Université Sidi Mohammed Ben Abdallah

Faculté Des Sciences et Technique Fès

Département de Génie Electrique

Examen : Analyse et commande des systèmes dynamiques

Exercice 1:

Exercice 2 :
Soit un système discret décrit par la représentation d’état suivante :

1°) a) Déterminer la fonction de transfert du système Tuy(z) = Y(z)

b) Calculer ses pôles. U(z)
c) Qu’en déduit-on concernant sa stabilité ?

2°) a) Le système est-il commandable ? (justifier).

b) Le système est-il observable ? (justifier).

3°) Dans cette question, l’état X(k) est supposé mesurable.

On souhaite élaborer un régulateur à retour d’état tel que le système en boucle fermée
résultant ait comme pôles les zéros du polynôme suivant :

1
En outre, le régulateur doit forcer la sortie y(k) du système à suivre, avec une erreur
asymptotique nulle, n’importe quelle consigne constante y*.
a) Comment choisir le paramètre réel  (justifier) ?
b) L’expression de la loi de commande est u(k) = −L X(k) +y*(k).
Comment choisir le gain L de cette loi pour avoir en boucle fermée les pôles désirés.

c) Soit Ty*u (z) la fonction de transfert reliant y* (entrée du système en boucle fermée), à la
variable interne u (variable de commande).
Exprimer simplement Ty*u (z) en fonction de F, G, L et .

4°) Dans cette question, on suppose que l’état X(k) du système n’est pas mesurable.
On souhaite élaborer un observateur capable de générer un état estimé X(k) tel que l’erreur
d’estimation X (k) = X (k) − X (k) tende vers zéro quand k tend vers l’infini, quelles que
soient la condition initiale X (0). L’expression de l’observateur est (on notera M son gain)
 Xˆ (k  1)  FXˆ (k )  Gu (k )  M ( y (k )  yˆ (k ))


 ˆ
 yˆ (k )  HX (k )

a) Calculer la valeur de gain M afin que les pôles de l’observateur se confondent avec les
2
zéros du polynôme : P (z) = z

b) Quelle est alors l’équation aux différences qui décrit la trajectoire de l’erreur X(k).

c) Soit X(0) une valeur initiale quelconque de l’erreur, calculer X(2).

En déduire X(k) pour k  (justifier).

Exercice 3 :
On désire apporter un correcteur digital GD(z) à un système échantillonnée, on prend T= ls.

1) Déterminer la fonction de transfert G(z) du système discret commandé par le bloqueur

d’ordre zéro.
Par la suite, on considère la fonction de transfert G(z) suivante :

2
 2) Choisissez le correcteur GD(z) de façon que le système asservi échantillonné ait un
comportement voisin d'un Système du second ordre et respecte les spécifications
suivantes:
 Une erreur nulle en régime permanent pour des références échelon et rampe;
 Un coefficient d’amortissement ξ = 0.5;
 Une fréquence fn=0.1 hertz.

Exercice 4 :

Soit le système G(z)=

On souhaite calculer un correcteur sous forme R.S.T. comme indiqué sur la figure 2 qui
assure les spécifications suivantes :
 Rejet de perturbations du type échelon en entrée du système.
 Dynamique de régulation de constante de temps τr =1/ln(2) s
 Dynamique de poursuite de constante de temps τp = 10s légèrement oscillante avec
un amortissement ξ= 0,7.

Figure 2

1) Déterminer la contrainte S2(z) sur le polynôme du correcteur qui permet d’assurer le rejet
de perturbations du type échelons en entrée du système. S(z)=S1(z).S2(z)
2) En tenant compte des spécifications formulées, choisir les degrés des polynômes R(z) et
S1(z). De plus, donner le nombre de pôles auxiliaires à choisir éventuellement pour la
boucle de régulation.
3) Tenant compte des spécifications en régulation, choisir le polynôme caractéristique de la
boucle fermée, P(z). En déduire par la résolution de l’équation diophantienne les
polynômes R(z) et S1(z).

4) Choisir T (z) ainsi qu’un préfiltre pour respecter les dynamiques de poursuite.

On donne :