ENSET DE MOHAMMEDIA DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE FI-GIL 2

Contrôle Continu en Robotique Durée : 1h30 Vendredi 01.04.2022

Questions de cours : (5 points)
Répondre succinctement aux questions ci-dessous :

1. Que représentent les colonnes d’une matrice de rotation R12 permettant le passage du
repère (x1, y1, z1) vers le repère (x2, y2, z2) ?.
Les coordonnées de (x2, y2, z2) dans R1.
2. Que représente la dernière colonne d’une matrice homogène M01 ?
Les coordonnées de l’origine de R1 dans R0.
3. Quel est le type de liaison utilisé pour les 6 axes d’un robot anthropomorphe ?.
Rotoïde
4. Quel est l’ordre de grandeur de la précision d’un robot ?.
Précision < 5 mm
5. Donner la définition générale de volume de travail et de la répétabilité de positionnement
d'un robot industriel.

- Volume te travail : Espace atteignable par l’organe terminal du robot.

- Répétabilité de positionnement : l’aptitude d’un robot manipulateur à retourner

vers un point donné (même position, même orientation). La répétabilité en
positionnement est typiquement de l’ordre de 0.05 mm

Exercice N°1 : (3 points)

Ci-dessous un robot représenté par son image et son schéma cinématique, répondre aux
questions ci-dessous :

1. Quel est le type de la géométrie du robot exprimé en R et P ?.

RRPR

2. Préciser le nom attribué à ce robot.

Robot SCARA

3. Quel est le volume de travail atteignable par ce robot ?.

Demi cylindre creux

Robotique industrielle 1/6 L.Zahiri

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Exercice N°2 : (4 points)

On considère un repère de référence (x, y, z) et un corps A auquel est associé un repère
(x’, y’, z’) dont la situation initiale est représentée sur la figure 1.

Fig.1 – Rotation d’un point P.

Soit le point P lié au corps rigide A, de coordonnées (0, 1, 0) T dans le repère de référence
(x, y, z). Ce corps A subi successivement une rotation de +90°autour de l’axe x’ et une rotation
de +90°autour de l’axe y’.

1. Préciser la matrice globale de transformation homogène après transformation.

Matrice homogène de la rotation de +90°autour de l’axe x’.

Matrice homogène de la rotation de +90°autour de l’axe y’.

Matrice homogène globale après transformation.

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2. Déterminer les coordonnées du point P après transformation.

1. Préciser la matrice globale de transformation homogène après transformation.

Matrice homogène de la rotation de +90°autour de l’axe X.

Matrice homogène de la rotation de +90°autour de l’axe Z.

Matrice homogène globale après transformation Rg = Rz.Rx

2. Déterminer les coordonnées du point P après transformation.

Exercice N°3 : (8 points)

On considère un manipulateur SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
représenté sur la figure 1 ci-dessous :

1. Quel est le type de la géométrie du robot exprimé en R et P ?.

Robot manipulateur SCARA à 4 DDL : RRPR

2. Quelle sont les variables articulaires de ce manipulateur ?.

Manipulateur SCARA à 4 variables articulaires 1,2,d3 et 4.
CAO-DAO 3/6 L.Zahiri
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3. Calculer les matrices de transformation : , , et .

La figure ci-contre montre les 5 repères du manipulateur SCARA :

Figure 1 : Manipulateur SCARA

Globalement pour passer du repère R0 à R4, on doit faire l’ensemble des transformations
ci-dessous :

Matrice de transformation : :

Matrice de transformation : :

CAO-DAO 4/6 L.Zahiri

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Matrice de transformation :

Matrice de transformation : .

4. En déduire la matrice de transformation homogène globale .

Sachant que :

5. Les coordonnées d'un point P dans le repère 0 de la base du manipulateur, sont

p0 = [1; 0; 0]T .
Déterminer les coordonnées du même point dans le référentiel de l'effecteur.

Grace à la matrice de transformation (q) calculée précédemment, nous pouvons

écrire la relation suivante entre les coordonnées du point P dans le repère 4 et les
coordonnées du point P dans le repère 0 :

Avec :

CAO-DAO 5/6 L.Zahiri

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Donc :

Nous avons vu que l'inverse de la matrice homogène, peut être calculée à l'aide de la formule
suivante :

Avec :

o o

Et :

Après un simple calcul, nous trouvons que les coordonnées homogènes du point P dans le
repère 4 sont :

Par conséquent :

CAO-DAO 6/6 L.Zahiri