TD2 – L2 GE

Exercice 1
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :
K
G(p)=
(p+2)
avec K>0.
1. Le système est-il stable en boucle ouverte ? justifier.
2. Déterminer à l’aide de critère de Routh les conditions de stabilité du système en boucle
fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
3. Pour K=6, déterminer la marge de gain MG du système en boucle fermée.
4. Pour K=6, calculer la marge de phase M du système bouclé.
5. Pour K=6, déterminer l’expression de l’erreur statique ε(p) en fonction de l’entrée U(p).
6. Déterminer l’erreur de position et de trainage unitaires du système bouclé.

Exercice 2
Un processus physique est défini par la fonction de transfert suivante :
1
F ( p) 
p (1  0.5 p)(1  p )
1. Est-ce que le système est stable en boucle ouverte ? justifier.
Afin d'améliorer les performances du système, le processus est inséré dans une boucle de
régulation conformément à la figure suivante :

ε(p)
E(p) +- C(p) F(p) S(p)

Le régulateur est un gain proportionnel C(p)=K.

2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée.

3. Discuter la stabilité du système en fonction de K, en utilisant le critère de Routh.
4. Déterminer la classe du système. En déduire la valeur de l’erreur indicielle unitaire εp (sans
faire de calcul).
5. Déterminer l’expression de l’erreur statique ε(p) en fonction de E(p).
6. Déterminer K pour avoir une erreur de traînage unitaire de 25 % (εT = 0.25). Discuter ce
choix.
7. Calculer la marge de gain MG du système asservi pour K=1.

Exercice 3
La fonction de transfert entre la position angulaire θ(t) et la tension de commande u(t) d’un
moteur à courant continu est :
 ( p) 20

U ( p) p ( p  2)
Vs ( p ) 1
Le gain du capteur de position est  V / rad . On se propose d’étudier le système
 ( p) 20
bouclé suivant :

Mme SFAIHI 1
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Ve(p) + Vs(p)
C(p) Moteur Capteur

Où C(p) est un correcteur pouvant prendre plusieurs formes.

On pose C(p)=K.
1. Ecrire la fonction de transfert du système bouclé.
2. Etudier la stabilité du système bouclé en fonction de K.
3. Déterminer la classe du système.
4. Déterminer l’erreur de position du système, p, en réponse à une entrée de type échelon
unitaire, sans faire de calculs.
5. Calculer la marge de phase MG du système pour K=1.
6. Calculer la marge de phase Mφ du système pour K=1.

Exercice 4 :
La régulation de vitesse d’un moteur est représentée par le schéma bloc de la figure suivante :

ε(p)
+ R(p)
-

Kt
Avec
 Vc la tension de consigne (V).
 Ωs la vitesse de rotation du moteur (rad/s).
 Γm le couple moteur en sortie de la turbine (N.m).
 Kt =10 V.s/rad.
Le correcteur est un régulateur proportionnel : R(p) = K.
1. Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO(p).
2. Quelle est la classe de ce système.
3. Formuler l’expression de ε(p) en fonction de Vc(p), R(p), M(p), G(p) et kt.
4. Donner l’erreur statique de position. Calculer l’erreur de traînage.
5. Calculer la marge de gain Mg de ce système pour K=0.5.

Mme SFAIHI 2
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ELEMENTS DE CORRECTION

EXERCICE 1
1/ Système stable. p=−2 pôle double.
2/ EC : K+(p+2)2 = 0  p2+4p+(4+K) = 0.
Critère de Routh : Condition nécessaire et suffisante de stabilité pour les systèmes d’ordre 2
est que tous les coefficients soient de même signe  4+K>0 K>-4 K>0.
3/ G(p) est d’ordre 2, par conséquent la marge de gain MG+∞.
6 6
4/ G ( j )  2
 2
( j )  4 j  4 4    4 j
6
G ( j ) 
2
 4   2   16 2
6 36
 1  1
2 2
1
2 2
 4     16 1
2
4   
1  1612
2 2
  4     16
1 1
2
 36
 14  812  20  0
Soit X  12  X 12  8 X 1  20  0
  144;   12; X  2  1  1.41rad / s
6
Arg (G(j1 )  Arg( )  70.5.
2  j 4 1.41
M   180  Arg (G(j1 )  109.5.

1 (p  2) 2
5/  (p)  U ( p)  U ( p)
1
6 (p 2) 2  6
(p  2) 2
(p  2) 2 1
6/  p  lim p 0 p  (p)  lim p 0 p 2
  40%
(p  2)  6 p
(p  2) 2 1
 t  lim p 0 p  (p)  lim p 0 p 2
 2 
(p  2)  6 p
EXERCICE 2 :

Mme SFAIHI 3
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Mme SFAIHI 4
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EXERCICE 3 :

Mme SFAIHI 5