forces qui lui sont appliquées s’équilibrent.

Figure 1. Point matériel soumis

à une ensemble de forces

Voyons maintenant comment les déplacements virtuels permettent de déterminer si une particule est en
équilibre ou pas. Le travail produit par la force 𝐹⃗ , lors du déplacement virtuel 𝛿𝑟⃗ est le travail virtuel :

W = 𝐹⃗ .𝛿𝑟⃗ i=1,2, …,N (2)

Le travail produit par les N forces 𝐹⃗ , 𝐹⃗ , …, 𝐹⃗ lors du déplacement virtuel 𝛿𝑟⃗ est un travail virtuel qu’on peut
obtenir par sommation des N travaux élémentaires W :

W = 𝐹⃗ .𝛿𝑟⃗ + 𝐹⃗ .𝛿𝑟⃗ +…+ 𝐹⃗ .𝛿𝑟⃗ =(𝐹⃗ + 𝐹⃗ +…+ 𝐹⃗ ).𝛿𝑟⃗ (3a)

où W = 𝑅⃗ 𝛿𝑟⃗ avec 𝑅⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗ +…+ 𝐹⃗ (3b)

Principe des travaux virtuels 1

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où 𝑅⃗ représente la résultante des forces données. On voit que le travail virtuel total des forces 𝐹⃗ , 𝐹⃗ , …, 𝐹⃗
équivaut à celui de la résultante 𝑅⃗ . Pour un point matériel, le principe du travail virtuel s’énonce comme suit :
Si un point matériel est en équilibre, le travail virtuel total des forces exercées sur ce point est nul pour tout
déplacement virtuel de ce point.
En conséquence, la condition nécessaire et suffisante pour l’équilibre d’un point matériel est la nullité du travail
virtuel effectué par toutes les forces agissant sur ce point matériel durant n’importe quel déplacement virtuel.

3) Principe des travaux virtuels pour la statique d’un système de points

matériels
On considère un système de N particules dans un espace tridimensionnel (voir Fig. 1 du chap. I) et on définit
les déplacements virtuels associés suivants :
𝛿𝒓⃗𝟏 (𝛿𝑥 , 𝛿𝑦 , 𝛿𝑧 )𝑻 , 𝛿𝒓⃗𝟐 (𝛿𝑥 , 𝛿𝑦 , 𝛿𝑧 )𝑻 ,…, 𝛿𝒓⃗𝑵 (𝛿𝑥 , 𝛿𝑦 , 𝛿𝑧 )𝑻 .

On suppose que chacune des N particules du système est sollicitée par la force résultante 𝑅⃗ telle que :

𝑅⃗ = 𝐹⃗ + 𝑓⃗ , i=1,2, …,N (4)

Où : 𝐹⃗ est une force appliquée et 𝑓⃗ est une force de contrainte (de liaison).
Des exemples de forces appliquées sont les forces gravitationnelles, la portance et la traînée aérodynamiques,
les forces magnétiques, etc. D'autre part, un exemple de force de contrainte est la force qui maintient une
particule confinée à une surface donnée.
Pour qu’un système soit en équilibre, chaque particule i du système matériel doit être au repos, de sorte que la
force résultante sur chaque particule doit être nulle. En conséquence, on doit avoir :

𝑅⃗ = 𝐹⃗ + 𝑓⃗ = 0⃗, i =1,2, …,N (5)

il en découle que le travail virtuel de la force résultante 𝑅⃗ doit être aussi nul :

W = 𝑅⃗ .𝛿𝒓⃗𝒊 =0 i =1,2, …,N (6)

Rappelons que le produit scalaire dans l'équation (6) représente le travail virtuel effectué par le vecteur de force
résultant 𝑅⃗ sur le vecteur de déplacement virtuel 𝛿𝒓⃗𝒊 de la particule i. En sommant sur i, il s'ensuit que le
travail virtuel pour l'ensemble du système doit être nul, c-à-d :

W = ∑ 𝑅⃗ 𝛿𝒓⃗𝒊 = 0 (7)
de sorte que, en insérant l'équation (5) dans l'équation (7), on obtient

W = ∑ 𝐹⃗ 𝛿𝒓⃗𝒊 + ∑ 𝑓⃗ 𝛿𝒓⃗𝒊 = 0 (8)

Ensuite, on se limitera aux systèmes pour lesquels le travail virtuel effectué par les forces de contrainte (de
liaison) est nul. Un exemple de ceci est une particule astreinte à se déplacer sur une surface lisse (elle glisse sur
la surface), comme le montre la figure 2a.

mi mi

𝛿𝑟⃗ 𝛿𝑟⃗
I I

𝑓⃗
𝑓⃗
(a) Surface lisse (b) Surface rugueuse

Figure 2. Particule effectuant un déplacement virtuel sur une surface : (a) lisse, (b) rugueuse

Principe des travaux virtuels 2

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Dans ce cas, la force de contrainte 𝑓⃗ est normale à la surface et le déplacement virtuel est parallèle à la surface,
de sorte que le travail virtuel est nul, car le produit scalaire de deux vecteurs normaux l'un à l'autre est nul. Par
contre, si la particule est confinée à se déplacer sur une surface rugueuse (figure 2b), en plus de la composante
normale de la force, il existe une composante tangentielle de la force due au frottement. Par conséquent, le
travail virtuel effectué par la force de contrainte 𝑓⃗ n'est pas nul. En excluant donc les forces de frottement et
toute autre force de contraintes pour lesquelles le travail virtuel est nul :

∑ 𝑓⃗ 𝛿𝒓⃗𝒊 = 0 (9)

En insérant l'éq. (9) dans l'Éq. (8), on conclut que

W = ∑ 𝐹⃗ 𝛿𝒓⃗𝒊 = 0 (10)

Le travail effectué par les forces appliquées à travers des déplacements virtuels infinitésimaux compatibles
avec les contraintes du système des N points matériels doit être nul.

Ceci constitue l’énoncé du principe du travail virtuel pour un ensemble de points matériels.

Lorsque les déplacements virtuels sont tous indépendants, le principe du travail virtuel peut être utilisé pour
déterminer les conditions d'équilibre statique d'un système. En effet, lorsque tous les 𝜹𝒓⃗, (i = 1,2, . . . , N) sont
indépendants, on peut invoquer le fait que tous les déplacements virtuels sont arbitraires et conclure que
l'Eq. (10) peut être satisfaite pour toutes les valeurs possibles de 𝜹𝒓⃗, seulement si

𝐹⃗ = 0⃗, i =1,2, …,N (11)

Les équations (11) représentent les conditions d'équilibre qu’on a vues en mécanique classique newtonienne.

Pour qu’un système matériel, à liaisons parfaites, initialement immobile, demeure au repos, il faut et il suffit
que la somme des travaux virtuels élémentaires des forces données soit nulle.

La situation est tout autre lorsque les coordonnées 𝒓⃗, (i = 1,2, . . . , N) ne sont pas indépendantes, mais liées
par des équations de contraintes. Comme indiqué dans le premier chapitre, dans ce cas, il est plus pratique de
passer à un ensemble de coordonnées généralisées q1, q2, . . . , qn, qui sont indépendants par définition. À cette
fin, nous réécrivons le déplacement virtuel 𝛿𝒓⃗𝒊 de la particule i en fonction des variations indépendantes des
coordonnées généralisé comme suit (voir chap. I):
𝒓⃗𝒊
𝛿𝒓⃗𝒊 = ∑ 𝛿𝑞 (12)

où q1, q2, . . . , qn, sont des déplacements virtuels généralisés. Contrairement à 𝛿𝒓⃗𝒊 , (i = 1,2, . . . , N), cependant,
qk (k= 1,2, . . . , n) sont toutes indépendantes.
En insérant (12) dans l'Éq. (10) et en changeant l'ordre de sommation, on peut écrire :
𝒓⃗𝒊 𝒓⃗𝒊
W = ∑ 𝐹⃗ 𝛿𝒓⃗𝒊 = ∑ 𝐹⃗ ∑ 𝛿𝑞 = ∑ ∑ 𝐹⃗ 𝛿𝑞 = ∑ 𝑄 𝛿𝑞 = 0 (13)

pour laquelle, on a
𝒓⃗𝒊
𝑄 =∑ 𝐹⃗ k=1,2,….,n (14)

Les 𝑄 sont appelées forces généralisées. La situation est différente maintenant, car tous les qk (k =1,2, . . . , n)
sont indépendants, et donc entièrement arbitraires, de sorte qu'on peut leur attribuer des valeurs quelconques.
En laissant d'abord q1 = 1, q2 = q3 = . . . = qn = 0, nous concluons que l'Eq. (13) ne peut être satisfait que si
Q1= 0. En Répétant le même argument, mais avec k = 2,3, . . . , n, en séquence, au lieu de k = 1, on obtient les
conditions d'équilibre :
𝑄 = 0 k=1,2,….,n (15)

Principe des travaux virtuels 3

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4) Principe des travaux virtuels pour la statique des corps rigides

Dans le cas d’un corps rigide, le principe du travail virtuel stipule que,
si un corps rigide est en équilibre, le travail virtuel total produit par les forces externes exercées sur le corps
est nul pour tout déplacement virtuel du corps
En conséquence, la condition nécessaire et suffisante pour l’équilibre d’un corps rigide est que le travail virtuel
effectué par toutes les forces extérieures agissant sur ce corps durant n’importe quel déplacement virtuel
compatible avec les contraintes imposées à ce solide, doit être nul.
𝑌
Exemple : étude d’une barre glissante
Une barre de masse M et de longueur l est en contact sans frottement sur le sol
horizontal en B et sur le mur vertical en A comme indiqué sur la figure 3a. Elle A
est maintenue en équilibre grâce à une force horizontal 𝑷⃗ appliquée en B. En
utilisant le PTV et en négligeant les frottements, exprimer 𝑷⃗ en fonction de M.

𝐺
mur

𝚥⃗
𝑷⃗
𝚤⃗ B 𝑋
O
Solution : Figure 3a. sol

𝑌
La barre est soumise aux forces données suivantes(fig.3b):
 Le poids −𝑀𝑔𝚥⃗ appliqué au niveau du point G, tel que le vecteur 𝑹𝑨⃗
𝑥 A
position est 𝑟⃗ 𝑦
 La force de maintient 𝑷⃗ appliqué au niveau du point B, tel que le 
𝑥 𝑹𝑩⃗
vecteur position est 𝑟⃗ 𝑦 𝐺
mur

 La réaction 𝑹𝑩⃗ du sol en B, appliqué aussi au niveau du point B 𝚥⃗ −𝑀𝑔𝚥⃗

 La réaction 𝑹𝑨⃗ du mur en A, appliqué au niveau du point A, tel que le 𝑷⃗
𝚤⃗ 𝑋
𝑥 O
vecteur position est 𝑟⃗ 𝑦 B
sol

Figure 3b.
Si la barre glisse un petit peu, alors on va enregistrer une rotation élémentaire 𝛿𝜃 qui va lui correspondre des
𝛿𝑥 𝛿𝑥 𝛿𝑥
déplacements élémentaires des points A, G et B, soient : 𝛿𝑟⃗ , 𝛿𝑟⃗ et 𝛿𝑟⃗ .
𝛿𝑦 𝛿𝑦 𝛿𝑦
Dans le triangle rectangle OAB, on peut écrire que:
𝑥 = 𝑙 sin 𝜃, 𝑦 = 0, 𝑥 = 0.5 𝑙 sin 𝜃, 𝑦 = 0.5 𝑙 cos 𝜃,
En conséquence de la rotation élémentaire 𝛿𝜃 compatible avec les contact, on a :
𝛿𝑥 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃, 𝛿𝑦 = 0, 𝛿𝑥 = 0.5 cos 𝜃 𝛿𝜃, 𝛿𝑦 = −0.5 𝑙 sin 𝜃𝛿𝜃,
0.5 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
Ainsi on a : 𝛿𝑟⃗ 𝛿𝑟⃗
−0.5 𝑙 sin 𝜃𝛿𝜃 0
En l’absence des frottements les deux réactions 𝑅 ⃗ et 𝑅 ⃗ ne travaillent pas, elles sont toutes les deux
perpendiculaires aux vecteurs déplacements des points d’application. Il reste à déterminer le travail du poids
et le force de maintien et selon le PTV, le travail virtuel total W doit être nul :
𝛿𝑊 = (−𝑀𝑔𝚥⃗). 𝛿𝑟⃗ + (−𝑃𝚤⃗). 𝛿𝑟⃗ =0
0 0.5 cos 𝜃 𝛿𝜃 −𝑃 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
D’où : . + . =0
−𝑀𝑔 −0.5 𝑙 sin 𝜃𝛿𝜃 0 0
En conséquence, on doit avoir : 0.5 𝑀𝑔 𝑙 sin 𝜃𝛿𝜃- 𝑃𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 = 0
 (0.5 𝑀𝑔 sin 𝜃- 𝑃 cos 𝜃) 𝑙 𝛿𝜃=0

Principe des travaux virtuels 4

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Cette équation doit être vérifiée quel que soit 𝛿𝜃 donc on doit avoir : 0.5 𝑀𝑔 sin 𝜃 − 𝑃 cos 𝜃=0
Alors, la force à appliquer pour maintenir la barre à l’équilibre est : P=0.5 M g tan.

Exemple : étude d’un levier

Dans le repère cartésien (𝑂, 𝚤⃗, 𝚥⃗), soit un levier à l’équilibre sous l’action de deux forces actives 𝐹⃗ et 𝐹⃗ (Fig.4a).
Il est demandé de trouver la condition d’équilibre et la réaction 𝑅⃗ .

Figure 4a. Levier à l’équilibre

Solution
 Condition d’équilibre

On a
0 0
𝐹⃗ = −𝐹 𝚥⃗ = 𝐹⃗ = −𝐹 𝚥⃗ =
−𝐹 −𝐹

𝑙 cos 𝜃 −𝑙 cos 𝜃
Les vecteurs position des extrémités du levier s’écrivent : 𝑟⃗ et 𝑟⃗
𝑙 sin 𝜃 𝑙 sin 𝜃

Donnons au levier une rotation virtuelle d’angle δθ compatible avec la liaison. Les variations des vecteurs
positions ont pour expressions :
−𝑙 sin 𝜃 𝑙 sin 𝜃 
𝑟⃗ et 𝑟⃗
𝑙 cos 𝜃 −𝑙 cos 𝜃 

La réaction 𝑅⃗ ne travaille pas lors de ce déplacement virtuel, elle reste identique à elle-même quel que soit
l’angle. Le PTV s’écrit alors comme suit :
𝐹⃗ 𝑟⃗ + 𝐹⃗ 𝑟⃗ = 0
La mise en œuvre des produits scalaires donne lieu à : −𝐹 𝑙 cos 𝜃 + 𝐹 𝑙 cos 𝜃 = 0
En conséquence, on obtient : 𝐹 𝑙 = 𝐹 𝑙

Ainsi, nous retrouvons le principe du levier, c’est-à-dire l’égalité des moments de force.
 Calcul de la force de réaction

Lorsque l’on veut calculer une force de réaction, le déplacement virtuel doit être incompatible avec cette
liaison pour qu’elle travaille. La force de liaison est alors traitée comme une force active. Pour calculer la
réaction du point d’appui, on donne par exemple au levier une translation verticale virtuelle δy (Fig.4b):

Figure 4b. Force de réaction d’un levier

Principe des travaux virtuels 5

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Le principe des travaux virtuels s’écrit alors : 𝑅⃗. (𝑦𝚥⃗) + 𝐹⃗ . (𝑦𝚥⃗) + 𝐹⃗ . (𝑦𝚥⃗) = 0
La mise en œuvre des produits scalaires donne lieu à : 𝑅 = 𝐹 + 𝐹

Remarquons que la translation virtuelle aurait pu être vers le bas, le résultat aurait été le même. Aussi, il est
permis de considérer (imaginer) un déplacement virtuel où deux solides se compénètrent et ne respectent pas
les liaisons. Nous voyons sur cet exemple la différence entre un déplacement virtuel et un déplacement réel.
Dans ce dernier, si le levier se sépare de son appui, la réaction 𝑅⃗ devient nulle, et ne travaille pas. Dans le
déplacement virtuel, la réaction reste la même et effectue le travail virtuel R δy.

Dans cet exemple, nous avons utilisé le PTV selon deux scénarios différents : le premier avait pour objectif de
recherche l’équilibre et le second avait pour objectif de rechercher une force de liaison. Pour le 1er scénario on a
choisi un déplacement compatible avec la liaison et pour le second le déplacement virtuel choisi n’était pas
compatible avec cette liaison. Ainsi comme règle à retenir, Lorsque nous étudierons l’équilibre d’un système,
nous prendrons toujours des déplacements virtuels compatibles avec les liaisons, c’est-à-dire pour lesquels le
travail virtuel des forces de liaison est nul. Par ailleurs, Lorsque nous chercherons des forces de liaisons, il faut
les faire travailler, il faut choisir des déplacements virtuels qui ne sont pas compatibles avec les liaisons.

Le PTV peut aussi s’appliquer à un assemblage de corps rigides. En effet, si le système reste lié par le biais de
liaisons mécaniques parfaites lors du déplacement virtuel, on ne tiendra compte que du travail produit par les
forces externes, puisque les forces internes agissant au niveau des liaisons donnent lieu à un travail nul. Ainsi,
pour tout déplacement virtuel consistant avec les contraintes il n’y a pas de travail réalisé par les forces internes
(liaisons parfaites, forces perpendiculaires à la direction du mouvement). Il n’y a que les forces externes qui
travaillent (incluant même des forces de frottement si présentes), elles sont appelées forces actives ou forces
appliquées. Ainsi le PTV s’énoncera comme suit :

si un système de corps rigides liés par des liaisons parfaites est en équilibre alors, le travail virtuel total
produit par les forces externes exercées sur le système est nul pour tout déplacement virtuel du corps

Exemple : étude du mécanisme du levier à pression

On appelle levier à pression (ou à genouillère) le système ACB de deux tiges articulées identiques dont l’une a
une extrémité immobile A et l’autre une extrémité B qui peut se déplacer suivant un axe (figure 5a), utilisé par
exemple pour comprimer un bloc de bois. On cherche la force exercée par le levier sur le bloc lorsqu’une force
𝑃⃗ est appliquée au point C, en négligeant le frottement.
Solution
Posons 𝑄⃗, la réaction du bloc sur le levier ; traçons ensuite le diagramme du corps libre du levier et considérons
le déplacement virtuel produit en augmentant l’angle θ d’un incrément positif δθ (voir fig. 5b).

Figure 5. Levier à pression

Principe des travaux virtuels 6

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Choisissons un système de référence dont l’origine coïncide avec A. On observe que xB augmente à mesure que
yC diminue. Pour cette raison, on a indiqué sur la figure un incrément positif δxB et un incrément négatif −δyC.
Les liaisons sont supposées parfaites, ainsi les composantes des réactions Ax , Ay et N ne produisent aucun
travail au cours du déplacement virtuel considéré. En conséquence, on tiendra compte des forces extérieures 𝑃⃗
et 𝑄⃗ seulement.
𝑙 sin 𝜃 2𝑙 sin 𝜃
On définit les vectrices positions des points C et B : 𝐴𝐶⃗ = , 𝐴𝐵⃗ =
𝑙 cos 𝜃 0
𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
Les déplacements virtuels de ces points sont 𝜹𝑪⃗ = , 𝜹𝑩⃗ =
−𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 0
0 −𝑄
Les forces appliquées sur le système sont : 𝑷⃗ = et 𝑸⃗ =
−𝑃 0
Le travail total de ces forces est
0 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 −𝑄 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
𝛿𝑊 = 𝑷⃗. 𝜹𝑪⃗ + 𝑸⃗. 𝜹𝑩⃗ = + = −2𝑄𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃
−𝑃 −𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 0 0
La PTV implique que δW =0, on trouvera que : −2𝑄𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 = 0
Ceci doit être vrai quelque soit le déplacement virtuel δθ, alors : 𝑄 = 𝑃 𝑡𝑎𝑛𝜃


Le PTV peut être utilisé dans l’analyse des structures complètement liées comme les treillis, bien que les
déplacements virtuels invoqués ne se produisent jamais.

Exemple : étude d’une structure type treillis

Etudier l’équilibre de la structure ACB de la figure 6a.

Solution
Si le point A est fixe tandis que B se déplace virtuellement à l’horizontale (voir la figure 6b), seul compte le
travail produit par 𝑃⃗ et la composante Bx . On détermine la composante Bx de la réaction en 𝐵⃗ en procédant
comme on l’a fait pour la force 𝑄⃗ dans l’exemple précédent; on obtiendra
1
𝐵 = − 𝑃 𝑡𝑎𝑛𝜃
2
À l’inverse, si B reste fixe et A se déplace virtuellement à l’horizontale, on obtient de la même façon la
composante Ax de la réaction au point A. On trouve Ay et By en faisant pivoter la structure ACB comme un
corps rigide autour de B et A respectivement.

Figure 6. Étude d’un treillis

Principe des travaux virtuels 7

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5) Application du PTV en cas de forces dérivant d’une énergie potentielle

Lorsque les forces appliquées 𝐹⃗ qui travaillent durant un déplacement virtuel 𝛿𝑟⃗ dérivent d’une énergie
potentielle 𝑉 , i=1,…,N, le principe des travaux virtuels s’écrit comme suit :

W = ∑ 𝐹⃗ 𝛿𝒓⃗𝒊 = ∑ (−∇𝑉 ) . 𝛿𝒓⃗𝒊 = 0 (16)

Où ∇ 𝜕 , 𝜕 , 𝜕 est l’opérateur nabla qui permet de calculer le gradient de l’énergie potentielle. Ainsi, la
relation (16) devient dans une base cartésienne 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗ comme suit:

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
W = (−∇𝑉 ) . 𝛿𝒓⃗𝒊 = − 𝚤⃗ + 𝚥⃗ + 𝑘⃗ . 𝛿𝑥 𝚤⃗ + 𝛿𝑦 𝚥⃗ + 𝛿𝑧 𝑘⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
W = − ∑ 𝛿𝑥 + 𝛿𝑦 + 𝛿𝑧 = −∑ 𝛿𝑉 = −𝛿 ∑ 𝑉 (17)

Soit 𝐸 la somme des énergies potentielles (i.e. 𝐸 = ∑ 𝑉 ). Alors, la variation de 𝐸 lors du déplacement
virtuel doit être nulle, on écrira :
𝛿𝐸 = 0 (18a)
Si la configuration du système matériel est définie par n coordonnées généralisées qi, alors

𝛿𝐸 = ∑ 𝛿𝑞 =0 (18b)
les δqi étant indépendants, à l’équilibre on doit avoir:
= 0, 𝑖 = 1, … , 𝑛, (18c)
qu’on peut également écrire sous la forme :
∇ 𝐸 =0 (18d)
On dira alors que :

l’équilibre d’un système matériel existe s’il existe une configuration q* pour laquelle l’énergie potentielle du
système a une valeur stationnaire Ep* (q*) et vérifie la condition : 𝜵𝒒 𝑬𝑷 (𝒒∗ ) = 𝟎

Pour étudier la nature de l’équilibre du système matériel considérée, c.-à-d. juger s’il est stable, instable ou
neutre, il faut analyser de près la fonction énergie potentielle autour de la configuration 𝑞 ∗ .

Rappelons d’abord qu’une fonction mono-variable est dite minimale ou maximale selon que sa dérivée seconde
donne une valeur positive ou négative.

Les conditions d’équilibre d’un système à un degré de liberté (disons q) se résument comme suit :
 =0 >0 équilibre stable (19a)

 =0 <0 équilibre instable (19b)

Si les dérivées première et seconde de 𝐸 sont nulles, on examine les dérivées d’ordre supérieur. L’équilibre
sera neutre si toutes les dérivées sont nulles, car l’énergie potentielle 𝐸 est alors constante localement. Il sera
stable si la première dérivée non nulle est positive et qu’elle correspond à un ordre pair. Il sera instable dans
tous les autres cas.

Pour les systèmes à plus d’un degré de liberté, l’énergie potentielle 𝐸 dépend de plusieurs variables et on
applique la théorie des fonctions à plusieurs variables afin de déterminer si 𝐸 est minimale.

On peut vérifier qu’un système à deux degrés de liberté sera stable, et son énergie potentielle 𝐸 (q1, q2)
minimale, lorsque les équations suivantes sont satisfaites simultanément :

Principe des travaux virtuels 8

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Les conditions d’équilibre d’un système à deux degrés de liberté (q1, q2) se résument comme suit :

1er ordre : = = 0, 2ème ordre : − > 0 avec > 0 ou >0 (20)

D’une façon générale, pour déterminer la nature de l’équilibre des systèmes à plusieurs degrés de liberté, on
identifie d’abord les configurations 𝑞 ∗ pour lesquelles on a ∇ 𝐸 (𝑞 ∗ ) = 0, puis pour ces valeurs 𝑞 ∗ on calcule le
Hessien de 𝐸 (matrice regroupant les dérivées du second ordre). On cherche si cette matrice est définie positive
ou définie négative (les mineurs principaux du Hessien doivent être positifs ou les valeurs propres du Hessien
sont toutes positives).

5.1) Equilibre stable

Un équilibre stable a lieu si l’énergie potentielle 𝐸 est minimale. Par exemple, sur la figure (7a) on a une
bille (perle) de masse m qui peut circuler sans frottement sur un fil métallique ayant la forme d’un cercle. Sur la
figure 7a la bille se trouve en bas du fil. L’intuition indique que cette position est une position d’équilibre stable
car, après n’importe quelle perturbation qui va la dévier de cette position, la bille reviendrait à cette position.
C’est le même cas pour le disque de la figure 7b qui est accroché en haut.
Si l’on considère que l’axe x est un axe de potentiel de référence alors, l’énergie potentielle 𝐸 de la bille qui se
trouve en dessous de l’axe x est :
𝐸 = −𝑚𝑔 𝑦 = −𝑚𝑔√𝑎 − 𝑥
Si l’on veut chercher la position d’équilibre, on doit écrire (19a):
= =0
La solution recherchée est x=0, elle correspond à la position basse (Fig.7a) qui correspond à un équilibre stable.
Pour identifier la nature de l’équilibre, il faut passer à la dérivée seconde de l’énergie potentielle.
𝑑 𝐸 𝑚𝑔𝑥 𝑚𝑔 𝑚𝑔𝑥
= = +
𝑑𝑥 √𝑎 − 𝑥 √𝑎 − 𝑥 (𝑎 −𝑥 ) /
Pour x=0, on a = > 0 (Fig. 7c), ce qui montre que l’équilibre est stable.

x
⃗

Fig.7a Fig.7b Fig.7c

Figure 7. Configurations d’équilibre stables

5.2) Equilibre instable

Un équilibre instable a lieu si l’énergie potentielle 𝐸 est maximale. Sur la figure 8a, on a la bille (perle) qui
se trouve en haut du fil. L’intuition indique que cette position est une position d’équilibre instable car, après
n’importe quelle perturbation qui va la dévier de cette position, elle n’y revient pas. C’est le même cas pour le
disque de la figure 8b accroché en bas.

Principe des travaux virtuels 9

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x
⃗

Fig.8a Fig.8b Fig.8c

Figure 8. Configurations d’équilibre instables

Si l’on considère que l’axe x est un axe de potentiel de référence alors, l’énergie potentielle de la bille qui se
trouve en dessus de l’axe x est :
𝐸 = 𝑚𝑔 𝑦 = 𝑚𝑔 𝑎 − 𝑥

Si l’on veut chercher la position d’équilibre, on doit écrire : =− =0

La solution recherchée est x=0, elle correspond en fait à la position haute (8b) qui correspond à une position
d’équilibre instable. Pour identifier la nature de l’équilibre, il faut passer à la dérivée seconde de l’énergie
potentielle (Fig. 8c):
𝑑 𝐸 𝑚𝑔 𝑚𝑔𝑥
= −
𝑑𝑥 √𝑎 − 𝑥 (𝑎 −𝑥 ) /
Pour x=0, on

𝑑 𝐸 −𝑚𝑔
= <0
𝑑𝑥 𝑎
Relation montrant que l’équilibre est instable.

5.3) Equilibre neutre

Un équilibre neutre existe si le système reste dans n’importe quelle position dans laquelle il mis. Par exemple,
un disque accroché au centre (Fig. 9a) ou un ballon sur un plan horizontal, ils sont en équilibre neutre.
Généralement cette position correspond à la condition illustrée par la figure (9b): =0

Fig.9a Fig.9b

Figure 9. Configuration d’équilibre neutre

Exemple : équilibre d’une barre

Etudier l’équilibre de la barre de la figure 10 qui peut pivoter autour du point O et supportant deux
masses M et m. La masse de la barre est négligée.

Principe des travaux virtuels 10

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Solution :
on considère =0° comme position de référence, alors pour tout autre valeur de , la grande M
masse de poids P=Mg aura perdu de l’énergie potentielle 𝑃𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) et, la petite masse
de poids p=mg aura gagné 𝑝𝑏(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃).
g

L’énergie potentielle totale V du système est : a

𝑉 = 𝑃𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑝𝑏(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
Pour étudier l’équilibre on doit analyser la condition : = −𝑃. 𝑎. 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑝. 𝑏. 𝑠𝑖𝑛𝜃 =0
Cette condition est satisfaite si : =0° ou quand on a 𝑃𝑎 = 𝑝𝑏 donc, 𝑀𝑎 = 𝑚𝑏
Pour la stabilité, il faut analyser : = −𝑃. 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑝. 𝑏. 𝑐𝑜𝑠𝜃
 Pour =0°, = −𝑃. 𝑎 + 𝑝. 𝑏, pour un équilibre stable il faut que cette b
quantité soit positive i.e. : 𝑃. 𝑎. < 𝑝. 𝑏. donc, 𝑀𝑎 < 𝑚𝑏 
 L’autre cas d’équilibre aura lieu pour 𝑃. 𝑎 = 𝑝. 𝑏 (𝑀𝑎 = 𝑚𝑏) quelle que soit
la configuration, c’est équilibre neutre.
mg

Figure 10.

Exemple : équilibre d’un système ressort-barre

Soit le système de la figure 11. La barre a une masse de 10kg (on donne
g=9.81m/s2). Le ressort est dans une position de repos pour =0.
1) Déterminer l’angle  pour avoir un équilibre.
2) Déterminer la nature de cet équilibre.

Figure 11.

Solution
on se réfère au schéma de la figure 12. Le poids de la barre est 𝑃⃗ = −𝑀𝑔𝚥⃗
 l’angle  pour avoir un équilibre

En tenant compte de la référence Ep=0, on peut dire que pour une position 
de la barre, le ressort a une énergie potentielle correspondante à
l’allongement s du ressort: 𝐸 = 𝑘𝑠 .
la barre a une énergie potentielle correspondante à la hauteur y du centre de
gravité par rapport à la référence: 𝐸 = 𝑃𝑦 = 𝑀𝑔𝑦
d’où l’énergie potentielle totale :
1
𝐸 = 𝐸 + 𝐸 = 𝑘𝑠 + 𝑀𝑔𝑦
2 P
Or 𝑠 = 𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃), 𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 donc
𝐸 = 𝑘 𝑙 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑀𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 P
On a équilibre si = 0,
Figure 12
= 𝑘𝑙 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑘𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑀𝑔 . 𝑙. 𝑠𝑖𝑛𝜃
L’équation = 0 est vérifiée si
1) 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 ou 2) 𝑘𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑀𝑔 = 0
 La première condition implique que 𝜃 = 0
 La seconde condition implique que cos 𝜃 = 1 − d’où 𝜃 = 53.8°

Principe des travaux virtuels 11

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Nature de l’ équilibre.
Pour étudier la nature de l’équilibre, il faut analyser la seconde dérivée
= 𝑘𝑙 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑘𝑙 (𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑐𝑜𝑠2𝜃) − 𝑐𝑜𝑠𝜃
En remplaçant par les valeurs : 𝜃 = 0, 𝜃 = 53.8°, on trouve que :
 (𝜃 = 0) = −29.4 < 0 équilibre instable

 (𝜃 = 53.8°) = 46.9 > 0 équilibre stable

6) Principe des travaux virtuels en dynamique

Quel que soit le système matériel considéré (corps rigide, système de points matériels, ensemble de corps liés),
le PTV s’énonce en dynamique comme suit :

il existe des référentiels privilégiés dits référentiels galiléens, tels que à tout instant et pour tout
déplacement virtuel, le travail des quantités d’accélérations absolues  𝑾𝒂𝒄𝒄 est égal au travail virtuel
 𝑾𝒇 des efforts appliqués au système.

Le PTV est alors postulé sous la forme suivante :

 𝑾𝒂𝒄𝒄 =  𝑾𝒇 (21)

Cette relation peut être démontrée en utilisant le principe de d’Alembert. Cette démonstration sera discutée
plus loin dans ce cours. Nous donnons dans la suite une approche pour le calcul de 𝑾𝒂𝒄𝒄 et  𝑾𝒇 .

 Si le mouvement du système matériel est décrit par n coordonnées généralisées (q1, q2, …, qn), le travail
 𝑊 s’écrit, pour tout déplacement virtuel 𝒒, en fonction de l’énergie cinétique 𝐸 du Système comme suit:

𝑊 =∑ ̇
− 𝑞 (22)

Dans le cas de la statique, ce terme est nul.

 Le travail  𝑊 peut-être écrit comme étant la somme des travaux des efforts intérieurs et extérieurs au
système :  𝑾𝒇 =  𝑾𝒊𝒏𝒕 +  𝑾𝒆𝒙𝒕 .
  𝑾𝒊𝒏𝒕 est le travail virtuel des efforts internes. Ces efforts sont le plus souvent des efforts de contact
(systèmes de points matériels ou de solides, milieux granulaires) ou des efforts de cohésion (milieux continus
déformable). Ce terme est évidemment nul pour le cas d’un point matériel ou corps rigide.
 Le travail  𝑾𝒆𝒙𝒕 peut-être aussi décomposé en deux termes  𝑊 et  𝑊 où :

*  𝑊 = 𝐅𝐜𝐓⃗𝒒 est le travail virtuel des forces extérieures conservatives 𝐅𝐜𝐓⃗ . Ces forces conservatives,
dérivant d’un potentiel Ep, peuvent se mettre sous la forme . Elles concernent essentiellement les
forces dues à la gravité et les forces développées par les contraintes internes dérivant d’un potentiel
élastique dans le cas des solides déformables.
𝐓⃗𝒒 est le travail virtuel des forces non-conservatives 𝐅 𝐓⃗ (efforts actionneurs, efforts extérieurs
*  𝑊 = 𝐅𝐧𝐜 𝐧𝐜
appliquées au système).
Remarque :
Le PTV peut être considéré analogue au PPV, Principe des Puissances Virtuelles, qui stipule que pour tout
mouvement virtuel admissible caractérisé par le champ de vitesses virtuelle v*,

la puissance virtuelle d’accélération Pa (v*) est égale à la somme des puissances virtuelles des efforts extérieurs
Pe (v*) et des efforts intérieurs Pi (v*) :
Pa (v*)= Pe (v*)+ Pi (v*) (23)

Évidemment pour tout mouvement virtuel rigidifiant, la puissance virtuelle des efforts intérieurs est nulle.

Principe des travaux virtuels 12

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Exemple : Machine d’Atwood

Considérons deux masses m1 et m2 reliées par une corde inextensible de masse
négligeable et de longueur l, qui passe autour d’une poulie. L’inertie de la poulie est
négligeable ainsi que les frottements. Déterminer les accélérations de ces deux masses en
utilisant le PTV et le PFD.

Solution :
On affecte un repère fixe (O,𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) au système comme indiqué sur la figure.
On désigne par 𝑧 et 𝑧 les coordonnées des masses selon l’axe vertical.
Si R désigne le rayon de la poulie alors on peut à priori définir la contrainte
géométrique suivante :
𝑙 + 𝑧 + 𝑧 = 𝜋𝑅 (a) Figure 13a

Donc le système est à un degré de liberté.

Si l’on dérive par rapport au temps cette équation on obtient : 𝑧̇ + 𝑧̇ = 0 (b)
Si l’on multiplie rel. (b) par dt on va avoir la contrainte entre déplacements élémentaires : 𝛿𝑧 + 𝛿𝑧 = 0 (c) .

Si l’on dérive encore par rapport au temps rel. (b) on obtient une contrainte
entre les accélérations des deux masses
𝑧̈ + 𝑧̈ = 0 (d)

 Résolution par la mécanique de Newton :

Adoptons comme base le schéma de la figure ci-contre :

La corde est inextensible alors, la tension est la même le long de la corde.

−𝑅 𝑅
Les vecteurs positions des deux masses sont : 𝑟⃗ 0 et 𝑟⃗ 0
𝑧 𝑧
Figure 13b

Isolons la masse m1 et appliquons la relation fondamentale de la dynamique :

𝑚 𝑟̈⃗ = ∑ 𝐹 ⃗ = 𝑃⃗ + 𝑇⃗ = −𝑚 𝑔𝑧⃗ + 𝑇⃗ (e)

La projection de cette relation sur l’axe 𝑧⃗ nous donne :

𝑚 𝑧̈ = −𝑚 𝑔 + 𝑇 (f)
De même pour la masse m2 :
𝑚 𝑧̈ = −𝑚 𝑔 + 𝑇 (g)

La soustraction de (f) et (g) permet d’éliminer T :

𝑚 𝑧̈ − 𝑚 𝑧̈ = (𝑚 − 𝑚 )𝑔 (h)
Compte tenu de (d) on peut écrire :
(𝑚 + 𝑚 )𝑧̈ = (𝑚 − 𝑚 )𝑔 (h)

Nous obtenons ainsi l’accélération de 𝑚 :

(𝑚 − 𝑚 )
𝑧̈ = 𝑔
(𝑚 + 𝑚 )
Et par voix de conséquence celle de 𝑚 .

Si l’on veut l’expression de la tension dans la corde, qui est une force interne du système, on peut utiliser les
relations (f) ou (g).

Principe des travaux virtuels 13

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 Résolution par le PTV

le déplacement virtuel de la masse m1 est : 𝛿𝑟⃗ = 𝛿𝑧 𝑧⃗

le déplacement virtuel de la masse m2 est : 𝛿𝑟⃗ = 𝛿𝑧 𝑧⃗
l’énergie cinétique de la masse m1, est 𝐸 = 𝑚 𝑧̇

le travail virtuel de la force d’inertie de la masse m1 s’écrit

𝑑 𝜕𝐸 𝜕𝐸
𝑊 = − 𝒛𝟏 = 𝑚 𝒛̈ 𝟏 𝒛𝟏
𝑑𝑡 𝜕𝒛̇ 𝜕𝒛𝟏

de même pour la masse m2 , le travail virtuel de la force d’inertie s’écrit :

𝑑 𝜕𝐸 𝜕𝐸
𝑊 = − 𝒛𝟐 = 𝑚 𝒛̈ 𝟐 𝒛𝟐
𝑑𝑡 𝜕𝒛̇ 𝜕𝒛𝟐

Au total, on a : 𝑊 = 𝑊 +𝑊 = 𝑚 𝒛̈ 𝟏 𝒛𝟏 + 𝑚 𝒛̈ 𝟐 𝒛𝟐

Par ailleurs, notre système est soumis à deux forces conservatives 𝑃⃗ et 𝑃⃗ alors, le travail virtuel associé est
 𝑊 = 𝑃⃗ 𝛿𝑟⃗ + 𝑃⃗ 𝛿𝑟⃗ = (−𝑚 𝑔𝑧⃗)(𝛿𝑧 𝑧⃗) + (−𝑚 𝑔𝑧⃗)(𝛿𝑧 𝑧⃗) = −𝑚 𝑔𝛿𝑧 − 𝑚 𝑔𝛿𝑧
Selon le PTV, on doit avoir :  𝑾𝒂𝒄𝒄 =  𝑾𝒇
𝑚 𝒛̈ 𝟏 𝒛𝟏 + 𝑚 𝒛̈ 𝟐 𝒛𝟐 = −𝑚 𝑔𝛿𝑧 − 𝑚 𝑔𝛿𝑧
Compte tenu des relations (c) et (d), on obtient :
(𝑚 + 𝑚 )𝒛̈ 𝟏 𝒛𝟏 = (𝑚 − 𝑚 )𝑔 𝛿𝑧

( )
D’où : 𝑧̈ = ( )
𝑔

Principe des travaux virtuels 14