Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique

Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Année 2002-2003
Rattrapage : Mécanique Rationnelle
Durée : 02 heures

Exercice 01 : (10 pts)

1) Déterminer par le théorème de Guldin la surface latérale de l’enveloppe cônique
mince obtenue par la rotation autour de l’axe (Oz) de la barre AB de longueur L (voir
figure 01). Retrouver cette valeur par intégration.
2) Déterminer le tenseur d’inertie en O du corps homogène obtenu par la rotation autour
de l’axe Oz de la barre coudée OAB de la figure 2.
On posera : m1 = masse du disque
m2 = masse de l’enveloppe conique

z z
B B

L L

O R A x O R A x

Figure :01 Figure :02

Exercice 02: (10 pts) Simulateur de vol

Pour simuler les conditions de vol des avions, les ingénieurs ont conçu un appareil spécial
pour l’entraînement des pilotes qui consiste en un bras (1) en rotation dans le plan horizontal
→ → →
tel que : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → → → → → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) :repère mobile lié au bras, avec z 0 ≡ z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = ψ sens positif ;
→ → → → → → →
Un cockpit (2) en rotation autour de l’axe x1 tel que x1 ≡ x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = θ sens
→ → →
positif ; R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : repère lié au cockpit avec OB = R.

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→ → → → → → →
Un siège-pilote (3) en rotation autour de l’axe y 2 tel que : y 2 ≡ y 3 et ( x 2 , x3 ) = ( z 2 , z 3 ) = ϕ
→ → →
sens positif. R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) : repère lié au siège-pilote. Le pilote est lié au siège, sa tête
−− → →
est repéré par le vecteur position BT = L z 3 .
Tous ces éléments sont en rotation contrôlée par l’ordinateur pour simuler les différentes
manœuvres. Il a fallu faire des calculs pour déterminer les paramètres cinématiques afin de les
varier de façon sensée pour savoir à quelles accélérations seront soumis les pilotes.
Vous êtes l’ingénieur responsable de ces calculs, il vous est demandé de :
1) Etablir les figures planes représentatives des trois rotations et les matrices de passages
correspondantes ;
2) Trouver le vecteur position du point T, ainsi que le vecteur rotation du siège pilote par
rapport à R0;
3) Déterminer le vecteur vitesse absolue du point T par composition de mouvement et par la
cinématique du solide.
4) Déterminer l’accélération absolue du point T par composition de mouvement.
On prendra R2 comme repère de projection

→
z0 • →
ψ y0
2
3
1 θ
O →
x1
B
ψ
→
x0 ϕ
R

2
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Solution :
Exercice 01 : (10 pts)
1) Surface Latérale : z

a) par le théorème de Guldin B

−− → −− →
− −→ OA+ OB h-z
S = 2π . RG . L ; OG = ; dz
dL
2 h
r G x
− −→ ⎧R / 2 R
OG = ⎨ avec RG = CG = z
⎩h / 2 2
O A x
R R
Alors : S = 2π . . L = π .R.L
2 Figure :01

b) par intégration
L’élément d’intégration est donné par : ds = 2π .r.dL
CG CB r h−z
Les triangles OAB et CGB sont semblables, nous avons : = ⇒ =
OA OB R h
dz h L
Nous avons aussi : = ⇒ dL = dz et h 2 + R 2 = L2
dL L h
R (h − z ) L 2π .R.L
h

h 2 ∫0
ds = 2π .rdL = 2π . dz ⇒ S= (h − z )dz
h h

2π .R.L ⎛ 2 h 2 ⎞
S= ⎜h − ⎟⎟ = π .R.L
h 2 ⎜⎝ 2 ⎠

2) Tenseur d’inertie :
La rotation de la barre OA autour de l’axe Oz donne un disque de masse m1 de rayon R, et la
barre AB donne une enveloppe conique de masse m2 . Le moment d’inertie du système est la
somme des moments d’inertie des deux solides : I O ( Syst ) = I O ( disque ) + I O ( cône)

Pour le disque :
(xoz) et (yoz) sont des plans de symétrie : I xy = I xz = I yz = 0

Les axes Ox et Oy jouent le même rôle alors : I xx = I yy ; de plus nous avons un solide plan

I zz
alors : I xx + I yy = I zz ⇒ I xx = I yy =
2

3
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⎡ m1 R 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
m1 R 2 m1 R 2 m1 R 2
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ⇒ I xx = I yy = ; I O ( disque ) =⎢ 0 0 ⎥
2 4 ⎢ 4 ⎥
⎢ 2 ⎥
S
m1 R
⎢ 0 0 ⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦

Pour l’enveloppe conique : (Oz) est un axe de révolution

Les plans (xoz) et (yoz) sont des plans de symétrie : I xy = I xz = I yz = 0

Les axes Ox et Oy jouent le même rôle alors : I xx = I yy

2π .R.L
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ r 2 dm = ∫ r 2σ .ds ; on a déjà ds = 2π .rdL = (h − z )dz
S S S h2

2π .R.L R2 2 2π .R.L R 2 m2 R 2
I zz = ∫ r 2σ . ( h − z ) dz = σ ∫S h 2 ( h − z ) . ( h − z ) dz = σ .π . R. L. =
S h2 h2 2 2

I zz
2 ∫S ∫z
I xx = I yy = + z 2 dm ; on calcul seulement l’intégrale: 2
dm
S

2π .R.L 2π .R.L h 4 m2 h 2
∫ z dm = ∫ z .σ . − = σ =
2 2
( h z ) dz . .
S S h2 h2 12 6

m2 R 2 m2 h 2
I xx = I yy = +
4 6
⎡ m2 R 2 m2 h 2 ⎤
⎢ + 0 0⎥
⎢ 4 6 ⎥
m1 R 2 m2 h 2
I O ( cône ) =⎢ 0 + 0 ⎥ ; avec : h 2 = L2 − R 2
⎢ 4 6 ⎥
⎢ m2 R 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣⎢ 2 ⎦⎥

⎡ R 2 m2 h 2 ⎤
⎢ 1( m + m 2 ) + 0 0 ⎥
⎢ 4 6 ⎥
R 2 m2 h 2
I O ( système ) =⎢ 0 (m1 + m2 ) + 0 ⎥
⎢ 4 6 ⎥
⎢ R 2 ⎥
⎢ 0 0 (m1 + m2 ) ⎥
⎣⎢ 2 ⎦⎥

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Exercice 02 : (10 pts)

1. Figures planes des trois rotations et les matrices de passages correspondantes ;
a) Rotation du bras
→ → →
Nous avons : OB = R et R0 ( x0 , y 0 , z 0 ) un repère fixe. R2 : étant le repère de projection on
exprimera toute les données dans ce repère.
→ → → → → → → → →
R1 ( x1 , y1 , z1 ) : en rotation / à R0 tel que : z 0 ≡ z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = ψ sens positif
→
Matrice de passage de R0 vers R1 y1
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x0 ⎟ ⎛ cosψ − sin ψ 0 ⎞⎜ x1 ⎟ → →
ψ
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ z 0 ≡ z1 O →
⎜ y 0 ⎟ = ⎜ sin ψ cosψ 0 ⎟⎜ y1 ⎟ y0
⎜→⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ z0 ⎟ ⎝ 0
1 ψ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
PR →R x1
0 1 →
x0

a) Rotation du cockpit
→ → → → → → → → →
R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation / R1 tel que x1 ≡ x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = θ sens positif ;

Matrice de passage de R1 vers R2 →

z2
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛ 1 0 0 ⎞⎜ x 2 ⎟ → →
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ x1 ≡ x 2
B θ →

⎜ ⎟
y1 = ⎜ 0 cos θ − sin θ ⎟⎜ y 2 ⎟ z1
⎜ → ⎟ ⎜ 0 sin θ cosθ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝ ⎠⎜ z 2 ⎟
θ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
PR →R →
→
1 2 y2
y1

a) Rotation du siège pilote

→ → → → → → → → →
R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) en rotation / tel que : y 2 ≡ y 3 et ( x 2 , x3 ) = ( z 2 , z 3 ) = ϕ sens positif.

Matrice de passage de R3 vers R2 →

x3
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x3 ⎟ ⎛ cos ϕ 0 − sin ϕ ⎞⎜ x 2 ⎟ → →
B ϕ
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ y 2 ≡ y3 →

⎜ y3 ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ x2
⎜ → ⎟ ⎜ sin ϕ 0 cos ϕ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z3 ⎟ ⎝ ⎠⎜ z 2 ⎟ ϕ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
PR →R →
z3
3 2 z2

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2. Vecteur position du point T par rapport à R0 exprimé dans R2

−→ −→ −→ −→ →
Nous avons : OT = OB + BT , sachant que BT = L z 3

⎧R ⎧0 ⎧ L sin ϕ ⎧ R + L sin ϕ
−→
⎪ −→
⎪ ⎪ −→
⎪
OB = ⎨ 0 ; BT = ⎨ 0 = ⎨ 0 d’où : OT = ⎨ 0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R1,R2 ⎩ 0 R3 ⎩ L R2 ⎩ L cos ϕ R2 ⎩ L cos ϕ

Vecteur rotation du siège pilote :

→ → → → • → • → • →
Ω 30 = Ω 32 + Ω12 + Ω10 = ϕ y 2 + θ x 2 + ψ z1 ;
→ → → →
Par la matrice de passage de R1 vers R2 le vecteur z1 ‘écrit : z1 = sin θ y 2 + cosθ z 2
→ • → • → •
⎛ → →
⎞ • → ⎛• • ⎞→ • →
Ω 30 = ϕ y 2 + θ x 2 + ψ ⎜ sin θ y 2 + cosθ z 2 ⎟ = θ x 2 + ⎜ ϕ + ψ sin θ ⎟ y 2 + ψ cosθ z 2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧ •
→ ⎪θ
⎪• •
Ω 30 = ⎨ϕ + ψ sin θ
⎪•
ψ cosθ
R2 ⎪⎩
3. Vecteur vitesse du point T
3.1. Par composition de mouvement
→ → → → → →
Vabs = Vrel + Vent ⇔ V 0 (T ) = V 2 (T ) + V20 (T )

⎧ •
L ϕ cos ϕ
−→
→
d 2 BT ⎪⎪
La vitesse relative est donnée par : V (T ) =
2
⎨ 0
dt •
⎪− L ϕ sin ϕ
R2 ⎪⎩
→ → → −→
La vitesse relative s’écrit : V20 (T ) = V 0 (O) + Ω 02 ∧ OT

⎧ • ⎧ •
θ ⎧ R + L sin ϕ ⎪ Lψ sin θ cos ϕ
→ ⎪
⎪• ⎪ ⎪ • •
V2 (T )= ⎨ψ sin θ ∧ = ⎨− L θ cos ϕ + ψ cosθ (R + L sin ϕ )
0
⎨ 0
⎪• ⎪ L cos ϕ ⎪ •
ψ cos θ ⎩ − ψ sin θ (R + L sin ϕ )
R2 ⎪⎩ ⎪
R
R2 ⎩
2

En faisant la somme on obtient :

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⎧ • •

⎪ L ϕ cos ϕ + L ψ sin θ cos ϕ

→
⎪ • •
V 0 (T ) = ⎨− L θ cos ϕ + ψ cosθ (R + L sin ϕ )
⎪ • •

⎪ − L ϕ sin ϕ − ψ sin θ (R + L sin ϕ )

R2 ⎩

3.2. Par la cinématique du solide

→ → → −→
La vitesse relative s’écrit : V 0 (T ) = V 0 ( B) + Ω 30 ∧ BT

⎧ • ⎧ 0
→ → → ⎪ θ• ⎧R
⎪ •
−→
⎪ ⎪
Nous avons : V ( B ) = V (O) + Ω 2 ∧ OB = ⎨ψ sin θ ∧
0 0 0
⎨0 = ⎨ Rψ cosθ
⎪• ⎪0 ⎪ •
ψ cos θ ⎩ R2 ⎩ − R ψ sin θ
R2 ⎪⎩
R2

⎧ • ⎧ • •

→ ⎪ θ ⎧ L sin ϕ ⎪ L ϕ cos ϕ + Lψ sin θ cos ϕ

−→
⎪• • ⎪ ⎪ • •
Ω 3 ∧ BT = ⎨ϕ + ψ sin θ ∧
0
⎨ 0 = ⎨ − L θ cos ϕ + Lψ cosθ sin ϕ
⎪ • ⎪ L cos ϕ ⎪ • •
ψ cos θ ⎩ − L ϕ sin ϕ − ψ sin θ sin ϕ
R2 ⎪⎩ ⎪
R
R2 ⎩
2

La somme des deux expressions donne :

⎧ • •

⎪ L ϕ cos ϕ + L ψ sin θ cos ϕ

→
⎪ • •
V 0 (T ) = ⎨− L θ cos ϕ + ψ cosθ (R + L sin ϕ )
⎪ • •

⎪ − L ϕ sin ϕ − ψ sin θ (R + L sin ϕ )

R2 ⎩
4. Accélération absolue du point T par composition de mouvement
→ → → →
Son expression est donnée par la relation suivante : γ abs (T ) = γ rel (T ) + γ ent (T ) + γ coriolis (T )
→ → → →
γ 0 (T ) = γ 2 (T ) + γ 20 (T ) + γ c (T )
Explicitons chacun du terme de cette relation :
⎧ •• •

→
→
⎪ L ϕ cos ϕ − L ϕ 2
sin ϕ
d 2
V 2
(T ) ⎪
(1) : γ 2 (T ) == ⎨ 0
dt •
⎪ ••

⎪⎩ − L ϕ sin ϕ − L ϕ 2
cos ϕ
R2
→
→ →
d 0 Ω 02 −→ → 0 ⎛ → 0 −→ ⎞
γ (T ) = γ (O) +
0
2
0
∧ OT + Ω 2 ∧ ⎜⎜ Ω 2 ∧ OT ⎟⎟
dt ⎝ ⎠
→ →
γ 0 (O) = 0

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⎧ ••
⎪θ•• ⎧ R + L sin ϕ
→ →
d 0 Ω 02 −→ d 2 Ω 02 −→ ⎪ • •
⎪
∧ OT = ∧ OT = ⎨ψ sin θ + ψ θ cosθ ∧ ⎨ 0
dt dt ⎪ •• • •
⎪ L cos ϕ
ψ cosθ − ψ θ sin θ R2 ⎩
R2 ⎪⎩

⎧ ⎛ ••
θ cosθ ⎞⎟
• •

⎪ L cos ϕ ⎜ψ sin θ + ψ
→
⎪ ⎝ ⎠
d 0 Ω 02 −→ ⎪ ••
⎛ •• • •
⎞
(2) : ∧ OT = ⎨ L θ cos ϕ + (R + L sin ϕ )⎜ψ cosθ − ψ θ sin θ ⎟
dt ⎪ ⎝ ⎠
⎛ •• • •
⎪− (R + L sin ϕ ) ψ sin θ + ψ θ cosθ ⎞
⎪ ⎜ ⎟
R2 ⎩ ⎝ ⎠

⎧ • ⎧ •
⎪•θ ⎪ θ• ⎧ R + L sin ϕ
→
⎛ → −→ ⎞
⎪ ⎪ ⎪
Ω 02 ∧ ⎜⎜ Ω 02 ∧ OT ⎟⎟= ⎨ψ sin θ ∧ ⎨ψ sin θ ∧ ⎨ 0
⎝ ⎠ ⎪• ⎪• ⎪ L cos ϕ
ψ cosθ ψ cosθ R2 ⎩
R2 ⎪⎩ R2 ⎪⎩

⎧ • ⎧ •

⎪•θ ⎪ Lψ• cos ϕ sin•θ

→
⎛ → 0 −→ ⎞ ⎪ ⎪
Ω 2 ∧ ⎜⎜ Ω 2 ∧ OT ⎟⎟= ⎨ψ sin θ ∧ ⎨ − L θ cos ϕ + ψ cosθ (R + L sin ϕ )
0

⎝ ⎠ ⎪• ⎪ •
R2 ⎪⎩
ψ cos θ ⎪− ψ sin θ (R + L sin ϕ )
R2 ⎩

⎧ •2 • •

⎪ − ψ (R + L sin ϕ ) + Lψ θ cos ϕ cosθ

→
⎛→ −→ ⎞
⎪ • • •
(3) : Ω 02 ∧ ⎜⎜ Ω 02 ∧ OT ⎟⎟= ⎨ ψ θ sin θ (R + L sin ϕ ) + Lψ 2 cos ϕ cosθ sin θ
⎝ ⎠ ⎪ • • • •

⎪− L θ cos ϕ + ψ θ cosθ (R + L sin ϕ ) − Lψ cos ϕ sin θ

2 2 2

R2 ⎩
→ ⎛→ →
⎞
γ c (T ) = 2⎜⎜ Ω 02 ∧ V 2 (T ) ⎟⎟
⎝ ⎠

⎧ • ⎧ • ⎧ • •

⎪•θ ⎪⎪ L ϕ cos ϕ ⎪ • •− 2 Lψ ϕ sin θ sin ϕ

→
⎪ ⎪ • •
(4) : γ c (T ) = 2 ⎨ψ sin θ ∧ ⎨ 0 = ⎨2 ϕ θ sin ϕ + 2 Lψ ϕ cosθ cos ϕ
•
⎪• ⎪− L ϕ sin ϕ ⎪ • •
ψ cos θ − 2 L ψ ϕ sin θ cos ϕ
R2 ⎪⎩ R2 ⎪⎩ ⎪
R2 ⎩

La somme de ces expressions donne l’accélération absolue du point T

→
γ 0 (T ) = (1) +(2) +(3) + (4)