UNIVERSITÉ DE GABES

INSTITUT SUPÉRIEUR DES SYSTÈMES INDUSTRIELS DE

GABES

Travaux pratiques
TP1 : Identification des
systèmes par les méthodes
graphiques
Compte Rendu

Fehd Othman
Wissem rebei
CSE1
2022-2023
 I. Objectifs :

Dans ce TP, nous allons traiter la représentation non paramétrique de systèmes

dynamique. Le système sera décrit par sa réponse à des signaux d'entrée
spécifiques (un échelon ou une impulsion unité) pour obtenir des résultats
d'identification faciles à interpréter.
MATLAB : La plate-forme MATLAB est optimisée pour résoudre les
problèmes scientifiques et techniques. Le langage MATLAB, basé sur les
matrices, est le moyen le plus naturel au monde pour exprimer les
mathématiques computationnelles. Les graphiques intégrés permettent de
visualiser facilement les données afin d’en dégager des informations. Grâce à la
vaste bibliothèque de boîtes à outils prédéfinies, vous pouvez commencer
directement par les algorithmes essentiels à votre domaine. L’environnent
bureau encourage l’expérimentation, l’exploration et la découverte. Les outils et
les fonctionnalités MATLAB sont tous testés rigoureusement. Ils sont conçus
pour fonctionner conjointement.
II. Fonctions de transfert à partir de la réponse indicielle
et impulsionnelle :

II.1. Etudes théoriques :

Un système du premier ordre est défini comme un type de système dont la
relation entrée-sortie est une équation différentielle du premier ordre.
Ainsi, l'équation la plus courante est dutype
ds(t)
+ s(t)=Ke(t )(1)
d
avec :

 est la constante de temps du système,

K est le gain statique.
En appliquant la transformation de Laplace, la fonction de transfert se déduit de
l'équation différentielle du système aux deux membres :
❑ p S( p)+ S( p)=Ke (t)(2)

S ( p)
H ( p)= (3)
E( p)
K
H ( p)= (4 )
1− p

K
e(t) H(p)= 1+ ‫ ح‬p s(t)

II.2 Travail demandé :

A- partie 1 :
1) Réponce impulsionnelle

a)

clear all
close all
clc
num=4;
den=[2,1];
sys=tf(num,den)
impulse(sys)
 k Impulse Response
2
τ
1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

k 0.8
0.37
τ 0.6

0.4

0.2
k
τ 0
0 2 4 6 8 10 12
τ Time (seconds)

Impulse Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

System: sys
1 Time (seconds): 1.99
Amplitude: 0.74
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

b)
Gain statique :

k
=2 k=2
τ

k
Constante de temps : 0.37* =0.74 par projection τ =2 s
τ

2) Réponce indicielle

a)

Clear all
Close all
clc
num=4;
den=[2,1];
sys=tf(num,den)
step(sys)

Step Response
KE 4
0.95KE    
         System: sys
3.5
Time (seconds): 6
Amplitude: 3.8
3

0.63KE 2.5
      
Amplitude

System: sys
2 Time (seconds): 2
Amplitude: 2.52

1.5
KE
     1
  
0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
3 Time (seconds)

      
 b)
 Gain statique :

kE = 4 k=4

 Constante de temps :

0.63kE = 2.52 par projection τ =2 s

 Temps de reponse  :

Tr = 3¿ τ =6 s
 Temps de monté :
Tm = 2.2*τ =4.4 s
B- partie 2 :
Méthode Broida :
1)

clear all
close all
clc
num=2;
den=[3,1];
sys=tf(num,den)
sys.InputDelay=1
step(sys)

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (seconds)
2)

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

System: sys
1 Time (seconds): 2.54
Amplitude:
System: sys 0.803
0.4 0.8 Time (seconds): 2
Amplitude: 0.566
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (seconds)

3)

 Gain statique :

kE = 4 k=4

0.28 ¿ τ =0.56 s par projection T1 = 2

0.4 ¿ τ =0.8 s par projection T2 = 2.54

 Retard de temps :

 = 2.5*T1 - 1.8*T2¿ 0.5 °

 Constante de temps :
τ = 5.5 (T 2−T 1 ¿=3 s
C- partie 3 :

Méthode Stréjc :

1)

Clear all
Close all
clc
num=4;
den=[2,1];
sys1=tf(num,den)
sys2=tf(1,[2 1])
sys=sys1*sys2*sys2
sys.InputDelay=2
step(sys)

Step Response
4

3.5

2.5
Amplitude

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
2)

Step Response
4
KE
System: sys
3.5 Time (seconds): 10
Amplitude: 3.05
3

2.5
Amplitude

1.5

1
System: sys
Time (seconds): 3.68
0.5 Amplitude: 0.214

0
0 5 10 15 20 25 30
T1 T2
Time (seconds)
3)
 Gain statique :

kE = 4 k=4

 L’ordre de système :
T 1 3.6
T1 = 3.6 =
T 2 12
=0.3

T2 = 12 n=3

 Retard de temps :

T1 3.6
 = T1 - T 2 =¿ 3.6 - 12 =¿ 3.3 °

 Constante de temps :
T1
D’apres la tableau =1.42
τ
T1
τ = 1.42 =¿ 2.53 s