Examen TP Atelier Robotique 2023

Soit le Robot décrit par une description géométrique selon Roth Pieper RRRR :
1- On souhaite paramétrer le robot avec la convention des paramètres de Denavit-
Hartenberg. Compléter le tableau avec les paramètres convenables ?

2- Ecrire une fonction matlab sous le nom de T = MGD_gen(a, alpha, d, theta) pour chaque
articulation .
3- Calculer avec la fonction précédente la matrice Homogène 4T0
4- Ecrire une fonction matlab sous le nom de MGD_RRRR qui calcule le modèle
géométrique direct du robot étudié
5- Choisir un coordonnée [-π/4, π/6, π/6,0]T. dans l’espace articulaire et calculer sa
coordonnée dans l’espace opérationnel
6- Ajouter les entrées qinf, qsup à la fonction « MGD_gen ». qinf, qsup sont les vecteurs
nx1 des butées articulaires du robot. Si les paramètres fournis par l'utilisateur ne respectent
pas les butées articulaires du robot, un message d'erreur doit être affiché.
7- Calculer le modèle cinématique direct ( en utilisant des fonctions matlab)X = J(q) q et
inverse sachant que l’espace opérationnel (x,y,z,t) avec t c’est l’angle entre la base et
l’effecteur
8- En utilisant le Toolbox sous Matlab Peter Corke simuler ce robot et présenter une
animation statique et une animation dynamique
Annexe D-H