Master 2 

: AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

TP1 : ROBOTICS TOOLBOX

NOM : ghani
PRENOM : ouadah
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 Déterminer les fonctions du RT qui permettent de définir les matrices de rotations élémentaires 3 × 3
autour des axes x, y et z :

 Déterminer les fonctions du RT qui permettent de visualiser le repère associé à une matrice de
rotation tridimensionnelle R générique donnée et de créer une animation du mouvement rotationnel.
Décrire les différentes options disponibles pour ces fonctions :
_La commande trplot pour obtenu les graphes
_La commande tranimate permet de cree une animation de rotation et translation dans un reper
Ensuit ,en cree les trois retations au meme temp {Rt=R1*R2*R3}
Et visualiser l'animation finale tranimate(Rt)

Et pour la translation en fait la commande suivante :

ts=transl(1,2,1)
trplot(ts)
tranimate(ts)

 Décrire toutes les fonctions du RT qui permettent de définir une matrice de transformation
homogène T (de taille 4 × 4). Montrer l'utilisation de ses fonctions pour la définition de la matrice de
transformation homogène suivante :

Exercice 2 : Création d'un robot manipulateur :

 Décrire la fonction du RT qui permet de représenter le segment d'un robot à chaîne cinématique
ouverte simple, grâce aux quatre paramètres de Denavit-Hartenber.

Une fois le segment défini, montrer comment récupérer les différents paramètres et méthodes qui
lui ont été associés.

 Considérez le robot planaire à 2 DDL (RR) montré dans la Fig. 1 ci-dessous. Définir ce robot à travers
un constructeur « SerialLink » avec a1 = 0.8 m et a2 = 1 m. Préciser les différentes informations qui
sont retournées par ce constructeur :
 Calculer le modèle géométrique direct du robot avec la fonction « fkine » pour
¿= ¿t et visualiser dans les deux cas la posture 3D du robot :
 Répéter les points précédents pour un robot planaire à 3 DDL (RRP) avec a1=0.8 m et a2=1 m et
¿ :