TD 27 - PFS (modélisation par des torseurs écrits en ligne) Page 1/5

Exercice 1 : TABLE ELEVATRICE.

(Selon le concours Mines Albi, Alès, Douai et Nantes 2005 filière PCSI) (Donné en Concours Blanc année
2005-2006)

Présentation.

AO = OB = DO = OC = a

Cet ensemble « table élévatrice » admet un plan de symétrie ( A, x, y ) .

Le bras extérieur 3 est en liaison pivot d’axe ( A, z) avec le châssis 1 et en liaison pivot d’axe (B, z ) avec un
galet 5 de rayon R. Le galet 5 roule sans glisser sur le plateau 2 au point I.

Le bras intérieur 4 est en liaison pivot d’axe (C, z) avec le plateau 2 et en liaison pivot d’axe (D, z ) avec un
galet 5’ de rayon R. Le galet 5’ roule sans glisser sur le châssis 1 au point J.

Le bras 3 est en liaison pivot d’axe (O, z) avec le bras 4.

Le plateau peut se translater verticalement grâce à un vérin hydraulique 6. Ce vérin est en liaison rotule en E
avec le bras 3 et en F avec le bras 4.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 08/05/2008

TD 27 - PFS (modélisation par des torseurs écrits en ligne) Page 2/5

Objectif de l’étude.
Analyser les différents actions mises en jeu en vue de choisir et dimensionner les divers éléments
constituants la table élévatrice.

Hypothèses.
• Le plateau est arrêté à une position α .
• Les différentes liaisons mécaniques sont supposées parfaites.
• Seul le poids du plateau 2 (de masse m) sera pris en compte. Ce poids est modélisable par un glisseur
passant par un point G. On donne CG = L.x + H.y .
• Le poids des autres pièces sera négligé.

Travail demandé.
Question 1 : Isoler le plateau 2 et en déduire I5→2 et C 4→2 .

Pour une position donnée du bras 4 (voir schéma ci-dessous) les actions mécaniques en C et en D ont déjà
été calculées.

C2→ 4
avec C 2 → 4 = 3333N

D 5' → 4
avec D 5'→4 = 16666N

Direction de F6→4

Question 2 : En isolant {4}, déterminer F6→4 (norme et sens) par la méthode du bras de levier (on pourra
mesurer les dimensions utiles sur le schéma).

Question 3 : Exprimer la pression p de l’huile à envoyer dans le vérin en fonction F6→4 développée par
le vérin et du diamètre D du piston.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 08/05/2008

TD 27 - PFS (modélisation par des torseurs écrits en ligne) Page 3/5

Exercice 2 : CHANGEUR AUTOMATIQUE DE ROULEAUX.

(Selon le concours Mines Albi, Alès, Douai et Nantes 1998 filière PCSI) (Donné en DS3 année 2003-2004)

Présentation.
Lorsque l’on désire imprimer un très grand nombre d’exemplaires d’un même ouvrage (journal à grand
tirage, annuaire téléphonique, ..) on utilise généralement des machines à impression rotative.
Ces machines sont alimentées en papier de façon continue, grâce à de gros rouleaux de papier situés en
amont. Afin d’améliorer la productivité, il est nécessaire de remplacer le rouleau de papier vide par un plein,
sans pour cela immobiliser la machine.
Le rôle de ce dispositif automatisé, est d’accélérer le nouveau rouleau plein en rotation, d’engager la
feuille de ce rouleau dans la machine et d’inverser les positions des deux rouleaux, afin d’amener le rouleau
vide dans la zone de déchargement.

Diagramme SADT A-0 du changeur automatique de rouleaux

Ce système automatisé comprend trois modules :

• un lanceur, constitué d’un moteur, d’un vérin et d’une courroie, ayant pour rôle d’accélérer le
rouleau plein en rotation (voir photo et schéma ci-dessous).
• un bras escamotable, constitué d’un rouleau presseur, d’un vérin et d’une lame, ayant pour fonction
d’engager la feuille provenant du rouleau plein dans la machine et de découper celle du rouleau
vide.
• un levier motorisé, supportant les deux rouleaux, qui a pour rôle d’inverser leurs positions, afin de
permettre le déchargement du rouleau vide.

Nous étudierons seulement le lanceur.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 08/05/2008

TD 27 - PFS (modélisation par des torseurs écrits en ligne) Page 4/5

Dimensionnement du lanceur.
Une étude dynamique montre que le couple résistant au démarrage du rouleau, appliqué sur l’axe ( A, z )
vaut : C r = −176 N.m . Les moteurs, qui entraînent le rouleau, n’ont pas un couple moteur suffisant pour
lancer celui-ci. C’est pour cela que l’on utilise un lanceur, qui a pour fonction d’accélérer le rouleau en
rotation, d’une vitesse initiale nulle à sa vitesse de fonctionnement normal. La courroie 4 du lanceur vient se
plaquer sur le rouleau 1, entraînant celui-ci en rotation par adhérence.

Hypothèses :
• Les liaisons sont parfaites (sans frottement), à l’exception du contact entre la courroie et le rouleau.
• Le poids des pièces est négligé.

• On modélise globalement l’action de 4 sur 1 en E par {T }=

4 →1
⎧⎪T4 →1.x + N4 →1.y ⎫⎪
⎨
⎪
⎬.
⎪⎭
E⎩
0
• Rayon du rouleau plein : 0,6 m.

Question 1 : On suppose qu’au démarrage le rouleau 1 est en équilibre statique, sous l’action de 4 sur 1,
de 3 sur 1, et du couple résistant C r = C r .z . Donner l’expression de la composante
tangentielle T4→1 . Faire une application numérique.

Question 2 : Sachant que l’angle de frottement ϕ entre le rouleau 1 et la courroie 4 vaut 30°, déterminer
l’expression de la composante normale N 4→1 . Faire une application numérique.

dN 4→1
Question 3 : En supposant que L est la largeur de la courroie
et que la répartition de pression p entre la
courroie 4 et le rouleau 1 est uniforme (schéma ci- p
contre), déterminer l’expression de N 4→1 en
fonction de p , β , L et R max .

Pour les questions suivantes, on prendra T4→1 = −300 N et

N 4→1 = −500 N .

Question 4 : En prenant β = 30° , calculer la largeur L de la courroie, pour que la pression de contact p1
ne dépasse pas 1 daN.cm −2 .

On pose R 6→5 = X 6→5 .x + Y6→5 .y .

Question 5 : Isoler {6, 7} et en déduire une relation entre X 6 → 5 , Y6 → 5 et les données géométriques.

Question 6 : En précisant le système isolé, déterminer une 2ème relation entre X 6 → 5 , Y6 → 5 , T4→1 , N 4→1
et les données géométriques.

Question 7 : En déduire X 6 → 5 , Y6 → 5 et R 6 → 5 . Faire une application numérique.

Question 8 : Sachant que la pression d’huile ph est de 6 bars, calculer la section utile S u du vérin.
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 08/05/2008
TD 27 - PFS (modélisation par des torseurs écrits en ligne) Page 5/5

Exercice 3 : POUSSOIR ET COULISSEAU.

On associe les repères :

- R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) au bâti 0, tel que OB = b.x 0
- R1(O, x1, y1, z1) au poussoir 1, tels que BA = λ.y 0 et α = ( x0 , x1)

Un système non représenté assure le maintien du contact du coulisseau 2 avec le poussoir 1 au point A.

Le poussoir 1 est soumis au couple moteur Cm et le piston 2 à l’action F de pression du fluide.

On suppose le problème plan, les liaisons sans frottement et on néglige les effets d’inertie et de la
pesanteur.

L’objectif de l’étude est de déterminer la loi entrée-sortie en statique (c'est-à-dire déterminer F en

fonction de Cm ).

Question 1 : Déterminer le graphe de structure.

Question 2 : Isoler {1} et en déduire une relation entre Cm et A 2→1 .

Question 3 : Isoler {2} et en déduire une relation entre Cm et F.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 08/05/2008