Chapitre 3 :

Partie I : l’analyse cinématique

Partie II : L’analyse statique
Partie III : Mobilité et Isostatisme (Hyperstatisme) d’un mécanisme
Les objectifs visés par cette partie (partie III) :
1- Déterminer le degré de la mobilité d'un mécanisme.
2- Déterminer le degré d'hyperstatisme (ou hyperstaticité) d'un mécanisme.
3- Choisir et justifier la solution technique isostatique lors de la conception d’un mécanisme.

Rappel
La théorie des mécanismes s'appuie sur l'étude des chaînes fermées et leurs analyses, pour adopter les
solutions technologiques souhaitées.
Le but de cette analyse est orienté vers l’identification des caractéristiques du mécanisme, telles que la
mobilité, l'isostatisme et l’hyperstatisme (hyperstaticité).
D'autre part, cherché des solutions technologiques pour maitriser et modifier l'hyperstatisme du mécanisme
(rendre et convertir le système hyperstatique à un système isostatique).

La mobilité et L’hyperstatisme
La mobilité d’un mécanisme ou le degré de mobilité (m) en cinématique ou en statique représente le
nombre de mouvements cinématiques indépendants, qu'il faut définir pour connaître les mouvements de
toutes les pièces du mécanisme.
Un système est :

 immobile si m=0 (cas d’encastrement).

 mobile si m>0.
Quel que soit le mécanisme, la mobilité est toujours positive ou nulle.
L’hyperstatisme h en cinématique représente le nombre de degrés de liberté à ajouter pour garantir un
montage et un fonctionnement du mécanisme.
L’hyperstatique ou Le degré d'hyperstatisme d’un mécanisme h en statique représente le nombre d'inconnues
statique qui ne pouvant pas être déterminées à l'aide de PFS.
Un système est :

 isostatique si h=0.
 hyperstatique si h>0.
Remarque :
Au cas d’un système isostatique, toutes les inconnues sont déterminables par PFS.
Et pour un système hyperstatique, la totalité des inconnues restent indéterminable par PFS.

Quel que soit le mécanisme le degré d'hyperstatisme est toujours positif ou nul
Pour étudie la mobilité et l’isostatisme d’un mécanisme, nous pouvons utiliser l’approche statique
ou l’approche cinématique.

Approche cinématique Approche statique

Mobilité m Hyperstatisme h Mobilité m Hyperstatisme h
 m = Ic − rang (Ec)..(1) h = Ec – rang (Ec)..(2) m = Es – rang(Es)..(3) ℎ = 𝐼𝑠 − 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐸𝑠 )..(4)
À partir de l’équation (1) et (2), en trouve : À partir de l’équation (3) et (4), en tire alors :
h = Ec + m – Ic h = m − Es + Is
Relation entre m et h ou Relation entre m et h ou
Indice de mobilité im=m-h Indice de mobilité im=m-h
Avec :
Le rang (Es) ou rang (Ec) représente le nombre d'équations indépendantes (ou le nombre d'équation
significative). Par exemple une équation 0 = 0 n'est pas significative.
γ Le nombre cyclomatique représente le nombre de boucles indépendantes du γ = NL − Nc + 1…(5)
graphe des liaisons.
NL : le nombre de liaisons entre les classes d’équivalences.
Nc : le nombre des classes d’équivalences.
Ec représente le nombre d'équations cinématiques trouvées par l’application de 𝐸𝑐 = 6. 𝛾…(6)
la relation fermeture cinématique appliquée à chacune des chaines fermées.
Ic représente le nombre d'inconnues cinématiques de toutes les liaisons. 𝐼𝑐 = ∑𝑛𝑖=1 𝑑𝑑𝑙𝑖 …(7)
La relation entre le nombre d’inconnues statique Is et le nombre d’inconnues Is = 6- Ic ……..(8)
cinématiques Ic.
IS : représente le nombre d’inconnues statique de toutes les liaisons. 𝐼𝑆 = ∑𝑛𝑖=1(6 − 𝐼𝑐𝑖 )...(9)
Ici : représente le nombre d’inconnus cinématiques relatif à chaque liaison i.
ES : représente le nombre d’équations indépendantes trouvées par PFS. Es = 6.(Nc − 1) …(10)

Application :
Pour le mécanisme de la borne réglable.
Déterminer la mobilité et l’hyperstatique du mécanisme.
Solution :

= 22

IC = 1 + 1 + 1 + 3 + 2= 8
L’analyse des 18 équations trouvées par l'étude statique, nous a permet de remarquons que les deux
équations (21) et (22) sont linéairement dépendantes.
Ce qui réduit les équations indépendantes à 17. Donc rang(Es)=17.
𝑐𝑜𝑠𝜃
X45 = −𝐹𝑠 𝑠𝑖𝑛𝜃 (21)
𝐶𝑚
X45 = − 𝑃
(22)

Nom de l’indice Approche cinématique Approche statique

Nombre de pièces Np =4
Nombre de liaisons NL=5
Nombre cyclomatique γ = NL − Np + 1=5-4+1=2
Nombre d’équations scalaires Ec=6 γ=12 Es=6(Np-1)=6*3=18
cinématique indépendantes
Nombre total d’inconnues Ic =1+1+1+3+2=8 Is=5+5+5+3+4=22
Indice de mobilité im=Ic-Ec=-4 im=Es-Is=-4
Equations significative rang(Ec) = 7 rang(Es)=17
 Mobilité d’un mécanisme m=Ic-rang(Ec) =1 m=Es-rang(Es)=1
Hyperstatisme h=Ec-rang(Ec)=5 h=Is-rang(Es)=5
h = Ec + m – Ic =5 h = m − Es + Is =5
Relation entre ces indices im=m-h = -4 im=m-h = -4

Quelle approche privilégier (l’approche cinématique ou statique) ?

Généralement, l’approche cinématique est plus utilisée pour calculer le degré de mobilité et le degré
d'hyperstatisme.
Parce que, le nombre d'équations trouvés par l'étude cinématique est inférieur à celui obtenu par l'approche
statique.