Université UFAS’1

Faculté de Technologie
Département d’électrotechnique
Année universitaire : 2017/2018 Niveau : MAS/S3 Durée : 01h30min

Examen du module : Commande de robots de manipulation(MAS94)

I. Questions théoriques
a) Parmi les problèmes rencontrés dans l’étude cinématique des robots : la redondance et les
singularités. Expliquer ces deux phénomènes.
b) Pourquoi on fait recours à la décomposition cinématique des robots sériels à 6 D.D.L possédant un
poignet de type rotule ?
II. Exercices d’application
Exercice 01

Figure1 : Robot SCARA RRPR Figure2 : Dimensions du robot en mm

1- Placer les repères des différentes articulations selon la méthode DH modifiée.

2- Construire le tableau des paramètres DH.
3- Selon votre choix des référentiels DH, donner les valeurs approximatives des variables articulaires dans la
configuration illustrée à la Figure1.
4- Définir les matrices 𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑒𝑟𝐻0 , 4
𝐻𝑜𝑢𝑡𝑖𝑙 en se Figure3 : référentiels de l’atelier et de la pince
basant sur la figure3.
5- Trouver l'expression pour la matrice 𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑒𝑟𝐻𝑜𝑢𝑡𝑖𝑙
6- Solutionner la géométrie inverse du robot (MGI),
si la pose du référentiel de l'outil du robot par
rapport au référentiel de l'atelier est donnée par :
𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑒𝑟 𝑠 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦
𝐻𝑜𝑢𝑡𝑖𝑙 = 𝑦 Axe X : en rouge, axe Y : en vert, axe Z : en bleu
𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧
[0 0 0 1]
7- Trouver l'expression symbolique de la matrice jacobienne, J, du robot. Puis donner l’expression symbolique
pour 𝑑𝑒𝑡(𝐽𝑇 𝐽) , et étudier les éventuelles singularités.

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 Exercice 02 :

On dispose du robot plan décrit par la figure 4. Ce robot possède 3 axes rotoïdes parallèles. C'est un robot à 3 degrés
de liberté : 2 pour le positionnement x, y et un pour l'orientation θ de la pince. Les dimensions utiles sont également
indiquées sur la figure.

Figure 4 Schéma filaire du robot plan 3R

1- Le rôle du robot est de saisir des objets placés dans son espace de travail dont leurs coordonnées sont (𝑥, 𝑦).
Pour saisir l'objet, il faut déplacer la pince à la pose 𝑃𝑜𝑏𝑗𝑒𝑡 = [0.7 0.5 60°]𝑇 . Déterminer les
coordonnées articulaires 𝑞0 = [𝑞1 𝑞2 𝑞3 ]𝑇 pour déplacer la pince en 𝑃𝑜𝑏𝑗𝑒𝑡 (Utiliser le MGI du robot)
2- Calculez le Jacobien direct de ce robot en dérivant par rapport au temps la relation p=f(q).
3- Que vaut ce Jacobien pour un déplacement vertical à la vitesse de -0,01 m/s en partant du point 𝑞0
déterminé à la question1.

Bonne chance