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1- Introduction
Le but du dimensionnement est de trouver la structure d’un régulateur qui garantisse que
le système commandé remplisse les conditions de fonctionnement requise par le cahier des
charges.
2- Méthodes de synthèse du régulateur PID
Si on connaît les paramètres du procédé, suite à une modélisation de sa fonction de
transfert, et si on est en possession de la structure du régulateur, il est alors possible de
calculer les paramètres de réglage d’un régulateur (le PID par exemple) afin d’obtenir la
réponse désirée.
Lors de la synthèse d’un régulateur il est important de considérer quelques critères tel que :
Dans ce qui suit nous prendre comme exemple la synthèse d’un régulateur PID suivant
différentes méthodes. En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques
basées sur leurs expériences et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres
des régulateurs P, PI et PID.
La première méthode nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle en boucle ouverte,
alors que la deuxième exige d’amener le système bouclé à sa limite de stabilité.
Système
Entrée échelon Réponse
indicielle
1
On trace la tangente au point d’inflexion I de la courbe, puis on mesure les temps Tu
correspondant au point d’intersection entre l’axe des abscisses et la tangente ainsi que le
temps Ta correspondant aux points d’intersection entre la tangente, l’axe des abscisse et l’axe
horizontal de la valeur finale de la réponse.
y(t)
y∞
u∞
t
Tu Ta
Figure 2 Principe de la 1ère méthode de Ziegler-Nichols
Type de régulateur Kp Ti Td
P 𝑻𝒂 ---- ----
𝑻𝒖
PI 𝑻𝒂 𝑻𝒖 ----
𝟎. 𝟗
𝑻𝒖 𝟎. 𝟑
PID 𝑻𝒂 2Tu 0.5Tu
𝟏. 𝟐
𝑻𝒖
2
Ti = constante de temps d’intégration
Td = constante de temps de dérivation
𝐾𝑝
Les paramètres Ki et Kd sont donnés par : 𝐾𝑖 = et Kd = Kp*Td
𝑇𝑖
K Système
+
-
3
5- Utilisation du critère de Routh-Hurwitz pour le calcul de Kc et Tc
Soit D(p) le dénominateur de la fonction de transfert H(p) en boucle fermée. D(p) peut être
écrit sous la forme :
D(p) = a0 pn + a1 pn-1+ …………..+ an-1 p + an
(Équation caractéristique de la fonction de transfert en boucle fermée)
La condition nécessaire et suffisante de stabilité est que :
les termes ai soient tous de même signe et aucun d’eux ne soit nul.(critère de Hurwitz).
tous les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh soient de même signe.
On construit le tableau de Routh de la manière suivante :
La 1ère ligne est formée en plaçant les coefficients ai dont l’indice « i » est pair en commençant
de a0.
La 2ère ligne est formée en plaçant les coefficients ai dont l’indice « i » est impair en
commençant de a1.
La 3ère ligne est formée à partir des deux lignes précédentes en utilisant les déterminants des
matrices 2x2.
La 4ère ligne est formée de la même manière que la 3ère, …etc.
Ligne 1 : a0 a2 a4 a6 …..
Ligne 2 : a1 a3 a5 a7 …..
1 a0 a2 1 a0 a4 1 a0 a6
Ligne 3 : b1 b3 b5 …..
a1 a1 a 3 a1 a1 a 5 a1 a1 a 7
1 a1 a 3 1 a1 a 5 1 a1 a 7
Ligne 4 : c1 c3 c5 .......
b1 b1 b 3 b1 b1 b 5 b1 b1 b 7
4
Exemple :
Soit le schéma de commande en boucle fermée :
2
K
+ 𝑝3 + 2𝑝2 + 3𝑝
-
Le dénominateur de la fonction de transfert H(p) en boucle fermée, D(p) est donné par :
𝐷 𝑝 = 𝑝3 + 2𝑝2 + 3𝑝 + 2𝐾
On remarque que les termes a0, a1, a2 sont tous de même signe et aucun d’eux n’est nul
Pour le terme a3 = 2K et pour garantir la stabilité, il faut que 2K > 0 ⇒ K > 0
On construit maintenant le tableau de Routh
Ligne 1 : 1 3
Ligne 2 : 2 2K
11 3
Ligne 3 : 3 K 0
22 2K
1 2 2K
Ligne 4 : 2K 0
3 K 3- K 0
Tous les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh doivent être de même signe pour
garantir la stabilité du système.
On aura donc 3-K > 0 et 2K > 0 ⇒ 0 < K < 3, la limite de la stabilité est donnée par la valeur
K = 3, on prend donc Kc = 3.
Pour le calcul de Tc on prend la 2ème ligne du tableau de Routh: 2p2 + 2Kc = 0
On pose p = jw et on remplace dans l’équation, ce qui nous donne :
2(jw)2 + 6 = 0 ⇒ -2w2+6 = 0 ⇒ 𝑤𝑐 = 3 rad/s
1 2𝜋
𝑤𝑐 = 2𝜋𝑓𝑐 ⇒ 𝑇𝑐 = = = 3.6276 𝑠
𝑓𝑐 𝑤𝑐
Les paramètres du PID sont donnés alors comme suit :
Kp = 0.6*Kc = 1.8
5
𝐾𝑝 1.8
𝐾𝑖 = = = 0.9924
𝑇𝑖 0.5 ∗ 3.6276
Kd = Kp * Td = 1.8*0.125*3.6276 = 0.8162
6- Méthode de la réglabilité
Cette méthode est basée sur la réponse indicielle du système en boucle ouverte (pas de
régulateur). Le système possède la fonction de transfert suivante :
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
𝐻 𝑝 =
1 + 𝑇𝑝
Les paramètres sont déterminés en fonction du « coefficient de réglabilité » donné par :
𝜏
𝑟=
𝑇
Les paramètres du régulateur PID sont donnés par les relations du tableau suivant:
Tableau 3 Ajustement des gains du régulateur PID
par la méthode de réglabilité
Valeurs des paramètres
Valeur de r Kp Ti Td
[0, 0.1] 5 T 0
𝐾
[0.1, 0.2] 0.5 T 0
𝐾∗𝑟
[0.2, 0.5] 0.5 1 + 0.5 ∗ 𝑟 T(1+0.5*r) 0.5 ∗ 𝑇 ∗ 𝑟
𝐾∗𝑟 1 + 0.5 ∗ 𝑟
>0.5 PID non recommandé
6
Figure 5 Régulation par imposition d’un modèle
de poursuite en boucle ouverte