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Sciences Industrielles

Statique des solides


TD N°2 : Actions mécaniques

TD N°2 : Actions mécaniques


Exercice 1 : Table
Déterminer sous forme d’un seul torseur ramené en O, l’ensemble des actions mécaniques qui
s’exercent sur la table représentée ci-dessous.
r Action mécanique 1 de
z r r
type force F1 = − F1 z
s’appliquant en A

r
y
Action mécanique 2 de r
Action mécanique 3 de r r x
r r type force F2 = F2 y
type force F3 = F3 x s’appliquant en B Action mécanique 4
s’appliquant en C O
de type couple
r r
H=H z
On donne les dimensions suivantes :
uuur r r r uuur r r uuur r r
OA = a x + b y + d z ; OB = c x + d z ; OC = p y + d z
avec d la hauteur de la table.

Questions :
1) Modéliser les quatre actions mécaniques qui agissent sur la table sous forme de torseur
(le plus simple possible) en un point de votre choix
2) Modéliser l’ensemble des quatre actions mécaniques en O
3) Déterminer l’axe central du torseur des quatre actions mécaniques qui agissent sur la
table ainsi que le point central qui se situe sur le plan de la table.
 b= p
On pourra prendre pour alléger les calculs le cas particulier : 
 F1 = F2 = F3

Exercice 2 : Action mécanique de l’eau sur une porte de bief verticale


r
y Une porte
écluse rectangulaire dont la
1m section est montrée ci-
Articulation contre mesure 4m de
Porte Point A haut et 10m de large.
Cette porte ferme
l’extrémité d’un bief
3m
de canal de 3m de
eau Butée profondeur.
r
x
O On rappel :
ρeau = 1000 Kg / m3 g = 10 m s
Fond du canal On prendra
p ( y ) = ρeau g ( 3 − y )
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TD N°2 : Actions mécaniques

Questions :
1) Déterminer sous forme de torseur en O, l’action mécanique de l’eau sur la porte du bief
2) Déterminer le point B sur la porte du bief où s’applique la résultante des forces de
pression, c’est à dire la résultante de l’action mécanique de l’eau sur la porte.

Exercice 3 : Action mécanique de l’eau sur un barrage


On considère un déversoir homogène (sorte de barrage rempli « à ras bord ») dont la section
est représentée ci-dessous. Ce barrage supporte une hauteur d’eau notée h (voir schéma)
r
x L
O
π
3
R
3R
h=
2

p ( zM )
eau M

r
z
Questions : a
1) Déterminer la position du centre de gravité du déversoir (ou barrage) : calculs difficiles
2) Modéliser sous forme d’un torseur réduit en O, l’action mécanique qu’exerce l’eau sur le
déversoir (ou barrage) pour une largeur unitaire de 1 mètre. On rappelle que la pression
varie avec le profondeur de la façon suivante : p ( z ) = ρ gz en négligeant la pression
atmosphérique et avec ρ la masse volumique de l’eau.
3) Déterminer l’axe central de ce torseur des actions mécaniques qu’exerce l’eau sur le
déversoir. Proposer une modélisation globale de cette action mécanique répartie sous
forme d’une force (à déterminer), s’appliquant en un point A (à déterminer) de la surface
du déversoir (ou barrage)

Exercice 4 : Action mécanique de frottement sur un frein à tambour


Principe : Sous l’effet de l’effort exercé
par le piston, les deux mâchoires
flottantes avec leurs garnitures se
plaquent sur le tambour tournant créant
ainsi une force de frottement qui ralenti
le tambour et donc le véhicule.

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TD N°2 : Actions mécaniques

L’étude a pour objectif de déterminer l’action mécanique globale des deux mâchoires sur le
tambour lors de la phase de freinage.

Question 1 :On pourra prendre le résultat pour répondre aux questions suivantes
Modélisation de la répartition de pression exercée par une mâchoire sur le tambour tournant
On admet que la pression est proportionnelle à l’usure radiale de la garniture (soit la longueur
MM2 ). Or la mâchoire, et donc sa garniture, tourne autour d’un point fixe A.
r
y

Paramétrage du problème :
La surface frottante entre un
ensemble (garniture+mâchoire)
et le tambour tournant est
modélisée par un arc de cercle de
ϑ
centre O, de rayon R, de secteur
angulaire ( −ϑ ; ϑ ) et de largeur L.
α Soit un point M courant de la
r surface frottante. Lorsque
x l’ensemble (mâchoire+garniture)
dϕ tourne d’une quantité
infinitésimale (usure) dϕ autour
de son articulation A, le point M
se déplace en M1 . Le point M2 est
la projection du segment MM1
sur la droite OM

• Déterminer la longueur MM2 en fonction de α et des autres paramètres du problème


lorsque l’ensemble (mâchoire+garniture) tourne d’une quantité infinitésimale (usure)

• En déduire que la répartition de pression qu’exerce l’ensemble (mâchoire+garniture)
sur le tambour tournant est de la forme : p ( α ) = pmax cos α

Question 2 :
• Déterminer en fonction de pmax droit = p1 et du paramétrage le torseur d’action
mécanique en O qu’exerce l’ensemble droit (mâchoire+garniture) sur le tambour
tournant.
• Déterminer en fonction de pmax gauche = p2 et du paramétrage le torseur d’action
mécanique en O qu’exerce l’ensemble gauche (mâchoire+garniture) sur le tambour
tournant.

On donne la figure paramétrée pour l’ensemble mâchoire + garniture droite :

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Sens de rotation
du tambour En plus du paramétrage
précédent, on prendra un
r coefficient de frottement de
y
valeur f

r
tα Répartition de pression

ϑ
r

pmax droit = p1
α
Sens de rotation
r du tambour
x
Garniture +
mâchoire
gauche
Garniture +
mâchoire
droite
Garniture +
mâchoire
gauche Tambour

Question 3 :
En déduire en fonction de pmax droit = p1 et pmax gauche = p2 ainsi que du paramétrage le torseur
d’action mécanique en O qu’exerce l’ensemble des deux mâchoires et des deux garnitures sur
le tambour tournant.
En déduire le couple de freinage obtenu par ce frein à tambour. On le notera C f

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TD N°2 : Actions mécaniques

TD N°2 : Correction
Actions mécaniques
Exercice 1 : Table

Question 1 :
Les actions mécaniques de type forces sont modélisables par des torseurs à résultantes. On a
donc :
 0 0  0 0
{T ( action méca1 → table )} =  0 0  {T ( action méca 2 → table )} =  F2 0
 
 −F 0  r r r  0 0 r r r
A 1 ( x ; y ; z ) B ( x ; y ;z )

 F3 0
{T ( action méca 3 → table )} =  0 0

0 0( rx; yr ;zr)
C 

Les actions mécaniques de type couple sont modélisables par des torseurs couple. On a
donc :
0 0 
{T ( action méca 4 → table )} = 0 0 
0 H  r r r
O  ( x ; y ; z )

Question 2 :
Il suffit de recalculer les moments en O des actions mécaniques 1, 2 et 3 puisque l’action
mécanique 4 étant de type couple, sa forme mathématique est identique en tout point de
l’espace.
a 0 −bF1
r r uuur r r
( )
• M O (1 → table ) = M A (1 → table ) + OA ∧ F1 = 0 + b ∧ 0 = aF1 , on peut donc
d −F1 0
réécrire le torseur de l’action mécanique 1 sur la table en O :
 0 −bF1 
{T ( action méca1 → table )} =  0 aF1 
− F 0 ( rx ; yr; zr )
O  1

c 0 −dF2
r r uuur r r
• ( )
M O ( 2 → table ) = M B ( 2 → table ) + OB ∧ F2 = 0 + 0 ∧ F2 = 0 , on peut donc
d 0 cF2
réécrire le torseur de l’action mécanique 2 sur la table en O :
 0 −dF2 
{T ( action méca 2 → table )} =  F2 0 
 0 cF  r r r
O 2 ( x ; y ; z )

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TD N°2 : Actions mécaniques

0 F3 0
r r uuur r r
• ( )
M O ( 3 → table ) = MC ( 3 → table ) + OC ∧ F3 = 0 + p ∧ 0 = dF3 , on peut donc
d 0 − pF3
réécrire le torseur de l’action mécanique 3 sur la table en O :
 F3 0 
{T ( action méca 3 → table )} =  0 dF3 

 0 − pF  r r r
O 3 ( x ; y ; z )

0 0 
• {T ( action méca 4 → table )} = 0 0 
0 H  r r r
O  ( x ; y ; z )

Question 3 :
L’ensemble de ces quatre actions mécaniques est donc modélisable par un seul torseur en O, tel
que :
O
{T (1 + 2 + 3 + 4 → table )} = O {T (1 → table )} + O {T ( 2 → table )} + O {T ( 3 → table )} + O {T ( 4 → table)}
 F3 −dF2 − bF1 
 
Soit : {T (1 + 2 + 3 + 4 → table )} =  F2 dF3 + aF1 
−F H − pF3 + cF2 
O 1

L’axe central a donc comme vecteur directeur la résultante du t orseur ci-dessus, c’est à dire
r r r r
u = F3 x + F2 y − F1 z . Un point de cet axe central, c’est à dire un point central, est le point P
r r
tel que M P (1 + 2 + 3 + 4 → table ) = λ R (1 + 2 + 3 + 4 → table ) . Puisque l’on nous le demande,
uuur r r r
on va chercher P sur la table, c’est à dire avec OP = xx + yy + dz
r r r uuur r
M P (1 + 2 + 3 + 4 → table ) = 0 = M O (1 + 2 + 3 + 4 → table ) + PO ∧ R (1 + 2 + 3 + 4 → table) , ce
qui donne l’équation suivante à résoudre pour trouver les coordonnées x et y sur la table :
λ F3 −dF2 − bF1 − x F3 −dF2 − bF1 + yF1 + dF2 ( y − b ) F1
λ F2 = dF3 + aF1 + − y ∧ F2 = dF3 + aF1 − dF3 − xF1 = ( a − x ) F1
−λ F1 H − pF3 + cF2 −d − F1 H − pF3 + cF2 + xF2 + yF3 H − pF3 + cF2 + xF2 + yF3
On obtient donc trois équations :
 λF
 y = 3 +b
 λ F3 = ( y − b ) F1  F1
  λF
 λ F2 = ( a − x ) F1 ⇔ x = a− 2
 −λ F = H + ( y − p ) F + ( x + c ) F  F1
 1 3 2
    
 −λ F1 = H +  λ F3 + b − p  F3 +  a − λ F2 + c  F2
  F1   F1 
De la troisième équation on tire λ :
F1
λ= 2  H + ( b − p ) F3 + ( a + c ) F2  , d’où les coordonnées littérales :
F2 − F12 − F32 
( )
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TD N°2 : Actions mécaniques

 F2
x = a − F2 −F2 − F 2  H + ( b − p ) F3 + ( a + c ) F2 
 2 ( 1 3 )

y = b+ F3
 H + ( b − p ) F3 + ( a + c ) F2 

 (
F2 − F12 − F32
2
)
 b= p
Ce qui se simplifie dans le cas particulier :  , de la façon suivante :
 F1 = F2 = F3
 1
= +  H + ( a + c ) F1 
F1 
 x a


 y = b − 1  H + ( a + c ) F1 
 F1  

r r r r
L’axe central est donc la droite de vecteur directeur la résultante du torseur : u = F3 x + F2 y − F1 z
passant par le point central P de coordonnées :
 1
 xP = a + F  H + ( a + c ) F1 
 1

 y = b − 1 H + ( a + c) F 
F1 
 P 1


 zP = d

Exercice 2 : r
y
Question 1 : écluse

Pour avoir le torseur des


actions mécaniques de
l’eau sur la porte du bief,
il suffit de « sommer »,
c’est à dire d’intégrer les pression
eau
actions mécaniques p( y) r
locales. Celle-ci ne sont x
pas autre chose que le
produit de la pression par O
Fond du canal
la surface élémentaire.

On va prendre comme surface élémentaire ds , une surface sur laquelle la pression est
r
considérée comme constante, c’est à dire un rectangle situé à la hauteur y suivant ( O; y ) de
r r
dimension dy suivant ( O; y ) et 10 m (soit la largeur totale de la porte) suivant ( O; z )

L’action mécanique locale de l’eau sur la porte en un point courant M situé à la hauteur y
r
suivant ( O; y ) se décrit par le torseur en O :

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r r r
 df ( eauM → porte)   p ( y) ds x   ρeau g ( 3 − y ) (10 ) dy x 
 r = uuuur r =  y ry ∧ ρ g 3 − y 10 dy xr 
O

 dM O ( eauM → porte )  OM ∧ ( p ( y) ds x ) 
O 

O
( eau ( ) ( ) ) 
r
 10ρ eau g ( 3 − y ) dy x 
 r
O  −10 ρeau gy ( 3 − y ) dy z 

L’action mécanique globale de l’eau sur la porte est donc modélisable par le torseur en O :
 Rr ( eau → porte ) = y =310 ρ g ( 3 − y ) dy xr 
 ∫y = 0 eau 
{T ( eau → porte )} =  r y =3 r
 M O ( eau → porte ) = ∫ −10ρ eau g y ( 3 − y ) dy z 
O

O y= 0 
r
 R ( eau → porte ) = 10ρ g rx  y =3 ( 3 − y ) dy  
  ∫y =0  
{ }
eau
T ( eau → porte ) =  r 
M O ( eau → porte ) = −10ρ eau g rz  
y =3

 ∫y = 0 ( )  
O
y 3 − y dy
O  
3
3 y2 y3 
3
y =3  1 2 9 y =3 9
Or ∫ ( 3 − y ) dy =  − ( 3 − y )  = et ∫ y ( 3 − y ) dy =  −  =
y=0
 2 0 2 y=0
 2 3 0 2
r r
 R ( eau → porte ) = 45.104 x ( N ) 
D’où : O {T ( eau → porte)} =  r 4 r 
O  M O ( eau → porte ) = −45.10 z ( Nm )
Remarque : l’eau exerce donc une force de 45.10 4 N soit le poids d’une masse de
45.103 Kg = 45 tonnes

Question 2 :
Pour déterminer le point B (situé à une hauteur y à déterminer) sur la porte du bief où
s’applique la résultante des forces de pression, c’est à dire la résultante de l’action mécanique
r r
de l’eau sur la porte, il suffit de déterminer B tel que M B ( eau → porte) = 0 .
r r r uuur r
On écrit donc : M B ( eau → porte ) = 0 = M O ( eau → porte ) + BO { ∧ R ( eau → porte)
14442444 3 r 1442443
4 r −y y r
−45.10 z 45.104 x
r r r r r r
Soit l’équation : 0 = −45.104 z − y y ∧ 45.10 4 x = −45.104 z + 45.104 y z
On a donc y = 1 mètre. Le point B est donc situé à 1 mètre de puis le fond du bief, ou encore à
2 mètres de profondeur.

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Exercice 3 :

Question 1 : Déterminons la position du centre de gravité du barrage. L


r
x
O
On prend comme
surface d’intégration, z dz
un rectangle de hauteur
dz et de largeur R P 3R
h=
dépendant de z : l(z) 2
Le centre de gravité P l( z)
M
de ce rectangle est bien p ( zM )
sûr en son « centre ». eau
Voir figure ci-contre
r
z
a

Calcul de l ( z )
La largeur l ( z ) est comprise entre le cercle de centre O et de rayon R à gauche et une droite du
coté droit.
L’équation du cercle est : x 2 + z 2 = R 2 soit x = R 2 − z 2
L’équation de la droite est celle d’une droite qui passe par les points de coordonnées :
( R + L ; 0 ; 0) et ( R + L + a; 0 ; h ) .
z az
Soit x − R − L = a , ou bien encore : x = + R+ L
h h
az
Comme l ( z ) = xdroite − xcercle , on a : l ( z ) = + R + L − R 2 −z 2
h

Calcul de la position du centre d’inertie G du barrage :


uuur 1 z =h uuur z= h
OG = ∫ OP ds avec S = surface de la section du barrage = ∫ l ( z) dz ,
S z= 0 z =0

l( z ) a z R + L R2 − z2
R2 − z 2 + = + +
uuur 2 2h 2 2
OP = 0 et enfin ds = l ( z) dz .
z

Commençons par calculer la surface de la section du barrage :


z =h

z= 0
z= h  a z
S = ∫ l ( z) dz = ∫ 
z= 0
 h
2 2 


 ah
 2
 z =h
+ R + L − R − z  dz =  + h ( R + L )  − ∫
 z= 0
( R −z
2 2
) dz
z= h
 ah  1  z 
S =  + h ( R + L )  −  z R 2 − z2 + R2 arcsin   
 2  2  R   z= 0

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 ah  1  h  3R h  3 π
S =  + h ( R + L )  −  h R2 − h2 + R 2 arcsin    or h = ⇒ arcsin = arcsin   =
 2  2  R  2 R  2  3
 ah  1  3R 2 3  3 
donc : S =  + h ( R + L )  −  1 − + R 2 arcsin   
 2  2  2 4  2  
3R  a  R  3 π
2
S=  + ( R + L)  −  + 
2 2  2  4 3
Cette surface peut très bien être obtenue par addition soustraction de surface élémentaire, de la
façon suivante :
O
π
Surface 1 :S1
3
R

Surface 3 :S3

O
π
3
R
Surface 2 :S2
Surface 4 :S4

On a donc très simplement : S = S1 − S2 − S3 − S 4


3R 1 π  3R 2
Or S1 = ( R + L + a ) h = ( R + L + a ) , S2 = hR cos   =
2 2 3 8
1 3Ra π
S3 = ha = et S4 = R 2
2 2 6
3R 3R 2 3 Ra π 2
D’où S = ( R + L + a ) − − − R , ce qui donne après factorisation :
2 8 2 6
3R  a R  3 π 
2
3R  a  R2  3 π 
S=  R + L + a −  −  +  soit S =  R + L + −  + 
2  2 2  4 3 2  2 2  4 3
On retrouve bien la même expression que par intégration.
r r
On a donc à calculer les coordonnées suivant x et z de G soit : xG et zG :
1 z =h
xG = ∫ xP l ( z) dz
S z= 0

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1  az R + L
z =h R 2 − z 2   az 
xG = ∫z= 0  2h 2
 + +   + R + L − R 2 − z 2  dz

S  2  h 
1 z = h  az  az 
= ∫ 
2 S z =0  h
+ R + L + R 2 − z 2  + R + L − R 2 − z 2  dz
 h 
 az 
2

( )
1 z =h
= ∫  + R + L  − R − z  dz
2 2

 h 
z =0
2S 
 2 a 2 2a 
( ) dz
1 z =h
= ∫ z 2 + z ( R + L ) + L2 + 2 RL
z =0
2S  h h 
h a 3 2
 h  a2 
( ) ( )
1
xG =  3 h 2 + ah ( R + L ) + h L + 2RL  , xG = + a ( R + L ) + L2 + 2RL 
2

2S   2S  3 
3R
 a2 
xG =

2 2
(
 + a ( R + L ) + L + 2 RL  )
3R  a  R 1 π    3 
2
2  + ( R + L ) −  2 + 3  
 2 2  2 
 a2 
3  + a ( R + L ) + L2 + 2 RL  ( )
xG = 3 
 3a R 1 π 
4  + ( R + L )  −  +  
 2 2  2 2 3 

1 z= h 1 a z z= h 2 
zG = ∫ zP l ( z) dz = ∫ + R + L − R − z  dz
2
z
S z =0 S  h
z =0

 ah 
( 1  ah 2
)  
2 2 h
h2 1  2 2
( )
1 h z =h
 3 + ( R + L ) 2 − ∫z= 0 z R − z dz  , zG = 
3
zG = +(R + L) +  R − z
2 2 2

2 3  
S   S 3 0

 2   R2  3 2 
1 aR 3 R 2
1 1  aR 2 3R 2 7 R3 
zG =  + ( R + L) 3 
+    − R  , zG =  + ( R + L) −
S  4 8 3  4   S 4 8 24 
   
 aR 3R 7 R  2

 4 + ( R + L ) 8 − 24 
zG =  
 3 a R 1 π 
  + ( R + L )  −  +  
 2 2  2 2 3 

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Statique des solides


TD N°2 : Actions mécaniques

Question 2 :

On parcours la surface π r
O
avec une surface 3 ϑ x L
élémentaire :
ds = 1 ×R × dϑ = R dϑ R
3R
, puisque l’on prend h=
r r 2
un barrage de largeur df M = p ( z) d s nM
unitaire. M
ds = R dϑ
r
z
a
r r r
La force élémentaire qui agit sur cette surface élémentaire vaut : df M = p ( z) d s nM avec nM le
vecteur normal unitaire à la surface sur laquelle agit la pression.
L’action mécanique élémentaire qui agit sur la surface en M est donc modélisable par le torseur
r r r
 df M   ρ gz R dϑ nM  ρ gz R dϑ nM 
en O : uuuur r =  r r =  r 

 OM ∧ df M 
 O  R nM ∧ ρ gz R dϑ nM  O  0 

O
Pour obtenir l’action mécanique globale des actions mécaniques de l’eau sur le barrage, il suffit
de « sommer » c’est à dire d’intégrer les actions mécaniques élémentaires :
 ρ gR ϑ = π 3 z nr dϑ  r

{T ( eau → barrage )} =  ϑ = 0 r ∫ M 
 , avec :
z et nM des fonctions de ϑ :
r r r
O
  z = R sin ϑ et nM = cos ϑ x + sin ϑ z
O
0
r π r r
D’où R ( eau → barrage ) = ρ gR ∫ 3 R sin ϑ ( cos ϑ x + sin ϑ z )dϑ
0
r  π π
r
R ( eau → barrage ) = ρ gR 2   ∫ 3 sin ϑ cos ϑ dϑ  x +  ∫ 3 sin 2 ϑ dϑ  z 
r
 0   0  
π
 π
3 
r 2  1  3 r  ϑ sin ( 2ϑ )  r
R ( eau → barrage ) = ρ gR  − cos ( 2ϑ )  x +  −  z
 4 0  2 4 0 
 
r  3 r π 3  r
R ( eau → barrage ) = ρ gR2  x +  −  z
 8  6 8  

Question 3 :
Le torseur étant de façon évidente un torseur à résultante puisque l’on a montré que
r r
M O ( eau → barrage ) = 0 . Donc le point O est un point central, et comme l’axe central admet
comme vecteur directeur la résultante du torseur, l’axe central est donc la droite passant par O
3 r π 3r
et de vecteur directeur x +  − z .
4 3 4 
Le point A est donc l’intersection de l’axe central avec le cercle de centre O et de rayon R.

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TD N°2 : Actions mécaniques

 4π 3
Or l’axe central fait un angle de α avec l'horizontale tel que α = arctan  − 
 9 3 
Soit un angle α = 39,3°

Exercice 4 :

Question 1
r
y
Déterminons la longueur MM2 en
fonction de α et des autres
paramètres du problème lorsque
l’ensemble (mâchoire+garniture)
r tourne d’une quantité infinitésimale
nα (usure) dϕ

ϑ MM2 est la projection de MM1 sur la


r r r
direction nα = cos α x + sin α y .
α Or la longueur MM1 est un arc de
r r cercle assimilé au segment de longueur
u x uuuur
MM 1 = AM dϕ
uuuur r r
dϕ D’après Chasles : AM = ey + Rnα soit
uuuur r r
AM = ( R cos α ) x + ( R sinα + e ) y
r uuuur
D’où u vecteur normal unitaire à AM
vaut :
r 1 r r
u = uuuur ( R sin α + e ) x − ( R cos α ) y 
AM

On obtient donc :
uuuuur r uuuur rr r r r r
MM 2 = MM 1.nα = AM dϕ u .nα = dϕ ( R sin α + e ) x − ( R cos α ) y  .[ cos α x + sinα y ]
Soit MM 2 = dϕ ( R sin α + e ) cos α − ( R cos α ) sin α 
D’où le résultat final : MM 2 = e cos α dϕ

En déduire que la répartition de pression qu’exerce l’ensemble (mâchoire+garniture) sur le


tambour tournant est de la forme : p ( α ) = pmax cos α
On admet que la pression est proportionnelle à l’usure radiale de la garniture (soit la longueur
MM2 ).
Or on vient de démontrer que MM2 , c’est à dire à un coefficient près la pression, est
proportionnelle au cosinus de l’angle α . La pression est donc aussi proportionnelle au
cosinus de l’angle α . Elle est donc maximale pour α = 0 .
On peut donc écrire la relation souhaitée : p ( α ) = pmax cos α

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TD N°2 : Actions mécaniques

Question 2 :
Déterminons en fonction de pmax droit = p1 et du paramétrage le torseur d’action mécanique
en O qu’exerce l’ensemble droit (mâchoire+garniture) sur le tambour tournant.
La pression qu’exerce l’ l’ensemble droit (mâchoire+garniture) sur le tambour tournant s’écrit
donc : p ( α ) = p1 cos α
On reprend la figure paramétrée pour l’ensemble mâchoire + garniture droite :
Sens de rotation
du tambour En plus du paramétrage
précédent, on prendra un
r coefficient de frottement de
y
valeur f
r r
dnM = p n
r
V ( M ∈ tamb./ garnit .)
r r r
ϑ df M = dnM + dtM
r
α dt M
En M, la garniture exerce sur le
r tambour une pression suivant la
x r
direction nα , mais en plus il y a les
r
frottements suivant tα .
Les lois de Coulomb en cas de
glissement, ce qui est le cas ici, nous
Garniture +
mâchoire disent que l’effort tangentiel local
r
droite dtM ( garniture → tambour ) s’oppose à
la vitesse
r
V ( M ∈ tambour / garniture) : voir
figure ci-contre

De plus, on a : Effort tangentiel local = f effort normal local .


r r
Soit : dt M ( garn. → tamb.) = f dnM ( garn. → tamb.)
On a donc comme action mécanique locale le vecteur (la surface élémentaire étant
r r r
: ds = RLdα ) : df M =  p (α ) nα − f p (α ) tα  RLd α
r r r
Soit en projection dans la base orthonormée directe ( x ; y ; z ) :
r r r r r
df M =  p (α ) [cos α x + sin α y ] − f p (α )[ − sin α x + cos α y ] RLd α
ou encore après factorisation
r r r
: dfM =  p (α ) [ cos α + f sin α ] x + p (α ) [sin α − f cos α ] y  RLdα
Or p ( α ) = p1 cos α donc :
r r r
dfM =  p1 cos 2 α + f cos α sin α  x + p1 cos α sin α − f cos2 α  y  RLd α
r
Pour calculer le moment en O de cette action mécanique locale que nous noterons : dM OM ,
r r uuuur r
Il suffit de calculer l’expression : dM OM = dM MM + OM ∧ df M

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r r r r
dM OM = Rnα ∧  p (α )  nα − ftα   RLdα
r
= − fR2 Lp ( α ) dα z
2 r
= − fR Lp1 cos α dα z
Il ne nous reste donc plus qu’à intégrer cette action mécanique locale sur toute la surface de
contact, c’est à dire pour α ∈[ −ϑ ; ϑ ] .
L’action mécanique locale se modélise en O par le torseur :
 p1  cos 2 α + f cos α sin α  xr + p1 cos α sin α − f cos 2 α  yr  RLdα 
     
r 
O 
 − fR 2
lp1 cos α d α z 
D’où l’expression d’action mécanique globale qu’exerce l’ensemble (garniture+mâchoire
droite) sur le tambour :
RLpxr ϑ  cos2 α + f cos α sin α dα + RLp yr ϑ  cosα sin α − f cos 2 α dα 
 1 ∫−ϑ   1 ∫−ϑ   
O
{T ( ensemble droit → tambour )} =  r ϑ 
 − fR2 Lp1z ∫ cos α dα 
O −ϑ 
Pour avoir le résultat final il suffit de calculer les trois intégrales suivantes :
ϑ
cos α dα = [sin α ]−ϑ = 2sin ϑ
ϑ
∫ −ϑ
ϑ
ϑ  α sin ( 2α ) 
∫−ϑ cos α dα =  2 + 4  = ϑ + sin ϑ cos ϑ
2

−ϑ
ϑ
ϑ  sin 2 α 
∫−ϑ cos α sin α dα =  2  −ϑ = 0
r r
 RLp1 [ϑ + sin ϑ cos ϑ ][ x − fy ] 
{T (ensemble droit → tambour )} =  r
−2 fR 2 Lp1 sinϑ z

O  
O

Pour l’ensemble gauche le calcul est identique au niveau local, sauf qu’il faut prendre pour
expression de la pression : p (α ) = − p2 cos α puisque la pression maximale est notée p2 et que
l’on se situe dans la zone où cos α < 0 , or une pression est toujours positive. Au niveau de la
pression il suffit donc de remplacer p1 par − p2 dans l’action mécanique locale. D’autre part,
l’intégration se fait entre α ∈ [π − ϑ ; π + ϑ ] , d’où l’expression :
−RLp xr π +ϑ cos2 α + f cos α sin α dα + −RLp yr π +ϑ cos α sin α − f cos2 α dα 
 2 ∫π −ϑ   2 ∫π −ϑ   
O
{T ( ensemble gauche → tambour )} =  r π +ϑ 
 fR2 Lp2z ∫ cos α dα 
O π −ϑ 

Pour trouver le résultat final il suffit de recalculer les trois intégrales suivantes :
π +ϑ
cos α dα = [sin α ]π −ϑ = −2sin ϑ
π +ϑ
∫ π −ϑ
π +ϑ
π +ϑ  α sin ( 2α ) 
∫ cos α d α =  +  = ϑ + sin ϑ cos ϑ
2
π −ϑ
 2 4 π −ϑ
π +ϑ
π +ϑ  sin 2 α 

π −ϑ
cos α sin α d α = 
 2 π −ϑ
 =0

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TD N°2 : Actions mécaniques

r r
− Rp2 [ϑ + sin ϑ cos ϑ ] x + + fRp2 [ϑ + sin ϑ cos ϑ ] y 
{T (ensemble gauche → tambour )} =  −2 fR 2 p2 sinϑ z
r 
O  
O

r r
 RLp2 [ϑ + sin ϑ cos ϑ ][ − x + fy ]
{T ( ensemble gauche → tambour )} =  r
− 2 fR 2 Lp 2 sin ϑ z

O  
O

Question 3 :
En déduire en fonction de pmax droit = p1 et pmax gauche = p2 ainsi que du paramétrage le torseur
d’action mécanique en O qu’exerce l’ensemble des deux mâchoires et des deux garnitures sur
le tambour tournant.

Le torseur d’action mécanique en O qu’exerce l’ensemble des deux mâchoires et des deux
garnitures, c’est à dire le frein sur le tambour tournant est la somme des deux torseurs d’action
mécanique de l’ensemble droit et de l’ensemble gauche sur le tambour.
On obtient ainsi :
r r r r
 RLp1 [ϑ + sin ϑ cos ϑ ][ x − fy ]   RLp2 [ϑ + sin ϑ cos ϑ ][ − x + fy ] 
{T (frein → tambour )} =  r
−2 fR 2 Lp1 sin ϑ z
+ 
−2 fR 2 Lp2 sin ϑ z
r 
O   O 
O

r r
{T (frein → tambour )} =  ( −1 2 fR22)L[ ( p + p ) sin ϑ][zr
 RL p − p ϑ + sin ϑ cos ϑ x − fy ]

 
O
O  1 2

D’où le couple de freinage exercé par le frein sur le tambour tournant :


r
C f = −2 fR2 L ( p1 + p2 ) sin ϑ z

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