Ecole Nationale d’Electronique et des
Télécommunications de Sfax
Correction TD2
Régulation industrielle
Exercice 1: sens d'action
Pour chaque procédé ci-dessous, déterminer le sens d'action du
régulateur en justifiant la réponse:
70
qe
NF
qs 60
Y
LT
50
I/P
t (min)
X Y P
LIC LY
0 6 12 18
Procédé 1 : régulation de niveau Procédé 2 : régulation de densité
ENET’COM 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 2
Procédé 1 : régulation de niveau
Comme une augmentation de Y conduit à une diminution de X: le procédé
1 est de sens d’évolution inverse.
Le régulateur LIC doit être réglé avec un sens direct d’action.
Procédé 2 : régulation de densité
L’essai en boucle ouverte parle de lui-même. L’augmentation de Y conduit
à une augmentation de la mesure X. Le sens d’évolution du procédé 2 est
donc en direct.
Il faut un sens inverse d’action pour le régulateur de densité DIC
ENET’COM 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 3
Exercice 2
On cherche la structure d'un régulateur numérique. Pour cela on isole le
régulateur au laboratoire d'instrumentation, et on effectue les essais. On
fixe la valeur de la constante de temps d'action intégrale. Le signal de
sortie Y est stabilisé en automatique avec mesure égale consigne. Puis
on réalise un échelon de mesure de 10% avec deux gains différents Gr1
et Gr2.
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 4
1. Quel est le sens d'action du régulateur?
Le signal de sortie Y du régulateur a augmenté pour une consigne
constante, alors le régulateur est de sens direct.
2. Déterminer la structure du régulateur en justifiant la réponse.
La pente observée due à l’action intégrale, ne change pas quelle soit la
valeur du gain. Si le changement du gain n’influence pas l’action
intégrale c’est parce que le gain n’est en série avec l’intégrale. Le
régulateur est donc de structure parallèle.
3. Estimer le gain Gr1 et Gr2 donnés au régulateur dans chaque
essai puis les bandes proportionnelles correspondantes BP1 BP2.
Essai 1
La partie de la variation de Y due à l’action proportionnelle vaut:
∆Y1= Gr1. ∆
On relève la valeur de ∆Y1, à t=0 sur la courbe de l’essai 1 soit
∆Y1=22%, donc:
Y1 Y1 22% Gr1 2.2
Gr1 2.2
X 10%
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 5
On détermine la bande proportionnelle:
100 100
Bp1 45 Soit: Bp1 45%
Gr1 2.2
Essai 2
La démarche est la même pour l’essai 2
On a ∆Y2= Gr2. ∆
On relève la valeur de ∆Y2, à t=0 sur la courbe de l’essai 2 soit
∆Y2=12%, donc:
Y2 Y2 12%
Gr 2 1.2 Gr 2 1.2
X 10%
On détermine la bande proportionnelle:
100 100
Bp2 83 Soit Bp2 83%
Gr 2 1.2
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 6
4. Estimer la valeur de la constante de temps d'action intégrale (Ti)
du régulateur.
La pente du signal Y est due à l’action intégrale
X
t t
1 1 10%
La théorie nous donne Y1
t .dt X .dt .t .t
Ti 0 Ti 0 Ti Ti
25% 1
D’après les essais on peut déterminer la pente du signal a
60
s
On a donc: 25% 10% 10%.60
a Ti 24 s
60 Ti 25%
5. Déterminer la fonction de transfert C(p) du régulateur.
Equation temporelle Fonction de transfert du correcteur
Y p
t
1 1
y t Gr (t ) (t )dt C ( p) Gr
Ti 0
p Ti p
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 7
Exercice 3:
Pour un régulateur, de fonction de transfert C(p), le signal de sortie Y est
renvoyé à l'entrée de mesure. Le schéma fonctionnel du régulateur bouclé
sur lui-même est réalisé est donnée par la figure suivante.
Y ( p ) (Ti . p + 1)
On donne : C ( p) = =
e( p) B p .Ti . p
ou Bp désigne la bande proportionnelle
1. Etude en action proportionnelle
On fixe Bp =50%, Y0=50%, W=X=50% pour t0,
Exprimer e ( p ) pour W ( p) = 0.1 Calculer la valeur, notée es de e ( p ) en
p
régime permanent
W ( p)
Ecart statique : e( p) =
1 + C ( p)
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 8
0.1 1 0.1
p lim (t ) lim p. ( p ) lim p. .
t p 0 p 0 p 1 Gr 1 Gr
0.1 0.1
Bp =50% Gr=100/50=2 p 0.0333 soit p 3.33%
1 Gr 3
• Représenter alors graphiquement y(t) et w(t).
Y ( p) C ( p) 0.1Gr
= Y ( p) =
W ( p) 1 + C ( p) p (1 + Gr )
0.1Gr
et donc y (t ) =
(1 + Gr )
soit y (t ) = 0.0666
On a y (t ) = 0.0666 + Y0
y (t ) = 0.5666
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 9
Le signal de sortie Y qui est aussi le signal de mesure X ne rejoint pas
la consigne quel que soit le gain.
2. Etude en action proportionnelle et intégrale
On fixe Bp =50%, Ti=1min, Y0=50%, W=X=50% pour t0,
Exprimer e ( p ) pour W ( p) = 0.1 Calculer la valeur, notée es de e ( p ) en
p
régime permanent
0.1
Ecart statique pour : W ( p) =
p
0.1 1
p lim (t ) lim p. ( p ) lim p. . 0 soit p 0
t p 0 p 0 p 1 G 1 Ti p
r
Ti p
• Représenter alors graphiquement y(t) et w(t).
1 + Ti p 0.1 1 + Ti p
Gr Y ( p) =
Y ( p) C ( p) 0.1 T p soit p 1 + Tp
Y ( p) =
i
=
W ( p) 1 + C ( p) p 1 + Ti p G +1 2+ 1
1 + Gr et T= r Ti = .1 = 1.5mn
Ti p G 2
r
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 10
0.1 1 + Ti p A B 0.1 Ti - T
Y ( p) = = + ® + 0.1
p 1 + Tp p 1 + Tp p 1 + Tp
La transformée inverse de Laplace donne
Ti - T - t /T
y (t ) = 0.1 + 0.1 e
T
y (t ) = 0.1- 0.0333e- t /1.5
On a y (t ) = 0.1- 0.0333e- t /1.5 + Y0
y (t ) = 0.6 - 0.0333e- t /1.5
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 11
On revient aux mêmes conditions qu’a la question 2, mais pour Ti=20s.
• Représenter alors graphiquement y(t) et w(t).
• Que peut-on déduire de ces essais ?
Gr + 1 2+ 1
T= 20 = .20 = 30 s = 0.5mn
Gr 2
y (t ) = 0.6 - 0.0333e- t /0.5
Quel que soit le temps Ti
l’action intégrale élimine l’écart
entre la mesure et la consigne.
La réponse est d’autant plus
rapide que la constante T est
petite, et pour diminuer T il faut
réduire Ti.
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 12
Exercice 4:
Un régulateur PID doit apporter une déformation au lieu de transfert du
procédé à corriger dans une zone de fréquences adéquate. Il faut donc
connaitre le comportement d’un tel régulateur selon la fréquence pour
comprendre son action sur le procédé. Le régulateur étudié est de
structure mixte.
Y ( p) æ 1 ö÷ Gr (1 + T1. p)(1 + T2 . p)
C ( p) = ç
= Gr çç1 + + Td . p÷ =
çè Ti . p ÷
÷
e ( p) ø Ti . p
On donne : Gr=1.
1. Déterminer les conditions de temps T1 et T2 du numérateur de C(p)
pour qu’elles soient réelles.
Y ( p) (1 + Ti . p + TT i d
. p 2
) (1 + T1. p)(1 + T2 . p)
C ( p) = = Gr = Gr
e( p) Ti . p Ti . p
Identification ® T1 + T2 = Ti et T1.T2 = Ti .Td donc T12 - T1.Ti + TT
i d
= 0
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 13
Les constantes de temps T1 et T2 du numérateur de C(p) sont réelles si ∆≥0
C’est-à-dire Ti 2 - 4Td Ti ³ 0 il faut donc
Ti
Td £
Les constantes de temps sont :
4
Ti æ Td ö
÷ æ ö÷
T1 = çç1 + 1- 4 ÷ Ti çç1 - Td
÷
çç ÷
÷ et T2 = çç 1- 4 ÷
2 è Ti ÷
ø 2 è Ti ÷
÷
ø
2. Quelle doit être la relation entre T1 et T2 pour obtenir T1=T2=0.5 Ti?
Td
Pour avoir T1=T2=0.5Ti, il faut 1 - 4
Ti
= 0 , soit Ti = 4Td
3.Quelle valeur de pulsation w permet d’obtenir C ( jw) = 1 ?
Gr (1 + T1. p)(1 + T2 . p) (1 + T1. jw)(1 + T2 . jw)
C ( p) = Þ C ( j w) =
Ti . p Ti . jw
1 + (T2 + T1 ) jw - T1T2 w 2
on veut: C ( jw) = Ti . jw
=1
1 1 1
w= =
On a : T1+T2=Ti et T1T2 = 2 on obtient: T1T2 TT
w i d
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 14
4.Exprimer le module et l’argument de C ( jw) en fonction de T1 et T2.
1 + T12 .w 2 1 + T22 .w 2
C ( j w) =
Ti .w
p
et arg (C ( jw))= arctan (T1.w)+ arctan (T2 .w)-
2
5. Tracer la représentation de Bode de C ( jw) ,
avec Ti=60s et Td=15s
On a Ti = 4Td et T1=T2=0.5Ti=30s
1 + T12 .w 2 1 + 900.w 2
C ( j w) = =
Ti .w 60.w
p
et arg (C ( jw))= 2arctan (30w)-
2
Voir courbe en bleu
ENET’COM 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 15
avec Ti=60s et Td=6s
Ti æ Td ö÷ Ti æ Td ö÷
T1 = çç1 + 1- 4 ÷ = 53.24 s et T2 =
çç1 - 1- 4 ÷ = 6.76 s
çç ÷
÷ çç ÷
÷
2 è Ti ÷
ø 2 è Ti ÷
ø
1 1
= 0.018 rd /s = 0.147 rd / s
T1 T2
1 + 53.24 2.w 2 1 + 6.762.w 2
C ( j w) =
60.w
p
arg (C ( jw))= arctan (53.24w)+ arctan (6.76w)-
2
Voir courbe en vert
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 16
Ti=60s et Td=15s
Bode Diagram
50
40
Magnitude (dB) 30
20
10
Ti=60s et Td=6s
0
-10
90
45 Ti=60s et Td=15s
Phase (deg)
0
Ti=60s et Td=6s
-45
-90
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ISECS 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 17
6. Préciser quelle action (P, I ou D) affecte la zone des plus basses
fréquences et quelle action affecte la zone des plus hautes
fréquences, pour Gr1, ces zones de fréquences sont elles modifiées ?
pourquoi ?
D’après la représentation de Bode l’action intégrale agit sur surtout la zone
des basses fréquences. L’action dérivée a une influence sur la zone des hautes
fréquences. L’action intégrale et l’action dérivée sont bien complémentaires.
L’action proportionnelle modifie seulement le module. La courbe
représentative de C(j) est translatée verticalement de 6dB en module
lorsque Gr=2. l’argument de C(j ) reste inchangé, et ce la quelle que soit la
valeur de Gr.
ENET’COM 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 18
Un régulateur réel comporte en fait un filtre passe bas du premier
ordre dont la constante de temps est N ; N étant une constante
T d
réglable. La fonction de transfert du régulateur est donc :
Y ( p) æ 1 ö÷ 1
C ( p) = ç
= Gr çç1 + + Td . p÷÷.
e ( p) çè Ti . p ÷ø 1 + Td . p
N
7. Tracer la représentation de bode de C ( jw) . On donne : G r=1,
Ti=60s, Td=15s et N=10. Quelle est la zone de fréquences qui est
modifiée par l’introduction du filtre ?
Td
On introduit un filtre passe bas de constante de temps = TN = 1.5
N
1 + T12 .w 2 1 + T22 .w 2
C ( j w) =
Ti .w 1 + TN2 .w 2
p
et arg (C ( jw))= arctan (T1.w)+ arctan (T2 .w)- - arctan (TN .w)
2
ENET’COM 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 19
On a Ti = 4Td et T1=T2=0.5Ti=30s; TN=1.5
1 + T12 .w 2 1 + 900.w 2
C ( j w) = =
2 2
Ti .w 1 + T .w
N
60.w 1 + 1.52 w 2
p
et arg (C ( jw))= 2arctan (30w)- - arctan (1.5w)
2
Le diagramme de Bode est modifié par le filtre passe bas à partir de
N =N/Td=0.66rad/s
Voir courbe en vert
ENET’COM 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 20
Ti=60s et Td=15s
Bode Diagram
40
35
Magnitude (dB) 30
Ti=60s et TN=1,5s
25
20
15
10
0
90
45 Ti=60s et Td=15s
Phase (deg)
-45
Ti=60s et TN=1,5s
-90
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ENET’COM 2GII REGULATION INDUSTRIELLE 21
