PCSI/MPSI TP Commande des systèmes

CORRIGE DU TD DID’ACSYDE
SOUS MARIN « ALISTAR »

Mise en situation

Question 1

On asservi la vitesse car on veut une vitesse très précise.

Le doppler mesure la vitesse.
Le comparateur compare la vitesse de consigne et la vitesse réelle
Le correcteur élabore la consigne à la chaine d’action à partir de l’écart donné par le
comparateur.
Cet asservissement fonctionne en régulation (la consigne ne varie pas)

Etude du système non perturbé.

Question 2 Optimisation du correcteur proportionnel C ( p)  a .

0,47.a
U ( p) 0,47.a 1  0,47.a K
A( p )     .
11
U c ( p ) 1  0,47.a  11. p 1  .p 1.p
1  0,47.a

Précision : On veut  %  1%  K  0,99  a  210,6

Rapidité : t5%  3.  t5%  0,33s  5s

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Question 3 Optimisation du correcteur proportionnel intégral.

 1  1  b. p
C ( p )  a.1    a. . Avec b  11
 b. p  b. p
Pas de perturbation :

U ( p) 0,47.a 1 K
A( p )     .
U c ( p ) 0,47.a  b. p 11 1 .p
1 .p
0,47.a
On veutt 5%  5 s  a  14
Remarque : K  1   %  0%  système précis

Etude du système perturbé.

.Question 4

 1  1  11. p
C ( p)  a.1    a. .
 11. p  11 . p

U ( p) 0,005.T . p
B( p)   ... 
Fpert ( p ) (1  11. p ).(0,005.G.a  T . p )
1
Consigne nulle et la perturbation non nulle : Fpert ( p )  ,
p
0,005.T . p
U ( p) 
p.(1  11. p ).(0,005.G.a  T . p )

0,005.T . p
p.U ( p ) 
(1  11. p ).(0,005.G.a  T . p )

lim u (t )  lim p.U ( p)  0

t  p 0

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