ENSPS 3A ISAV  MASTER ISTI AR  Dé

embre 2006 1

Examen de robotique

Durée : 3 heures
Do uments autorisés.

Exer i e : robot plan

Soit le robot plan RRT dé rit par la gure 1. Ce robot est représenté dans la onguration où les
oordonnées arti ulaires q1 , q2 et q3 sont nulles.

Fig. 1  Robot plan.

1. Pla er les repères en respe tant le sens + des axes, en mettant les axes x vers le haut et en
maximisant la simpli ation du tableau de DH (la dire tion de fermeture de la pin e est ex ep-
tionnellement suivant x3 ).
2. Donner le tableau de DH de e robot.
3. Cal uler M03 et vérier la validité sur une onguration parti ulière.

Problème : robot de TMS

La TMS ou Trans ranial Magneti Stimulation est une te hnique permettant de traiter des troubles
psy hiatriques au moyen de stimulations éle tromagnétiques. Pour ela, une sonde générant des impul-
sions éle tromagnétiques doit être dépla ée à la surfa e du rane du patient en suivant de manière très
pré ise des stru tures internes du erveau.
Soit le robot de TMS dé rit par la gure 2. C'est un robot RRT à 2 axes rotoïdes et un axe
prismatique qui a un espa e de travail sphérique, ompatible ave des mouvements autour de la tête.
Les 3 axes de e robot sont on ourants et se oupent en un point qui est le entre de l'espa e de
travail et qu'on dénit omme l'origine ommune de tous les repères. Ce robot est représenté dans la
onguration où les oordonnées arti ulaires q1 , q2 et q3 sont nulles.
1. Donner le tableau de DH de e robot en utilisant les repères dénis dans la gure 2.
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Fig. 2  Robot de TMS.

2. Cal uler M03 .

3. Vérier le modèle géométrique ave les ongurations parti ulières suivantes :
 Position q1 = 0, q2 = π/2, q3 = −1
 Position q1 = π/2, q2 = π/2, q3 = −1
 Position q1 = 0, q2 = π , q3 = −1
4. Ce robot a 3 DDL. Il est utilisé pour positionner la sonde en translation. Soient Tx , Ty , Tz les
oordonnées dans R0 de l'origine de R3 (don de la sonde). Donner q1 , q2 et q3 en fon tion de
Tx , Ty et Tz . On exprimera q2 puis q1 à l'aide de la fon tion atan2.
5. Cal uler q1 , q2 et q3 pour Tx = 0, Ty = 0 et Tz = 1. Commenter.
6. Soient Vx , Vy et Vz les dérivées par rapport au temps de Tx , Ty et Tz . Donner le Ja obien J
reliant Vx , Vy et Vz aux vitesses arti ulaires q̇1 , q̇2 et q̇3 .
7. Le robot est dans la position q1 = 0, q2 = π/2 et q3 = −1. Cal uler J. Toujours dans ette
position, al uler les eorts arti ulaires pour exer er une for e 0 F = [−1 0 0]T (exprimée dans le
repère R0 ) sur la tête du patient.
8. De manière générale, quelque soit la onguration du robot, al uler les eorts arti ulaires pour
générer une for e 3 F = [0 0 1]T (exprimée dans le repère R3 ).

Questions ash
1. Un train se dépla e dans la dire tion sud vers le nord dans l'hémisphère nord. Il est soumis à l'eet
Coriolis. De quel té, est ou ouest sera-t-il déporté par et eet ? Expliquer sur un s héma.
2. Un odeur ouplé à l'arbre moteur d'un a tionneur a 500 points par tour. Le fa teur de rédu tion
du rédu teur est de 100. Quelle est la résolution angulaire en sortie de rédu teur sa hant qu'on
réalise un omptage en quadruple pré ision ?
3. Quel a tionneur entre le moteur asyn hrone et le moteur syn hrone a la onstante de temps
mé anique la plus faible. Justier.
4. Un axe doit par ourir π/2 radians en suivant un prol de vitesse angulaire triangulaire ou trapé-
zoïdal. La vitesse maximale est de 2π rad/s et l'a élération maximale est de 8π rad/s/s. Quel
est le temps minimum pour par ourir ette traje toire ?