Cours Robotique

UNIVERSITÉ MOAMMED V – AGDAL
ECOLE MOHAMMADIA D’INGENIEURS

Rabat
Département : Mécanique
Professeur : Mounir Hamid
Module : robotique industrielle
Cours : Partie I
Polycopié du cours robotique industrielle
Version 2022-2023
COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 1/78

Avant-propos :
Cet ouvrage présente la partie cours relative à l’élément de module « Robotique » destiné aux étudiants
de la troisième année de la filière génie mécanique de l’école Mohammedia d’ingénieurs, son objectif principal
est de transmettre aux étudiants un savoir sur le domaine de la robotique industrielle et de leurs expliquer les
principes sur lesquels se base la conception et la modélisation des robots.
Il se compose de sept chapitres :
- Le premier chapitre destiné à donner des généralités sur la robotique

- Le deuxième chapitre destiné à donner aux étudiants les différents Modèle des robots
- Le troisième chapitre est consacré au Modèles géométrique direct et inverse et l’utilisation des
paramètres de Dinavet-Harteberg
- Le quatrième chapitre destiné à donner aux étudiants les principes du modèle cinématique direct et
inverse
- Le cinquième chapitre est consacré au modèle dynamique
- Le sixième chapitre est consacré aux principes de l’Étalonnage des robots industriels
- Le dernier chapitre à la méthodologie du choix d’un robot industriel pour un contexte et selon des
données du CDCF bien déterminés

Chapitre 1
Généralités sur la robotique industrielle
1. Introduction
La robotique est une science pluridisciplinaire qui comprend la mécanique, l’automatique
l’électrotechnique, le traitement de signal, l’informatique, communication…..
Un robot selon AFNOR (Association Française de Normalisation) : manipulateur commandé en
position, reprogrammable, polyvalent, à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des
pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvement variables et programmés pour
l’exécution d’une variété de tâche.
2. Domaines d’applications
Les systèmes robotiques intéressent de très nombreux domaines civils et militaires. Les grands champs
d'application de la robotique sont :
1. La production manufacturière (usinage, assemblage, soudure, polissage, formage, etc…..)
2. Les interventions en milieux hostiles (sous-marin, nucléaire, exploration planétaire, etc…..)
3. Les systèmes de transport des biens et des personnes (véhicules intelligents, robots mobiles, etc….)
4. L'aide et l'assistance aux personnes (robots personnels, aides techniques, etc…..)
5. Les nombreux domaines de la santé (chirurgie, rééducation, etc….)
6. Le ludique (robots jouets)
Ils prennent des formes très diverses du point de vue de leur structure mécanique et de leur commande.
Plusieurs types de robots "`génériques"' sont illustrés sur les figures qui suivent.
Figure 1: Robot humanoïde - Robot série de type SCARA - Robot série anthropomorphe

Figure 2: Fauteuil équipé d'un bras - Robot chirurgical - Déambulateur/Verticaliste
3. Quelques statistiques
3.1. Densité de robots
Figure .3.densité des robots par pays
3.2. Installation selon le type de robot
Figure.4. Répartition selon le type de robot

3.3. Installations selon industrie
Figure.5. Répartition selon le type d’industrie
3.4. Installations selon l’application
Figure.6. Répartition selon le type d’application
4. Définitions générales
Un robot industriel Selon la norme internationale ISO 8373 est un manipulateur multi-application
reprogrammable commande automatiquement, programmable sur trois axes ou plus, (figure 1.1) qui peut être
fixe ou mobile, destiné à être utilisé dans des applications d'automatisation industrielle. C’un manipulateur ou
une machine dont le mécanisme est généralement compose d'une série de segments, articulés ou coulissants l'un
par rapport à l'autre, ayant pour but de saisir et/ou de déplacer des objets (pièces ou outils) La partie extrême
du manipulateur qui porte l'outil (préhenseur, pince de soudage, etc.) s'appelle l'effecteur du robot.

Il a souvent l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet Un robot se compose de :
Partie mécaniques
• Organe terminal: effecteur, préhenseur, outil… ;
• Porteur: Structure mécanique articulée plus au moins proche de celle du bras humain, on dit aussi
manipulateur quand il ne s’agit pas d’un robot mobile. Sa motorisation est réalisée par de actionneurs
électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leur mouvement aux articulations par des
systèmes appropriés.
Figure .7. Exemple de robot : Robot Ericc 3
Partie commande
• La perception : Permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Les organes de
perception sont des capteurs dits « proprioceptifs » lorsqu’ils mesurent l’état interne du robot (position
et vitesses des articulations) ou « extéroceptifs » lorsqu’ils recueillent des informations sur
l’environnement (détection de présence, mesure de distance, vision artificielle).
• La commande : qui synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs. A partir de la
fonction de perception et des ordres de l’utilisateur, elle permet d’engendrer les actions du robot.
• l’interface homme-machine : à travers laquelle l’utilisateur programme les taches que le robot doit
exécuter.
• le poste de travail et les dispositifs perirobotique : qui constituent l’environnement dans lequel évolue
le robot.

Figure.8. Architecture de commande d'un robot industriel
5. Architecture des robots
La façon dont les liaisons motorisées sont reparties du bâti au poignet défini trois grandes classes
d’architecture
• Architecture série (ou chaîne cinématique ouverte)
• Architecture parallèle(ou chaîne cinématique multi boucles)
• Architecture mixte (série- parallèle ou parallèle-série)
Structure arborescente
Structure complexe
Structure simple ouverte

6. Caractéristiques d’un robot
Pour un ingénieur les caractéristiques techniques d’un robot sont :

• Norme ISO 9946
• Espace de travail : l’espace des situations que l’organe terminal peut atteindre. Il est défini par les
limites imposées par le nombre de degré de liberté, les débattements articulaires, les longueurs des
segments
Figure.9. Influence de la configuration sur l’espace de travail: (a)RRR, (b) PPP (cartésien),
(c)structure en boucle fermée (pantographe).
• Charge utile est la charge maximum pouvant être manipulée par le robot, dans n’importe quelle
configuration. La charge du manipulateur varie en fait fortement avec la position dans l’espace de
travail, de même que l’articulation qui en impose la limite.
Figure.10. Exemples de configurations courantes.
• Performances :
– Exactitude (écart entre situation commandée et situation atteinte),
– Répétabilité (dispersion des situations lorsqu’on commande la même situation)
– Résolution : Elle correspond à la petite modification de la configuration du robot à la fois

observable et contrôlable par le système de commande.
– Vitesses et accélérations maximales
7. Comment mener une action de robotisation
7.1. Avantages
Les avantages de la robotisation d’une entreprise se déclinent autour de 3 critères principaux
• Facteurs économiques

• Facteurs humains
• Facteurs environnementaux
7.2. Démarche de robotisation
Une action de robotisation intègre plusieurs composantes du tissus industriel et les intervenants dans une
action de robotisation sont :

Chapitre 2
Modélisation des robots
1. Introduction
Pour commander ou simuler le comportement d’un système mécanique articulé (robot), on doit disposer d’un
modèle. Plusieurs niveaux de modélisation sont possibles selon les objectifs, les contraintes de la tache et les
performances recherchées.
Le niveau de difficulté des modèles mathématiques dépond de :
- La Complexité de la cinématique en liaison avec le nombre de degré de liberté
- Le Type d’articulation (prismatique ou rotoide)
- Le Type de chaîne (ouverte, simple, arborescente ou fermée)
2. Nécessité des modèles
La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles mathématiques,

tels que :
• Les modèles de transformation entre l'espace opérationnel (dans lequel est définie la situation de
l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est définie la configuration du robot). Parmi ces
modèles, on distingue :
• Les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe terminal en fonction
de la configuration du mécanisme et inversement,
• Les modèles cinématiques directes et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal en fonction
de la vitesse articulaire et inversement,
• Les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui permettent d'établir les
relations entre les couples ou forces exercés par les actionneurs et les positions, vitesses et accélérations
des articulations.
• Définir les différentes tâches d'un robot réclame de pouvoir positionner l'organe terminal par rapport à
un repère de référence. En effet :
- Les informations proprioceptives (issues du S.M.A.) sont généralement définies dans des repères liés
aux différents solides du robot.
3. Démarche
Pour obtenir un bon modèle il faut :
- Construire le schéma cinématique
- Mettre en œuvre un bon paramétrage et un choix judicieux des bases (Paramétrage des liaisons et bras
« arms » selon l’une des trois descriptions suivantes :
- Les angles d’Euler
- Les paramètres de dinavit-Hartamberg
- Les paramètres de dinavit-Hartamberg modéfié
- Construire le Modèle géométrique direct et inverse
- Construire le Modèle cénimatique direct et inverse
- Construire le Modèle dynamique
- Programmer le robot
4. Les liaisons dans les robots
Les articulations peuvent être de nature extrêmement variée suivant le type de mouvement relatif
qu’elles autorisent et peuvent impliquer plusieurs degrés de libertés :
Principaux types d’articulations et leur représentation conventionnelle.

– l’articulation de rotation (R) possède 1 d.d.l. permettant la rotation autour de son axe;
– l’articulation prismatique (P) possède 1 d.d.l. de translation le long de son axe;
– l’articulation cylindrique (C) possède 2 d.d.l. qui permettent la rotation et translation suivant l’axe;

– l’articulation ”Screw” (S) possède 1 d.d.l. correspondant au mouvement d’une vis; la translation
relative est reliée a la rotation par l’intermédiaire du pas;
Deux types de liaisons sont souvent présente dans les structures des robots : des liaisons rotoïdes et
prismatiques.
5. Construction du schéma cinématique

Exemple 1
Exemple 2 :

Exemple 3 :
6. Construction du modèle géométrique direct et inverse

6.1. Description d’EULER
a. Déplacement de repères
Le déplacement s’effectue avec six degrés de libertés
• Trois translation (T1,T2 et T3) Caractérisées par le vecteur translation OiOJ :

OiOJ = Xij x1 + Yij yi + Zij zi
• Trois Rotation R1, R2, R3 Caractérisées par les angles de rotation (θ1), (θ2), (θ3)

On passe continuellement de la base Bi à la base Bj
Soit les coordonnées d’un vecteur V dans la base Bj

V= Xjxj +Yjyj + Zjzj
Cherchons les coordonnées de V dans la base Bi après avoir effectué les trois rotations d’angles : (θ1),
(θ2), (θ3)
Le vecteur V admet aussi des composantes dans la base Bi :
V= Xixi +Yiyi + Zizi
Cherchons les Xi, Yi, Zi en fonction Xj, Yj, Zj et des θi
Le premier changement de base est une rotation d’axe xi et d’angle θ1, dans ses conditions :
V= X1x1 +Y1y1 + Z1z1
Or on peut exprimer les relations suivantes sur les vecteurs des bases Bi et B1 :
x1=xi
y1=C θ1yi +S θ1zi
z1=-S θ1yi +C θ1zi
Il vient alors sous forme matricielle :
𝑥𝑖 1 0 0 𝑥1
[𝑦𝑖 ] = [0 𝐶𝜃1 −𝑆𝜃1 ] [𝑦1 ]
𝑧𝑖 0 𝑆𝜃1 𝐶𝜃1 𝑧1
Les composantes du vecteur V dans la base Bi s’obtiennent à partir ces composantes dans la base B1 par la
formule :

V |Bi =Mi,1 V|B1
La matrice Mi,1 matrice de passage de la base Bi à la base B1
1 0 0
M𝑖,1 = [0 𝐶𝜃1 −𝑆𝜃1 ]
0 𝑆𝜃1 𝐶𝜃1
Le deuxième changement de base est une rotation d’axe y1 et d’angle θ2, en procédant de la même façon
on obtient :
V |B1 =M1,2 V|B2
𝐶𝜃2 0 𝑆𝜃2
M1,2 =[ 0 1 0 ]
−𝑆𝜃2 0 𝐶𝜃2
Le troisième changement de base est une rotation d’axe zj et d’angle θ3, en procédant de la même façon
on obtient :
V |B2 =M1,j V|Bj
𝐶𝜃3 −𝑆𝜃3 0
M2,𝑗 = [ 𝑆𝜃3 𝐶𝜃3 0]
0 0 1
En combinant les trois relations on obtient :

V |Bi = Mi,1 M1,2 M1,j V|Bj
On peut écrire cette relation sous la forme :
V|Bi = MGi,j V|Bj

Les composantes de la matrice MGi,j sont :
𝐶𝜃1 𝐶𝜃3 −𝑆𝜃3 𝑆𝜃2 𝑆𝜃2

𝑀𝐺𝑖,𝑗 = [𝑆𝜃3 𝐶𝜃1 + 𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 𝐶𝜃3 𝐶𝜃3 𝐶𝜃1 − 𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 𝑆𝜃3 −𝑆𝜃1 𝐶𝜃2 ]
𝑆𝜃1 𝑆𝜃3 − 𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 𝐶𝜃3 𝑆𝜃1 𝐶𝜃3 + 𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 𝑆𝜃3 𝐶𝜃1 𝐶𝜃2
Application : Robot 2D
Exemple de modèle géométrique direct et inverse :
- Paramétrage :
- Formulation du modèle géométrique direct

OB/B0 = OA /B0 + AB/B0
OB/B0 = M0,1 .OA /B1 + M0,2 .AB/B2
OB/B0 = M0,1 .OA /B1 + M0,1 M1,2.AB/B2
𝑥𝑂𝐴 𝐶1 𝑆1 𝑙1 𝐶1 𝑆1 𝐶2 𝑆2 𝑙2
𝑦𝑂𝐴 = [−𝑆1 𝐶1] . { 0 + [−𝑆1 𝐶1] . [−𝑆2 𝐶2] . { 0
Donc le modèle géométrique direct de ce robot est :
b. Transformation homogène
Dans le cas d’une transformation homogène, le type de représentation est matriciel. Le passage d’un
repère initial Ri à un repère final Rf s’exprime par l’intermédiaire d’une matrice M, appelée matrice de
changement de repère, matrice de passage ou matrice de transformation homogène (cf fig. 1.1). En robotique,
cette matrice de dimension (4 × 4), notée iMf s’exprime sous la forme :
𝑖 𝑖 𝑖
où 𝑠𝑗 , 𝑛𝑗 , 𝑎𝑗 sont les vecteurs unitaires, suivant les axes xj , yj et zj du repère Rj exprimés dans le
𝑖
repère Ri, où 𝑃𝑗 est le vecteur exprimant l’origine du repère Rj dans le repère Ri, et avec :
𝑖 𝑖
a. 𝑅𝑗 : matrice (3×3) des rotations donnant l’orientation notée 𝐴𝑗 (de Rf dans Ri)
𝑖
b. 𝑃𝑗 : matrice (3 × 1) des translations donnant la position
A l’aide de la matrice 𝑖 𝑀𝑗 , il est possible d’exprimer les coordonnées d’un point quelconque P de l’espace
dans le repère Ri à partir de ces coordonnées homogènes exprimées dans le repère Rf par la relation :
a. Matrice homogène de translation pure
Soit Tr (a,b,c) une transformation qui désigne la translation a, b, et c le long des axes x, y, et z
respectivement. La transformation dans ce cas s’exprime par :
On utilise par la suite la notation Tr (u,d) pour designer une translation d’une valeur d le long de l’axe u.
Propriétés : Tr (a,b,c) = Tr (x,a).Tr (y,b).Tr (z,c)
L’ordre des multiplications étant quelconque.
b. Matrice de rotation homogène
On définit Rot (x,θ) la transformation homogène qui s’exprime par :
Rot ( x,θ) désigne la rotation ou l’orientation de repère Ri d’un angle θ autour de l’axe x du repère Rj.
De la même façon on défini la rotation autour de y par :
Et la rotation autour de z par :
c. Formulation générale
On peut donc généraliser pour retrouver la matrice générale de transformation suite à un ensemble de
mouvement de bases (de la base B0 à la Base Bk) :
6.1. Description de Denavit-Hartenberg modifiée

a. Définition
Les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié permettent de disposer d'un paramétrage des liaisons tel
que les matrices de passage aient toutes la même forme littérale, ce qui facilite les calculs.

La méthode qui suit s'applique lorsque le robot correspond à une chaîne simple ouverte et que ses articulations
sont rotoïdes, ou prismatiques (ce qui est le cas en général). Les corps constituant le robot sont supposés
parfaitement rigides et connectés par des articulations idéales (pas de jeu mécanique, pas d'élasticité).
b. Notations :
On numérote les solides par ordre croissant en partant du socle. Ainsi le robot est composé de n +1
corps, notés C0, C1, C2...Cn, et de n articulations ( n  1). Le corps C0 désigne le socle (la base) du robot, le corps
Cn le corps portant l'organe terminal.
Le repère R j est lié au corps C j du robot.
La variable de l'articulation j, qui lie le corps Cj au corps Cj−1 , est notée qj .
c. Détermination du repère R j (lié au corps C j ) :

• L'axe oj zj est porté par l'axe de rotation, ou de translation, de l'articulation j.
• L'axe o j x j est porté par la perpendiculaire commune aux axes o j z j et o j -1 zj -1 . Si les axes oj zj et o
j -1 zj -1 sont parallèles, le choix de o j x j n'est pas unique, il est alors dicté par des considérations de
symétrie ou de simplicité.
Passage du repère R j−1 au repère R j, détermination des paramètres de Denavit-Hartenberg modifié :
Le passage du repère Rj−1 au repère Rj s'exprime en fonction des 4 paramètres suivants :

• On note j l'angle de rotation entre les axes z j−1 et z j autour de l'axe x j−1,
• On note dj la distance entre zj−1 et z j mesurée le long de l'axe x j -1,
• On note j l'angle de rotation entre les axes x j−1 et x j autour de l'axe z j,

• On note rj la distance entre xj−1 et xj mesurée le long de l'axe z j.
Remarque :
• La variable articulaire qj, associée à l'articulation j, est soit θj , soit rj, selon que cette articulation est
respectivement de type rotoïde ou prismatique, ce qui se traduit par la relation :
q i = (1 − σj )θj + σj rj
Avec j=0 si l'articulation j est rotoïde et j=1 si elle est prismatique.
q j = θ est variable
• Si l'articulation est une rotation alors{ j
αj , dj , rj sont constantes
q j = rj est variable
• Si l'articulation est une translation alors{
αj , dj , θj sont constantes
• Bien souvent, la rotation d'angle j est multiple de π/2

• Le passage du repère R j-1 au repère R j se fait à travers 4 étapes :
o Une rotation d'angle αj autour de l'axe x j-1,
o Une translation de distance dj mesurée le long de l'axe x j-1,
o Une rotation d'angle θj autour de l'axe zj ,
o Une translation de distance rj mesurée le long de l'axe zj .
Il en résulte la matrice de transformation homogène Tj-1,j, suivante :

Remarque :
• Pour la définition du repère de référence R0, le choix le plus simple consiste à prendre R0 confondu
avec le repère R1 quand q1 = 0
• Pour une articulation j prismatique, l'axe zj est parallèle à l'axe de l'articulation mais la position de
cet axe dans l'espace peut être quelconque.
• Bien souvent, les deux axes de liaisons consécutifs d'un robot sont orthogonaux ou parallèles, il en
résulte un angle a égale à 0°, ± 90°, 180°. Lorsque les axes zj-1 et zj sont parallèles (αj = 0° ou 180°),
il y a une infinité de perpendiculaires communes entre zj-1 et zj. On place le point Oj tel que rj = 0.
• Lorsque les axes z j-1 et zj sont perpendiculaires (αj = ± 90°), le point Oj est placé à l’intersection des
axes zj-1 et zj, ainsi on a : dj = 0.
La transformation inverse est obtenue par la formule suivante :
Application : Robot 2D
Installation du paramétrage selon la description de Denavit-Hartenberg modifiée

Tableau des paramètres DH Modifiés :
Li α d θ r
1 0 0 Θ1 0
2 0 L1 Θ2 0
Matrices de transformation homogène Tj-1,j, suivante :

T0,1 =
C1 -S1 0 0
S1 C1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
T1,2 =
C2 -S2 0 L1
S2 C2 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Or T0,2 = T0,1.T1,2 =
C1.C2 - S1.S2 -C1.S2 +C2.S1 0 C1.L1
S1.C2 + C1.S2 -S1.S2 + C1.C2 0 S1.L1
0 0 1 0
0 0 0 1
Calcul de la position terminale

OM/B0 = T0,2. OM/B2

D’où
Remarque : c’est le même résultat obtenu avec la description d’EULER
Chapitre 3
Modèle géométrique direct et inverse
1. Introduction
Rappelons qu'un robot est constitué d'un mécanisme poly articule, le porteur, et d'un outil déplacé et
orienté par le porteur, l'effecteur ou organe terminal.
Dans la majorité des cas, on s'intéresse exclusivement aux mouvements de l'effecteur dans l'espace
opérationnel, sans d'ailleurs s'intéresser nécessairement à celui dans le même espace des différents corps
constituant le robot (sauf en cas de risque de collision du porteur avec des objets de son environnement).
Le mouvement de l'effecteur dans l'espace est totalement décrit par l'évolution de 6 paramètres (3 pour la
position et 3 pour l'orientation), chacun représentant alors une coordonnée opérationnelle, regroupés en un
vecteur colonne (6 x 1) noté x.
Ce mouvement est engendré par l'actionnement de n articulations actives (motorisées) du porteur, dont les
variables (coordonnées articulaires) peuvent être regroupées en un vecteur colonne (n x 1) noté q (q définit la
((posture )) du robot).
2. Le modèle géométrique direct
Le modèle géométrique direct est l'ensemble des relations qui permettent d'exprimer la situation de
l'organe terminal, les coordonnées opérationnelles du robot en fonction de ses coordonnées articulaires. Dans le
cas d'une chaîne simple ouverte, il peut être représenté par la matrice T 0,n qui se calcule par :
Le modèle géométrique direct du robot peut se représenter aussi par la relation :

X = f(q)
Où X est le vecteur des coordonnées opérationnelles exprimées dans le repère de référence R0, et q les variables
articulaires.

La matrice T0,n, représente la position et l'orientation, exprimées dans le repère de référence R0, de
l'organe terminal du robot.
3. Méthode de calcul
La méthode consiste tout d'abord à :
- Placer les repères sur le robot selon la convention de Dinavet-Hartemberg modifiés tout en
remplissant un tableau avec les paramètres utiles.
- A partir du tableau, il est alors aisé de calculer les matrices Ti,i+1
- Calculer 0Tn sachant que :

Ces calculs peuvent être automatisés.
Ce type de représentation permet de traiter tous les cas de figures ; lorsque on veut obtenir par
identisation le modèle géométrique très précis d'un robot (notamment pour en améliorer sa commande), c'est à
dire prendre en compte les défauts de fabrication (décalages divers, non-coaxialités, défauts angulaires), une
représentation générique de type Denavit-Hartenberg s'avère très utile.
Utilisation du MGD dans la commande de manipulateurs.
Application
On se propose d'établir le modèle géométrique direct du robot SCARA à 4 degrés de libertés représenté,
dans sa configuration initiale, dans la figure suivante :
Il est représenté de façon schématique dans la figure suivante. Afin de se faciliter la tâche, les différents repères
permettant d'établir les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié sont représentés.
De façon pratique, il s'agit de placer :
- Les axes zj sur les axes des différentes articulations,
- Puis, les axes xj selon les conventions décrites précédemment (perpendiculaire commune aux axes zj , zj+1 ).

Une fois les différents repères Rn, R0 L définis, on détermine les paramètres géométriques liés à chacun des
repères Rj par rapport à Rj-1.
1. Retrouver les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié du robot listés ci-dessous.

2. Calculer la matrice T0, 4 dans le cas où le robot est dans sa configuration initiale, c'est-à-dire, lorsque
q1 = q2 = q3 = q4 = 0 (voir figure précédente).
3. Retrouver, à l'aide de la matrice T0, 4, la situation de l'organe terminal par rapport au repère R0
lorsque le robot est dans sa configuration initiale.
4. Déduire l’expression de la matrice T0, 4 à partir de la posture du robot correspondant à q1 = 0, q2 =
-π/2, q3 =π/2 , q4 = 0.

4. Le modèle géométrique inverse
a. Introduction
Il s'agit de déterminer les coordonnées articulaires q permettant d'obtenir une situation désirée pour
l'organe terminal et spécifiée par les coordonnées opérationnelles X. On souhaite pratiquement donc amener
l’outil dans une position déterminée, avec une orientation imposée (figure), ceci est défini par la matrice de
rotation T0T.
Description schématique des différents référentiels.

Il n'existe pas de méthode systématique d'inversion du modèle géométrique. Lorsqu'elle existe, la forme
explicite, issue d'une inversion mathématique, qui donne toutes les solutions possibles au problème inverse (il y
a rarement unicité de la solution) constitue le modèle géométrique inverse. Il existe un certain nombre de
méthodes pour calculer le modèle géométrique inverse, notamment la méthode de Paul qui traite séparément
chaque cas particulier et qui convient pour la plupart des robots industriels.
Lorsque le modèle géométrique inverse n'existe pas, c'est-à-dire qu'il n'existe pas une forme explicite, on
peut calculer une solution particulière du problème inverse par des procédures numériques, qui est une solution
locale au sens où elle dépend des conditions initiales. Notons que de telles méthodes sont pénalisantes du point
de vue du temps de calcul.
Quand une solution existe, elle n’est en général pas unique. La même configuration de l’organe
d’extrémité peut être obtenue pour différentes valeurs des variables d’articulations (figure ci-dessous). Parmi

les différentes solutions possibles, il est alors raisonnable d’adopter celle qui est la plus proche de la
configuration précédente.
Exemple de configurations multiples conduisant à la même position de l’organe d’extrémité (PUMA 560).
b. Remarques simplificatrices
Lors de l’étude de la cinématique inverse des manipulateurs, il est fréquent de devoir calculer l’angle θ
associe aux coordonnées cartésiennes (x,y). Dans ce calcul, il importe de respecter le quadrant dans lequel le
𝑥
point se trouve, ce qui ne serait pas accompli par 𝑡𝑔−1 (𝑦) qui n’est correcte que dans le premier et le quatrième
quadrant. Pour cette raison, la fonction Atan2(y,x) a été définie comme suit:

c. Exemples :
Exemple 1 :
Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure suivante.

Exemple 2 :
Soit le manipulateur RR plan décrit dans la figure suivante.
Une démarche analytique, procédant par substitution, permet de déterminer le modèle géométrique inverse.
Rappel : (Théorème de Pythagore généralisé)
Complétons le schéma du modèle géométrique direct :

On a les relations suivantes :

d. Méthode de Paul
Dans le cas de robots à géométrie simple (pour lesquels la plupart des distances dj et rj sont nulles et les
angles  j et  j sont égaux à 0, 2), le modèle géométrique inverse (M.G.I.) peut être obtenu analytiquement
via la méthode de Paul.
b.1. Présentation de la méthode
Considérons le robot décrit par la matrice de transformation suivante :
Soit U0 la situation du repère Rn (lié à l'organe terminal) décrit par :

Chapitre 4
Modèle cinématique direct et inverse
1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons décrire une méthode systématique pour développer le modèle
cinématique d'un robot sériel à n articulations. Cette méthode consiste en deux étapes principales :
placer un référentiel sur chaque lien du robot et ensuite, pour chaque paire de référentiels consécutifs,
trouver quatre paramètres géométriques qui décrivent la pose de l'un par rapport à l'autre. Il s'agit de la
méthode Denavit-Hartenberg qui a été proposée en 1955 et reste toujours la méthode de loin la plus
utilisée en robotique sérielle. Dans ce cours, nous allons utiliser la méthode originale, pour être
conforme avec les anciennes notes de cours.
2. Modèle cinématique direct
Le modèle cinématique direct d’un robot -manipulateur décrit les vitesses des coordonnées
opérationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est noté :
𝐗̇ = 𝐉(𝐪) 𝐪̇
Ou J(q) désigne la matrice jacobienne de dimension (m×n) du mécanisme, égale à ∂X⁄∂qet fonction
de la configuration articulaire q. La même matrice jacobienne intervient dans le calcul du modèle

différentiel direct qui donne la variation élémentaire dX des coordonnées opérationnelles en fonction
des variations élémentaires des coordonnées articulaires dq, soit :
dX = J(q) dq
Intérêt de la matrice jacobéenne :
a/ Elle est la base du modèle variables articulaires q connaissant les coordonnées opérationnelles
b/ En statique, on utilise le l’organe terminal sur l’environnement aux forces et couples des actionneurs.
c/ elle facilite le calcul des singularités et de la dimension de l’espace opérationnel accessible du robot.
a. Calcul de la matrice jacobienne par dérivation du MGD
Le calcul de la matrice jacobienne relation suivante :

𝜕𝑓𝑖 (𝑞)
𝐽𝑖𝑗 = 𝑖 = 1 … . 𝑚, 𝑗 = 1 … 𝑚
𝜕𝑞𝑗
Ou Jij est l’élément (i,j) de la matrice jacobienne. Cette méthode est facile à mettre en œuvre pour des
robots à deux ou trois degrés de liberté. Il existe une autre méthode basée sur calcul de la jacobienne de base
qui est pratique pour les robots ayant plus de degré de liberté.

b. Exemple
Soit le robot plan à trois degré de liberté, d’axes par :
Py E
L3 θ3
x3
a
L2
θ2
x2
L1
x1
θ1
Px
On note L1, L2, L3, les longueurs des segments. La matrice de transformation homogène de l’outil dans le
repère R0 est données par :
On choisit comme coordonnées opérationnelles les coordonnées (Px ,Py ) du point E dans le plan
(x0, y0 ) et l’angle α du dernier segment avec l’axe x0 :
- Px = C1L1+C12L2+C123L3
- Py = S1L1+S12L2+S123L3
- Α = θ1 + θ2 +θ3
La matrice jacobienne est calculée en dérivant ces trois relations par rapport à θ1, θ2 et θ3 :
On peut obtenir la matrice jacobienne par une méthode de calcul direct, fondée sur la relation
entre les vecteurs des vitesses de translation et de rotation Vn et ωn du repère Rn représentant les
éléments de réductions du torseur cinématique du repère Rn et les vitesses articulaires q :
Vn
V = ωn = Jn q
On note que Vn est la dérivée par rapport au temps du vecteur Pn . En revanche, ωn ne
représente pas la dérivée d’une représentation quelconque de l’orientation.
L’expression du jacobien est identique si l’on considère la relation entre les vecteurs de
translation et de rotation différentielles (dn ,δn ) du repère Rn et les différentielles des coordonnées
articulaires dq :
dn
δn = Jn dq
On montre que le jacobien correspondant à une représentation quelconque des vitesses

opérationnelles X peut être déduit de ce jacobien appelé jacobien de base.
Cette matrice peut être décomposée en deux ou trois matrices contenant des termes plus simples.
3. Modèle cinématique inverse
• Introduction
L’objectif du modèle cinématique inverse est de calculer, à partir d’une configuration q donnée,
les vitesses articulaires q qui assurent au repère terminal une vitesse optimale X imposée.
Cette définition est analogue à celle du modèle différentiel inverse : ce dernier permet de
déterminer la différentielle articulaire dq correspondant à une différentielle des coordonnées
opérationnelles dX spécifiée. Pour obtenir le modèle cinématique inverse, on inverse le modèle
cinématique direct en résolvant un système d’équation linéaires ; la mise en œuvre peut être faite de façon
analytique ou numérique ;
Le modèle cinématique inverse permet de déterminer, dans le voisinage d’une configuration q, les
vitesses articulaires q̇ qui assurent une vitesse opérationnelle Ẋ imposée.
Dans le cas régulier et si la matrice jacobienne est carrée, on a :
Lorsque la matrice jacobienne n’est pas carrée, on utilise la pseudo-inverse pour calculer le vecteur q̇ .
On a alors :
- la solution analytique a pour avantage de diminuer considérablement le nombre d’opération,

mais on doit traiter tous les cas singuliers
- Les méthodes numériques sont plus générales, la plus répandue étant fondée sur la notion de
pseudo- inverse : les algorithmes traitent de façon unifiée les cas réguliers, singuliers et redondants ; elles
nécessitent un temps de calcul relativement important.
• Calcul de la jacobienne
Dans le cas régulier, la matrice jacobienne est carrée d’ordre n et son déterminant est non nul.

Deux méthodes de calcul peuvent être mises en œuvre :
b.1. Première méthode
On calcul J-1 la matrice inverse de J, qui permet de déterminer les vitesses articulaires q grâce à la relation :
q = J-1 X
Lorsque la matrice J est de la forme :
Les matrices A et C étant carré et inversibles, il est facile de monter que l’inverse de cette matrice s’écrit :
La résolution de ce problème se ramène donc à l’inversion, beaucoup plus simple, de deux matrices de
dimensions moindre, lorsque le robot-manipulateur possède six degrés de libertés et un poignet de type rotule,
la forme générale de J est celle de la relation ci-dessus, A et C étant de dimension (3×3).
b.2. Deuxième méthode
Dans cette méthode, on tient compte d’une éventuelle forme particulière de la matrice J permettant de
réduire le nombre d’inconnues à prendre en compte simultanément. Cette méthode donne, dans la plupart des
cas, des solutions nécessitant moins d’opérations.
Considérons la structure suivante :
A et C étant carrés de dimension (3×3), inversible en dehors des positions singulières ; La solution q est
donnée par :
4. Etude des singularités dans les robots

4.1.Signification :
- Ce n'est pas un problème dû aux limites physiques du robot.
- Le robot perd un ou des d.d.l. dans l'espace cartésien
Exemple : Impossible de déplacer la main du robot selon un d.d.l. quel que soit les vitesses articulaires choisies.
4.2.Interprétation mathématique
Chapitre 5
Modèle Dynamique
1. Introduction
Le modèle dynamique établit la relation entre les couples (et/ou forces) appliqués aux actionneurs et
les positions, vitesses et accélérations articulaires. On représente le modèle dynamique par une relation de la
forme :
Γ = 𝑓(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞,̈ 𝑓𝑒 ) E1
Avec :
- Γ : Vecteur des couples/forces des actionneurs, selon que l’articulation est rotoïde ou prismatique ;
- q : vecteur des positions articulaires ;
- q : vecteur des vitesses articulaires ;
- q : vecteurs des accélérations articulaires
- fe : vecteur représentant l’effort extérieur (force et moments) qu’exerce le robot sur l’environnement
On convient d’appeler modèle dynamique inverse, ou tout simplement modèle dynamique, le
modèle décrit par la relation (E1).
Le modèle dynamique direct est celui qui exprime les accélérations en fonction des positions,
vitesses et couples des actionneurs. Il est représenté par la relation de la forme :
𝑞̈ = 𝑓(𝑞, 𝑞̇ , Γ, 𝑓𝑒 )
Parmi les applications du modèle dynamique, on peut citer :
• La simulation, qui utilise le modèle dynamique direct
• Le dimensionnement des actionneurs
• L’identification des paramètres inertiels et des paramètres de frottements
• La commande, qui utilise le modèle dynamique inverse.
Les formalismes le plus souvent utilisés pour obtenir le modèle dynamique sont :
c. le formalisme de Lagrange
d. le formalisme de Newton-Euler
Dans la suite nous utiliserons les notations suivantes :
• aj vecteur unitaire suivant l'axe zj ;
• Fj résultante des forces extérieures sur le corps Cj ;
• fj résultante du torseur dynamique exercé sur le corps Cj par le corps Cj-1 ;
• fej résultante du torseur dynamique exercé par le corps Cj sur l'environnement ;
• Fsj paramètre de frottement sec de l'articulation j ;
• Fvj paramètre de frottement visqueux de l'articulation j ;
• g accélération de la pesanteur ;
• Gj centre de gravité du corps Cj ;
• IGj matrice d'inertie du corps Cj par rapport à un repère parallèle à Rj et d'origine Gj ;
• Iaj moment d'inertie du rotor de l'actionneur j et de son réducteur ressenti par l'articulation ;
• jJj matrice d'inertie du corps Cj par rapport au repère Rj, qui s'exprime par :

• Lj vecteur liant l'origine du repère Rj-1, antécédent du repère Rj, et l'origine du repère Rj, égal à
Oj-1Oj ;
• Mj masse du corps Cj ;
• MSj premier moment d'inertie du corps Cj autour de l'origine du repère Rj, égal à Mj Sj. Soit :
• [ MXj MYj MZj ]T les composantes de jMSj ;
• MGj moment des efforts extérieurs exercés sur le corps Cj autour de Gj ;
• Mj moment des efforts extérieurs exercés sur le corps Cj autour de Oj ;
• mj moment du torseur dynamique autour de Oj exercé sur le corps Cj par le corps Cj-1;
• mej moment du torseur dynamique exercé par le corps Cj sur l'environnement autour de Oj ;
• Sj vecteur ayant pour origine Oj et pour extrémité le centre de masse du corps Cj. Il est égal à
OjGj ;
• Vj vitesse du point Oj ;
• 𝑉𝑗̇ Accélération du point Oj ;
• VGj vitesse du centre de gravité du corps Cj ;
• 𝑉𝐺𝑗̇ Accélération du centre de gravité du corps Cj ;
• wj vitesse de rotation du corps Cj ;
• 𝑤𝑗̇ Accélération de rotation du corps Cj.
2. Formalisme de Lagrange
Cette méthode n’est pas celle la plus performante du point de vue nombre d’opération, mais c’est la
méthode le plus simple compte tenu de ces objectifs. Considérons un robot idéal sans frottement, sans
élasticité et ne subissant ou exerçant aucun effort extérieur.
Le formalisme de Lagrange décrit les équations du mouvement en termes de travail et d’énergie du
système :
Avec :
-L : lagrangien du système égale à E-U
-E : énergie cinétique totale du système
-U : énergie potentiel totale du système
a. Forme générale des équations dynamiques

L’énergie cinétique du système est une fonction quadratique des vitesses articulaires :
Ou A est la matrice (n×n) de l’énergie cinétique, d’élément générique Aij, appelée aussi matrice d’inertie
du robot, qui est symétrique et définie positive. Ses éléments sont fonctions des variables articulaires q.
L’énergie potentielle étant des variables articulaires q, le couple Γ peut se mettre, à partir des équations
[5.3] et [5.4], sous la forme :
Avec :
C(q,q) q : vecteur de dimension (n×1) représentant les couples/forces de Coriolis et des forces
centrifuges, tel que :
Q = [Q1 ……………Qn] : vecteur des couples/forces de gravité.
Les éléments du vecteur Q se calculent en écrivant que :
Les éléments de A, C et Q sont fonctions des paramètres géométriques et inertiels du mécanisme.

Les équations dynamiques d’un système mécanique articulé forment donc un système de n équations
différentielles du second ordre, couplées et non linéaires.
Pour calculer les éléments de A, C, et Q, il faut d’abord calculer les énergies cinétique et potentielle
de tous les corps du robot. On procède ensuite comme suit :
-L’élément Aj est égal au coefficient de (q2 /2) dans l’expression de l’énergie cinétique, tandis que
l’élément Aij si i≠j, est égal au coefficient de qiqj
L’énergie cinétique totale du système est donnée par la relation :

E = Σ Ej
Ou Ej désigne l’énergie cinétique du corps Cj, qui s’exprime par :
D’autre part l’énergie potentielle s’écrit :

Les énergies cinématique et potentielles étant linéaires par rapport aux paramètres inertiels, le
modèle dynamique l’est également.
b. prise en compte des frottements
Les frottements non compensés provoquent en effet des erreurs statiques, des retards et des cycles
limites. Différents modèles de frottements ont été proposés, le modèle de frottements du type frottement secs
(ou de coulomb) fait l’hypothèse d’un couple constant de frottement en opposition au mouvement. Au
démarrage (vitesse nulle) un couple supérieur au couple de frottement sec doit être développé pour amorcer le
mouvement.
Des tests expérimentaux ont prouvé que le Couple de frottement au démarrage décroit
exponentiellement à faible vitesse, puis croit ensuite proportionnellement à la vitesse. Le modèle correspondant
est donné par :
Γ𝑓𝑖 = 𝐹𝑠𝑖 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑞𝑖 ) + 𝐹𝑉𝑖 𝑞 + 𝐹𝑒𝑖 𝑒 −𝑞𝐵𝑖 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑞𝑖 )
Fsi et Fvi désignent respectivement les paramètres de frottements sec et visqueux de l’articulation i.
Dans un bon nombre d’application, une approximation du couple de frottement ramène l’expression à
une forme simplifiée :
Γ𝑓𝑖 = 𝐹𝑠𝑖 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑞𝑖 ) + 𝐹𝑉𝑖 𝑞
c. Prise en compte des inerties des actionneurs
On représente l’énergie cinétique de l’actionneur j par un terme de la forme :

1
𝐸𝑎𝑗 = 𝐼 𝑞2
2 𝑎𝑖
Le paramètre inertiel Iaj peut s’écrire

𝐼𝑎𝑗 = 𝑁𝑗2 𝐽𝑚𝑗
Ou : Jmj est le moment d’inertie du rotor de l’actionneur j.
𝑞̇ 𝑚𝑗
Nj est le rapport de réduction de l’axe j égale a ⁄𝑞̇
𝑗
𝑞̇ 𝑚𝑗 Désigne la vitesse du rotor de l’actionneur.
d. prise en compte des efforts exercés par l’organe terminal sur l’environnement
L’organe terminal d’un robot exerce un effort statique fen sur l'environnement s'écrivent :
Γ𝑒 = 𝐽𝑛𝑇 𝑓𝑒𝑛
e. Prise en compte des flexibilités des articulations
Les robots utilisant des transmissions par courroies, des arbres de dimensions importantes ou des
réducteurs harmoniques, présentent une certaine élasticité dans les articulations.
Modèle de la flexibilité
L’introduction de la flexibilité des articulations double le nombre de degrés de libertés.
Si qm et q désignent respectivement les vecteurs variables moteurs et variables articulaires, l’énergie
potentielle de l’élasticité s’écrit :
1
𝑈𝑘 = 𝑘(𝑞 − 𝑞𝑀 )𝑇 (𝑞 − 𝑞𝑀 )
2
Avec : qM : vecteur des variables moteur exprimées cotés bras
k : matrice (n×n) diagonale définie positive qui traduit le raideur de torsion au niveau de l’articulation.
3. Formalisme de Newton-Euler
Les équations de Newton-Euler expriment le torseur dynamique un corps j par les équations :

La méthode de Luh, Walker et Paul considérée comme une avancée importante vers la possibilité de
calculer le modèle dynamique des robots en ligne, utilise ces équations et est fondée sur une double récurrence.
La récurrence avant, de la base du robot vers l’effecteur, calcule successivement les vitesses et
accélération des corps, puis le torseur dynamique.
Une récurrence arrière, l’effecteur arrière, de l’effecteur vers la base, permet le calcul des couples des
actionneurs en exprimant pour chaque corps le bilan des efforts.
Cette méthode permet d’obtenir directement le modèle dynamique inverse sans avoir à calculer
explicitement les matrices A, C, et Q. Les paramètres inertiels utilisés sont Mj, Sj et IGj.
Le modèle ainsi obtenu n’est pas linéaire par rapport aux paramètres inertiels.
1.1.Equations de Newton-Euler linéaires par rapport aux paramètres inertiels.

L’algorithme de Newton-Euler suivant est fondée sur la double récurrence de Luh mais exprimant le
torseur dynamique des efforts extérieurs en Oj plutôt qu’en Gj, utilisant les paramètres inertiels de bases.
Les équations de Newton-Euler ainsi modifié s’écrivent :
a. récurrence avant :
Elle permet de calculer Fj et Mj à partir des relations ci-dessus. Pour ce faire, il faut calculer wj,
ẇ j etVj̇ . Les formules de composition des vitesses sont données par leurs dérivées par rapport au temps
s'écrit :
On peut finalement calculer Fj et Mj. On initialise cette récurrence par w0 = 0, ẇ0 = 0 et V̇0 = 0.
1.2.récurrence arrière
Les équations composant la récurrence arrière sont obtenues à partir du bilan des efforts sur
chaque corps, écrit à l'origine Oj:
1.3.Forme pratique des équations de Newton-Euler

Pour utiliser pratiquement l’algorithme de Newton-Euler exposé ci-dessus. Il faut projeter dans un
même repère les vecteurs et tenseurs qui apparaissent dans une même équation. Les équations de
récurrences sont données par les expressions suivantes :
a. Récurrence avant, pour j = 1…..n
a. récurrence arrière, pour j = 1…..n
L'algorithme précédent peut être calculé numériquement. Cependant, pour diminuer de façon
sensible le nombre d'opérations, il est préférable de mettre en œuvre une technique de calcul symbolique
itératif et d'utiliser les paramètres inertiels de base.
2. Conclusion

L’étude des modèles dynamiques des structures mécaniques articulés qui ont été mené en vue
d’élaborer les modèles géométriques et modèles mathématiques qui peuvent être mis en œuvre après avoir
procédé à une identification des paramètres géométriques et inertiels

Chapitre 8
Programmation des robots industriels
Introduction
Pour accomplir des tâches complexes, un robot industriel a besoin d’être programmé. Cette
programmation peut être réalisée de plusieurs manières :
Programmation in ligne Programmation hors ligne
Programmation par Programmation par

ordinateur connecté au apprentissage
robot
Les positions à atteindre

sont programmées à partir
d’un logiciel de
programmation/simulatio
n
1. Programmation robotique in ligne
Pour qu’un robot réalise de manière autonome les tâches que vous lui confiez, vous devez lui fournir des
instructions. Concrètement, ces instructions prennent la forme d’une succession de lignes de code, écrites dans
un langage de programmation adapté à la robotique et propre à chaque marque.
Quelques-uns des principaux langages :

• RAPID
• VAL3
• KAREL
• TPEB
• JAVA
2. Programmer son robot avec un pupitre de commande

Dans la majorité des cas, les robots industriels sont programmés et pilotés à l’aide d’une console de
programmation. Qu’il soit tactile ou composé de dizaines de touches de fonction, cet outil nécessite un certain
temps d’adaptation pour être maîtrisé.
a. Quels sont les avantages du pupitre de commande ?
1. Un outil connu et reconnu

2. Un positionnement précis
Programmer des mouvements simples
b. Quels sont les 2 inconvénients majeurs du pupitre de commande ?
1. Des temps d’arrêt, synonymes de perte de production
2. Une prise en main longue et difficile
3. Programmation hors ligne

a. Chaine numérique
b. Avantages
a. Gagner du temps

• Les logiciels de simulation et de programmation hors-ligne vous permettent de programmer une ligne
robotisée sans devoir arrêter la production. Vous gagnez ainsi en productivité, en réduisant les temps
d’arrêt, par exemple lors des changements de production.
b. Gagner en qualité
• La simulation vous permet de créer un jumeau numérique de l’ensemble de votre cellule robotisée et
d’étudier celle-ci en amont, avant même qu’elle ne soit installée. Par conséquent, au moment de
l’installation, la plupart des problèmes (comme la présence de singularités) seront déjà résolus.
• La simulation permet ainsi de démarrer un nouveau projet de manière sereine, en réduisant le risque de
non-qualité.
c. Plus de flexibilité : travail à distance et collaboration
• Dans le contexte d’industrie 4.0, la modélisation numérique des processus et la mise en réseau
permettent d’aboutir à une production plus flexible et plus efficace.
• La simulation en robotique permet aussi de gagner en flexibilité, notamment en permettant le travail à

distance, mais aussi le travail collaboratif.
c. Phases
La simulation robotique intervient à toutes les étapes d’un projet et ses applications sont spécifiques
à chaque corps de métier ou secteur d’activité.
Voici quelques exemples :
• En phase de concept : Visualiser et étudier différentes solutions alternatives

• En phase de mise en service d’une cellule robotique : permettre aux techniciens d’affiner les
réglages du programme
• Contrôle qualité : de manière générale, la simulation joue un rôle majeur dans le
développement de nouveaux procédés de Contôle Non Destructif ; des logiciels comme Silma
X4 i-robot simulent l’inspection des pièces à partir des fichiers CAO et détectent les risques de
collision entre robot et équipements de mesure.
4. Choix du logiciel de programmation en robotique industrielle ?

Il existe deux types de logiciel pour la programmation des robots :

a. Logiciels monorobot
En plus de commercialiser différentes solutions robotiques, les grandes marques comme FANUC, ABB,
STAUBLI et KUKA développent et proposent des logiciels dédiés à la gestion des cellules robotisées. Si ces
logiciels sont généralement complets, en revanche ils ont l’inconvénient majeur d’être réservés aux robots de la
marque.
insi, si vos lignes de production sont constituées de robots de différentes marques vous devrez investir
dans plusieurs logiciels de simulation, avec les coûts et temps de formation que cela implique.
Voici les principaux logiciels de simulation proposés par les constructeurs de robots :
b. Logiciels multirobots ?
• Contrairement aux logiciels développés par les fabricants de robots, les solutions suivantes sont multi
robot. C’est un avantage majeur si vos lignes de production intègrent des robots de différentes marques,
car :
• les ingénieurs seront formés à un seul logiciel (économies sur la formation)
• vous n’aurez pas à payer les licences de plusieurs suites logicielles
a. Robcad® de Siemens

Robcad est un environnement de fabrication numérique complet (suite logicielle Tecnomatix®) qui permet de
concevoir, optimiser, simuler, analyser et programmer hors-ligne. Voici quelques-unes de ses fonctionnalités :
• Modélisation de composants
• Modélisation de cinématiques complexes
• Modélisation et optimisation de l’ensemble des processus de fabrication
• Définition en 3D de l’agencement des cellules de production
• Définition des trajectoires
• Simulation et synchronisation des déplacements de plusieurs robots
• Programmation hors-ligne
b. Delmia Robotics de Dassault Systems
Principal concurrent de RobCad, Delmia Robotics est la solution de programmation et de simulation

robotique de la suite logicielle Delmia. Ce logiciel possède globalement les mêmes caractéristiques que
Robcad, mais il a en plus l’avantage d’être compatible avec Solidworks, un autre produit de Dassault Systems.
c. RoboD

• RoboDK est un logiciel de simulation multi robot développé par l’entreprise canadienne RoboDK
software. La philosophie de ce logiciel est différente des “gros” logiciels de Siemens et Dassault
Systems, puisque cette solution est conçue pour être avant tout économique.
• En revanche, les possibilités ne sont pas comparables.
d. KMeleon ?
• KMeleon est lui aussi un logiciel de programmation hors-ligne/simulation multi robot qui possède les
avantages suivants :
• Simple d’utilisation, car basé sur une interface totalement graphique : aucune ligne de code nécessaire
• Économique : abonnement de 710 €/mois pour les professionnels
• Mis à jour et amélioré en permanence
5. Programmation des déplacements des robots

6. Notion de singularité des robots
7. Notion de singularité des robots

Chapitre 7
Étalonnage des robots industriels
1. Introduction
La précision est requise pour toutes les applications robotiques
Lors de son fonctionnement, nous constatons une différence entre la position commandée et la position
obtenue ce qui nécessite une compensation de cette erreur

Exemple

Chapitre 8
Choix d’un robot
1. Introduction
Le choix d’un robot industriel dépond d’un ensemble de paramètres qui sont liés à sa fonction, son
environnement et ses performances, et les principaux critères qui intervient dans le choix d’un robot sont :
• La capacité de charge (50 à 3000kg)

• Le rayon d’action
• Le type de montage
• L’indice de protection
• Les performances du robot
2. Choix d’un robot industriel

2.1.La capacité de charge
La capacité de charge d’un robot dépond de son architecture, le nombre d’axes et de la position
du préhenseur :

2.2.Le rayon d’action

2.3.Le type de montage
2.4.L’indice de protection

2.5.Les performances du robot
Un robot est un outil industriel programmé pour effectuer des tâches de façon automatique. C’est un
élément standard dont la performance, la précision et la stabilité sont parfaitement connues. Les
Performances de ces machines selon l’ISO sont :
• Exactitude (écart entre situation commandée et situation atteinte),
• Répétabilité (dispersion des situations lorsqu’on commande la même situation)
• Résolution : Elle correspond à la petite modification de la configuration du robot à la fois

observable et contrôlable par le système de commande.
• Vitesses et accélérations maximales
Les performances des robots peuvent être mesurées et calibrées :

• Flexibilité d’utilisation
Au contraire des machines spéciales, fabriquées pour réaliser une tâche spécifique et très difficiles à
faire évoluer, un robot s’adapte à différentes opérations. Il suffit de le reprogrammer, voire de changer ses
équipements périphériques, pour qu’il s’adapte aux évolutions du produit, des cadences, des contraintes.
2.6.Sécurité des robots

Bibliographie :
1. S.BORSALI Modélisation des Robots, 2012
2. T. Château, Eléments de Robotique, 2013
3. Mehdi CHERIF, Cours robotique industrielle, 2020
4. Wisama KHALIL, Etienne DOMBRE, Bases de la modélisation et des robots de la robots-
manipulateurs de type série, 2012
5. J-P. Lallemand, S. Zeghloul, Robotique, Aspect fondamentaux, Modélisation mécanique, CAO robotique,
commande, Masson .1994
6. Ahmed Joubair, cours Robotique, ETS Canada
7. André Crosnier, robotique industrielle

Cours Robotique

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UNIVERSITÉ MOAMMED V – AGDAL

ECOLE MOHAMMADIA D’INGENIEURS

Professeur : Mounir Hamid

Module : robotique industrielle

Polycopié du cours robotique industrielle

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 1/78

Il se compose de sept chapitres :

- Le premier chapitre destiné à donner des généralités sur la robotique

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 2/78

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 3/78

Figure .3.densité des robots par pays

3.2. Installation selon le type de robot

Figure.4. Répartition selon le type de robot

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 4/78

Figure.5. Répartition selon le type d’industrie

3.4. Installations selon l’application

Figure.6. Répartition selon le type d’application

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 5/78

Figure .7. Exemple de robot : Robot Ericc 3

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 6/78

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 7/78

Pour un ingénieur les caractéristiques techniques d’un robot sont :

Figure.10. Exemples de configurations courantes.

– Résolution : Elle correspond à la petite modification de la configuration du robot à la fois

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 9/78

7.2. Démarche de robotisation

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 10/78

La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles mathématiques,

Principaux types d’articulations et leur représentation conventionnelle.

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 13/78

5. Construction du schéma cinématique

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 14/78

6. Construction du modèle géométrique direct et inverse

• Trois translation (T1,T2 et T3) Caractérisées par le vecteur translation OiOJ :

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 15/78

Soit les coordonnées d’un vecteur V dans la base Bj

Il vient alors sous forme matricielle :

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 16/78

La matrice Mi,1 matrice de passage de la base Bi à la base B1

En combinant les trois relations on obtient :

V|Bi = MGi,j V|Bj

𝐶𝜃1 𝐶𝜃3 −𝑆𝜃3 𝑆𝜃2 𝑆𝜃2

- Formulation du modèle géométrique direct

OB/B0 = M0,1 .OA /B1 + M0,1 M1,2.AB/B2

Donc le modèle géométrique direct de ce robot est :

a. Matrice homogène de translation pure

b. Matrice de rotation homogène

On définit Rot (x,θ) la transformation homogène qui s’exprime par :

Et la rotation autour de z par :

6.1. Description de Denavit-Hartenberg modifiée

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 20/78

c. Détermination du repère R j (lié au corps C j ) :

Passage du repère R j−1 au repère R j, détermination des paramètres de Denavit-Hartenberg modifié :

Le passage du repère Rj−1 au repère Rj s'exprime en fonction des 4 paramètres suivants :

• On note j l'angle de rotation entre les axes x j−1 et x j autour de l'axe z j,

• Bien souvent, la rotation d'angle j est multiple de π/2

Il en résulte la matrice de transformation homogène Tj-1,j, suivante :

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 22/78

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 23/78

Matrices de transformation homogène Tj-1,j, suivante :

Calcul de la position terminale

COURS ROBOTIQUE, PROF MOUNIR HAMID 24/78

Remarque : c’est le même résultat obtenu avec la description d’EULER