Ecole Nationale Supérieure d’Electricité et de Mécanique - ENSEM

Université Hassan II de Casablanca

Travaux Dirigés

Modélisation et Commande des

Robots Manipulateurs

3ème Année Filière GECAPI

Pr A. EL ASSOUDI

Année Universitaire 2023-2024

1
 .

Exercice 1 : Les robots manipulateurs de type SCARA (Selective Compliance Arti-

culated Robot for Assembly) fréquement utilisés dans l’industrie constitue une gamme
de robot manipulateurs très variée. Ils permettent des positionnements précis avec des
charges importantes, et ce, à de fortes cadences. Ces robots sont utilisés dans de nom-
breuses applications : pallettisation, assemblage, dépose de colle, dosage, manipulation,
préhension, remplissage, pulvérisation, vissage, soudage... Leur flexibilité leur permet de
couvrir une surface de travail importante, tout en ayant un encombrement au sol réduit.
La Figure 1.1 montre deux robots de type SCARA très répandues dans l’industrie.

Figure 1.1 : Robots manipulateurs de type SCARA

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On se propose dans le présent exercice d’établir les modèles géométriques direct et inverse
pour un robot manipulateur de type SCARA dont la cinématique est du type RRRP.
La description géométrique du robot ainsi que le placement des repères selon la méthode
de Denavit-Hartemberg modifiée (DHM) sont indiqués sur la Figure 1.2.

Figure 1.2 : Description géométrique d’un robot manipulateur de type SCARA

1-1 Déterminer la table des paramètres géométriques du robot.

j−1
1-2 Calculer les matrices de transformation élémentaires Tj (j = 1, 2, 3, 4).
1-3 Calculer la matrice de passage homogène du robot 0 T5 exprimant le repère R4 du
corps terminal du robot dans le repère de base R0 .
1-4 Déterminer le modèle géométrique inverse du robot.
1-5 Calculer la matrice jacobienne 4 J4 du robot exprimant la projection du jacobien
vectoriel J4 dans le repère terminal R4 .

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Exercice 2 : On considère le robot manipulateur dont la cinématique du porteur est
du type PRR et le poignet comporte trois rotations d’axes concourants. La description
géométrique du robot manipulateur ainsi que le placement des repères selon la méthode
de DHM sont indiqués sur la Figure 2.1.

Figure 2.1 : Description géométrique du robot manipulateur ACMA-H80

2-1 Déterminer la table des paramètres géométriques de DHM.

j−1
2-2 Calculer les matrices de transformation élémentaires Tj (j = 1, 2, 3, 4, 5, 6).
2-3 Calculer la matrice de passage homogène du robot 0 T6 exprimant le repère R6 du
corps terminal du robot dans le repère de base R0 .
2-4 Déterminer le modèle géométrique inverse du robot.
2-5 Calculer la matrice jacobienne 6 J6 du robot exprimant la projection du jacobien
vectoriel J6 dans le repère terminal R6 .

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Exercice 3 : Le robot manipulateur ARC Mate 100 IB du constructeur FANUC est
un robot électrique 6 axes destiné aux applications, précises et rapides, de soudure et
découpe. La présente application dont la description est illustrée par la figure 1, traite
le problème de la mise en oeuvre de la détection de pièces par Webcam sur le robot
manipulateur FANUC ARC Mate 100 IB. Il s’agit dans le présent problème de permettre
au robot d’être capable de saisir une pièce située, dans une position quelconque, dans son
domaine de travail. La Webcam fixée au robot permet de détecter et situer la pièce dans
le domaine de travail du robot suite à un traitement d’image appliqué sur les captures de
la Webcam et à un changement de repère pour retrouver les coordonnées de la pièce dans
l’espace réel. La description du robot FANUC ARC Mate 100 IB ainsi que le placement
des repères selon la méthode de DHM sont indiqués sur la Figure 3.1.

Figure 3.1 : Robot 6 axes ARC Mate 100 IB

3-1 Déterminer la table des paramètres géométriques de DHM.
j−1
3-2 Calculer les matrices de transformation élémentaires Tj (j = 1, 2, 3, 4, 5, 6).

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3-3 Calculer la matrice de passage homogène du robot 0 T6 exprimant le repère R6 du
corps terminal du robot dans le repère de base R0 .
3-4 Déterminer le modèle géométrique inverse du robot.
3-5 Calculer la matrice jacobienne 6 J6 du robot exprimant la projection du jacobien vec-
toriel J6 dans le repère terminal R6 .

Exercice 4 : On considère un robot plan à 3 ddl et comportant 3 actionneurs agissant

chacun sur un segment différent. La description du robot est donnée par la Figure 4.1.

Figure 4.1 : Robot plan à 3 ddl et 3 actionneurs

On notera :
X = [Px Py θ]T : vecteur des coordonnées opérationnelles.
Ẋ = [Ṗx Ṗy θ̇]T : vecteur des vitesses opérationnelles.
q = [θ1 θ2 θ3 ]T : vecteur des coordonnées articulaires.
q̇ = [θ̇1 θ̇2 θ̇3 ]T : vecteur des vitesses articulaires.
u = [u1 u2 u3]T : vecteur des commandes délivrées par les moteurs électriques.
L1 , L2 , L3 : longueurs des segments. Les masses des segments sont supposées négligeables.
m1 , m2 , m3 : masses suspendues aux extrémités des segments.
• Etablir le modèle géométrique direct (MGD) du robot.
• En déduire le modèle géométrique inverse (MGI) du robot.

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• En utilisant les équations de Lagrange, écrire les équations du mouvement sous la FM :

Γ(q)q̈ = Γ1 (q, q̇) + u (1)

Γ(q) dite matrice d’inertie est une matrice symétrique définie positive.
Γ1 (q, q̇) est un vecteur qui regroupe les non linéarités du système.
• Donner la représentation d’état du système compte tenu des observations θ1 , θ2 , θ3 :

 ẋ = f (x) + g(x)u
(2)
 y = Cx

avec x = [q q̇]T = [θ1 θ2 θ3 θ̇1 θ̇2 θ̇3 ]T = [x1 x2 x3 x4 x5 x6 ]T est le vecteur d’état.
• Ecrire les équations du mouvement sous la forme matricielle :

M(X)Ẍ = N (X, Ẋ) + Q(X)u (3)

• Donner la représentation d’état du système compte tenu des observations Px , Py , θ :


 ξ˙ = f (ξ) + g(ξ)u
(4)
 y = Cξ

avec ξ = [X Ẋ]T = [Px Py θ Ṗx Ṗy θ̇]T = [ξ1 ξ2 ξ3 ξ4 ξ5 ξ6 ]T est le vecteur d’état.
• Pour toute consigne constante, donner la commande PID dans l’espace articulaire per-
mettant de stabiliser le robot autour de tout point de fonctionnement xc = [θc rc 0 0]T .
• Donner la commande PID dans l’espace opérationnel permettant à l’OT la poursuite
de la trajectoire de référence dont l’évolution est régie par l’équation :

Py = a ∗ sin(ω ∗ Px ) + b (5)

• Trouver une loi de commande découplante linéarisante autrement dit transformant le

système (2) sous la forme d’un système linéaire découplé.
• Montrer que pour toute consigne constante, on peut trouver une loi de commande non
linéaire qui stabilise le système (2) autour de xc = [θ1c θ2c θ3c 0 0 0]T .

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• Trouver une loi de commande découplante linéarisante autrement dit transformant le
système (4) sous la forme d’un système linéaire découplé.
• Montrer qu’on peut trouver une loi de commande par retour d’état statique permettant
à l’OT la poursuite de la trajectoire de référence imposée (5).
• En supposant que toutes les variables articulaires sont mesurables, déterminer un ob-
servateur d’état pour le système (2) permettant d’estimer les vitesses articulaires pour la
réalisation de la commande déterminée précédemment.
• En supposant que toutes les variables opérationnelles sont mesurables, déterminer un
observateur d’état pour le système (4) permettant d’estimer les vitesses opérationnelles
pour la réalisation de la commande déterminée précédemment.