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LYDEX-BENGUERIR
ASSERVISSEMENTS
DES SYSTEMES LINEAIRES
CONTINUS INVARIANTS
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande
Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative
2017/2018 R.LEMSSOUGUER
ABC D ECF B C CF LYDEX.Benguerir
ABACDE FE A
On peut découper les systèmes automatiques suivant 3 catégories :
Système automatique
Un signal logique (ou une Les signaux traités sont analogiques La sortie du système est élaborée
combinaison de signaux ou numériques et leurs valeurs ne à partir d'un ensemble de
logiques) conduit toujours à un peuvent pas être prédéterminées. signaux logiques d'entrée mais
A
unique état de la sortie du Une mesure du signal de sortie est elle prend également en compte
système. Dans ces systèmes, en permanence réalisée (par un la chronologie des évènements
l'information logique est traitée capteur) et la valeur est comparée à logiques.
de manière instantanée. l'entrée, puis corrigée.
&%B* A (F AE +A
Un système simple peut être tout à fait satisfaisant du point de vue de son comportement s'il n'est pas
perturbé. On parle dans ces conditions d'un système en boucle ouverte ou d’un système commandé. Ce
n’est pas un système asservi.
Cependant, lorsqu’un système commandé est perturbé par un événement extérieur (perturbation), la
valeur de la sortie ne correspond pas à la valeur attendue et peut même être très éloignée de la valeur
attendue.
Pour automatiser le système (c'est-à-dire supprimer l'intervention humaine pour ne pas agir en
permanence sur les radiateurs dans l'exemple), on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Le
système est alors appelé système en boucle fermée ou système asservi.
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)%A E A % FE A A (F AE + A
Pour représenter un système asservi, on utilise toujours un schéma-bloc fonctionnel qui met en
relation les entrées et sorties du système et qui permet de comprendre la structure du système selon un
point de vue commande. On distingue quatre types d'éléments graphiques :
• La flèche qui représente une grandeur d’entrée ou de sortie ainsi que son orientation
Consigne e(t)
• Le bloc : le nom du bloc est en général le nom du composant (moteur, réducteur, roue...) ou
bien encore l'opérateur mathématique associé à une fonction particulière .
Perturbation
Entrée secondaire
Entrée principale
• Le point de sommation (ou sommateur, soustracteur, comparateur) qui réalise des opérations
du type addition ou soustraction
• Le point de prélèvement ou de jonction : une variable est réutilisée comme entrée d'un bloc
z(t) y(t)
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande
Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative
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A
*%A C E A A A A (F AE + A/A0 1 E A
Pour étudier un système d'un point de vue expérimental ou pour réaliser une validation d'un modèle, il
est nécessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entrée test. On utilise majoritairement les
modèles de signaux suivants :
Toute fonction mathématique simple, nulle pour les temps négatifs, peut s'écrire à l'aide
d'un échelon unitaire u(t)
f(t)
• Rampe de pente unitaire f(t), avec f(t)=0 si t<0 et f(t)=t.u(t) ou
f(t)=a.t.u(t) si t≥0
0 t
• Signal sinusoïdal f(t), avec f(t)=sin(ωt).u(t) f(t)
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.%A3 EC A AC A E E A A " FE A A (F AE + A
Quatre critères principaux permettent d'analyser la réponse d'un système automatique :
• la stabilité
• la précision
• la rapidité
• l'amortissement
L'asservissement « idéal » est un système ayant une bonne stabilité, une bonne précision ainsi
qu’un régime transitoire rapide et bien amorti. Cependant ces critères de performances ne sont pas
toujours compatibles.
Tout l'art de l'automaticien est de réaliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critères.
Stabilité
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée. Le bouclage peut
déstabiliser un système. C'est le critère que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas analyser
les autres critères. On souhaite toujours que le système asservi soit stable.
s(t)
s2(t)
e(t) = u(t)
Précision
La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par l’erreur
er(t) entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.
s(t) s(t)
t t
0 0
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Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique,
on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à
n%.
Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%), c'est le temps mis par le système pour
atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.
Attention le temps de réponse à 5% n’est pas le temps mis pour atteindre 5% de la valeur
souhaitée !!! A
s(t) s(t)
t t
0 t5% 0 t5%
s(t)
e(t) = u(t)
e(t) = u(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)
t t t
0 0 0
Système sur-amorti Système « bien » amorti Système sous-amorti
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique LYDEX.Benguerir
Le système
Le système est représenté par un schéma-bloc fonctionnel contenant le nom du système. Les entrées
(causes) sont situées à gauche et les sorties (effets) à droite. Il est caractérisé par une fonction
mathématique en e(t) et s(t).
e(t) s(t)
Système
Système linéaire
Un système est dit linéaire si la fonction qui décrit son comportement est elle-même linéaire. Cette
dernière vérifie alors le principe de proportionnalité et de superposition.
B e1(t) s1(t)
Système
e1(t) + e2(t) s1(t) + s2(t)
Système
e2(t) s2(t) Superposition
Système
Système continu
Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des grandeurs
physiques sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des fonctions continues). On parle
aussi dans ce cas de système analogique.
Système invariant
Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du système (masse, dimensions,
résistance, impédance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le système ne vieillit pas").
Conséquence
Un système linéaire continu invariant peut être représenté par une équation différentielle à coefficients
constants.
B)%B C B$ A $ #BF E C B CB F$ CFCA B
Un modèle plus élaboré, couramment rencontré, est le modèle dit du premier ordre. La forme générale
de l'équation différentielle caractéristique d'un système du premier ordre est de la forme :
ds (t )
τ + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système.
dt
τ est la constante de temps.
Exemple : Circuit RL
On s'intéresse à un circuit RL (résistance + bobine) couramment rencontré dans les circuits électriques
(filtres par exemple).
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique LYDEX.Benguerir
Un autre modèle très couramment rencontré est le modèle dit du second ordre. La forme générale de
l'équation différentielle caractéristique d'un système du second ordre est donnée par :
1 d 2 s (t ) z ds (t )
. +2 . + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système.
ω0 dt
2 2
ω0 dt
z est le coefficient d’amortissement (z>0).
Transformée de Laplace
Equation différentielle Solution Manipulations
avec 2nd membre avec s(t) = s1 (t) + s2(t) algébriques
s(t) et e(t) Transformée inverse
Solution S(p)
s2(t) réponse Solution s(t) décomposée en
Equation qui caractérise éléments simples
particulière le régime
permanent
B
.%B B DF CB/B0 A - F CB CB $ CBC B A - F CB A C CB
Ce chapitre n’a pas pour ambition de présenter la théorie de la transformée de Laplace avec toute la
rigueur mathématique associée mais plutôt de présenter les propriétés de cette transformation pour son
utilisation comme un outil de résolution des équations différentielles bien adapté à l’automatique.
∞
(f(t)) = F(p) = ∫ f(t).e-pt.dt où p est une variable complexe.
0
Cette transformation permet de passer du domaine temporel (variable en t) vers le domaine symbolique
de Laplace (variable en p).
On a l'habitude de noter la transformée de Laplace par une majuscule quand cela est
possible (e(t) → E(p), s(t) → S(p)), Cependant, pour ne pas alourdir les notations, on
confond parfois les notations si la grandeur originelle est déjà en majuscule (C(t) → C(p)
pour le couple par exemple).
Dans la pratique on évite au maximum de calculer F(p) par la définition, on doit donc se servir
directement des résultats de transformées de Laplace pour les fonctions usuelles lors de la résolution des
problèmes.
f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p) f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p)
δ (t ) 1 t.u(t) 1
fonction rampe
impulsion de Dirac p2
u(t) 1 n!
tn.u(t)
p n +1
échelon unitaire p
1 n!
e-at.u(t) tne-at.u(t)
p+a ( p + a ) n +1
sin(ωt).u(t) ω cos(ωt).u(t) p
p +ω
2 2
p2 + ω 2
e-at.sin(ωt).u(t) ω e-at.cos(ωt).u(t) p+a
( p + a) + ω
2 2
( p + a) 2 + ω 2
Conditions de Heavyside
On dit qu'une fonction du temps f (t ) vérifie les conditions de Heaviside si elle vérifie :
f (0+ ) = 0, f ' (0 + ) = 0, f ' ' (0+ ) = 0, ...
C'est à dire si les conditions initiales sont nulles.
Unicité
• A une fonction f(t) correspond une fonction F(p) unique,
• à une fonction F(p) correspond une fonction f(t) unique.
Linéarité
Soit (x1(t)) = X1(p), (x2(t)) = X2(p), A et B deux constantes, alors :
Transformée de la dérivée
d +
Pour la dérivée première : f (t ) = p.F ( p) − f (0 )
dt
d 2
d
Pour la dérivée seconde : 2 f (t ) = p 2 .F ( p ) − p. f (0+ ) − f (0+ )
dt dt
Transformée de l’intégrale
( ∫ f (t ).dt )= F (pp) pour des conditions initiales nulles.
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique LYDEX.Benguerir
Théorème du retard
f(t)
Soit une fonction f(t) de transformée de Laplace F(p).
g(t) peut être déduite de f(t) en lui faisant subir un décalage temporel (ou
retard) de valeur T.
t
Théorème de l’amortissement
(e -at
)
. f (t ) = F ( p + a )
La transformation de Laplace inverse consiste à rechercher la fonction temporelle f(t) qui correspond à
une fonction F(p) donnée. Dans les problèmes d’automatique, F(p) se présente sous la forme d’une
fraction rationnelle en p qu’il faut décomposer en éléments simples pour retrouver les fractions
élémentaires du tableau présenté paragraphe 4.2. Ce tte manipulation permet d’identifier la transformée
inverse de chaque fraction élémentaire simplement par « lecture » du tableau du paragraphe 3.2. La
fonction f(t) correspond au final à une somme de fonctions temporelles élémentaires.
p+2 A B 3
Exemple: La fonction F ( p ) = se présente sous la forme + avec A = − et
( p + 5)( p + 10) p + 5 p + 10 5
8
B= lors de sa décomposition en éléments simples. Sa transformée inverse est une fonction f(t) telle
5
3 8
que : f (t ) =− .e − 5t + .e −10t .u(t)
5 5
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique LYDEX.Benguerir
N ( p)
F(p) se présente sous la forme F ( p ) = où N(p) et D(p) sont deux polynômes en p, tel que le degré
D( p)
de N(p) < degré de D(p) (sinon le système n’est pas causal).
N ( p) N ( p)
→ Racines simples conjuguées : = 2
D( p) ( p + mp + n).(.....)
( p 2 + mp + n) possède deux racines complexes conjuguées ( p1 = − a + jω , p2 = − a − jω )
( p 2 + mp + n) peut se mettre sous la forme : ( p − p1 ).( p − p2 ) = ( p + a ) 2 + ω 2
N ( p)
La méthode consiste simplement à mettre F ( p) = sous la forme :
D( p)
A1 p + B1 A1 p + B1
+…..= +…..
p + mp + n
2
( p + a) 2 + ω 2
f(t) s’exprime alors simplement en fonction de e − at sin ωt et/ou e − at cos ωt
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique LYDEX.Benguerir
1%B C$ CA AB C B B$ B- A AB CB A -C B
Si on applique la transformation de Laplace sur l’équation différentielle d’un système, d'entrée e(t), de
d n s (t ) d m e(t )
sortie s(t) et d’équation an . + ... + a0 .s (t ) = bm . + ... + b0 .e(t ) , on obtient pour des conditions
dt n dt m
initiales nulles : (an . p n + ... + a0 ).S ( p) = (bm . p m + ... + b0 ).E ( p) .
On appelle fonction de transfert H(p) du système (ou transmittance) la relation dans le domaine
S ( p ) bm . p m + ... + b0
symbolique telle que : H ( p ) = = .
E ( p ) an . p n + ... + a0
Les fonctions de transfert se présenteront toujours sous forme de fraction rationnelle, mise sous la forme
suivante que l’on appelle forme canonique :
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes LYDEX.Benguerir
AB CDAB CE BF EC F F FC F A F
Pour déterminer la fonction de transfert d’un SLCI constitué de plusieurs blocs suivant une structure
complexe, deux solutions sont possibles :
• La première solution est une méthode qui consiste à manipuler et combiner uniquement les
différentes équations des blocs du système. Cependant cette solution a pour défaut de devenir
rapidement trop calculatoire pour des systèmes complexes.
• La seconde solution est une méthode qui consiste à manipuler et simplifier partiellement ou
parfois complètement le schéma-bloc du SLCI. Cette méthode est plus efficace pour des
systèmes complexes mais en revanche les simplifications réalisées éloignent le modèle de la
réalité physique du système.
E(p) S(p)
H(p)
On appelle fonction de transfert H(p) d’un système (ou transmittance) la relation dans le domaine
S ( p)
symbolique telle que : H ( p) = . Elle caractérise le comportement intrinsèque du système et
E ( p)
ne dépend ni de l'entrée, ni de la sortie.
Blocs en série
Dans le cas des blocs en série, on effectue le produit des fonctions de transfert de chaque bloc :
H1(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
H(p)
+
Simplification
H2(p) H(p)= H1(p) + H2(p)
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes LYDEX.Benguerir
Après manipulations sur le schéma-bloc du système complexe (cf. opérations élémentaires précédentes),
on doit arriver, à un/des système(s) bouclé(s) dont la forme générique est la suivante :
Chaîne directe
M(p)
B(p)
Chaîne de
retour
Cette forme générique de schéma-bloc est à connaître, elle est appelée communément boucle fermée.
On y retrouve :
• ε(p) qui est l'écart entre M(p) de la chaine de retour et E(p) en entrée,
• A(p) qui est la fonction de transfert en chaîne directe,
• B(p) qui correspond à la fonction de transfert de la chaîne de retour,
• M(p) qui est le produit entre la sortie S(p) et la fonction de transfert de la chaine de retour.
On définit la fonction de transfert en boucle fermée d’un système pour caractériser le comportement
global du système. Elle est déterminée sur la base du schéma boucle fermée présenté précédemment.
S ( p)
Par définition : H ( p) =
E(p) ε(p) S(p) E ( p)
+ A(p) avec S ( p ) = ε ( p ). A( p )
-
ε ( p) = E ( p) − M ( p) (équation du sommateur)
M(p) et M ( p ) = B ( p ).S ( p )
B(p)
d’où : S ( p ) = (E ( p ) − M ( p ) ). A( p )
Simplification S ( p ) = (E ( p ) − B( p ).S ( p ) ). A( p)
S ( p).(1 + B( p). A( p) ) = E ( p). A( p)
E(p) A( p) S(p)
H ( p) = S ( p) A( p)
1 + A( p).B ( p) Soit : H ( p ) = =
E ( p) 1 + A( p).B( p)
Attention aux signes dans le comparateur !!!! Si le – de M(p) dans le comparateur est
S ( p) A( p )
remplacé par un + la formule devient H ( p ) = =
E ( p ) 1 − A( p ).B ( p )
S ( p) A( p)
H ( p) = = est appelée fonction de transfert en boucle fermée (FTBF), elle
E ( p) 1 + A( p).B( p)
caractérise le comportement global du système boucle fermée.
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes LYDEX.Benguerir
3! " CA E BDC DE
Un système asservi peut toujours être mis sous la forme d’un système à retour unitaire si l'entrée E(p) et
la sortie S(p) sont comparables (même dimension).
L'avantage pratique d'un tel système est que la FTBF est calculée très facilement à partir de la FTBO :
S ( p) A( p ) FTBO
H ( p) = = =
E ( p ) 1 + A( p ) 1 + FTBO
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes LYDEX.Benguerir
4! 5 BD CDAB FF F() A F
La seule difficulté dans l'analyse d'un système asservi décrit par un schéma-bloc complexe, est de
réussir à obtenir les FTBO et FTBF du système pour étudier ses performances. L'idée générale de la
méthode est de manipuler le schéma-bloc initial complexe pour faire apparaître des sous-systèmes à
boucle fermée pour lesquels la FTBF est évidemment simple à calculer. Pour se ramener à des sous-
systèmes à boucle fermée, on utilise le déplacement de jonctions et de sommateurs. On pourra ensuite
permuter deux sommateurs ou deux jonctions de façon à faire apparaître des boucles fermées.
Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc rajouté dans
la branche déplacée.
X(p)
Schéma-bloc initial C(p).A(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p)
Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc rajouté dans
la branche déplacée.
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes LYDEX.Benguerir
Déplacement du
sommateur vers la gauche Y(p) S(p)
+ A(p) B(p)
Schéma-bloc initial -
Y(p) ε(p) S(p)
B(p) X(p)
A(p) + C(p)/A(p)
-
X(p)
C(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p) +
-
Déplacement du
sommateur vers la droite X(p)
C(p).B(p)
6! 7 )E FF F() A F
B(p)
D(p)
Pour ce type de système, il faut toujours commencer par calculer la FTBF de la boucle interne.
E(p) A( p ) S(p)
+ C(p)
- 1 + A( p ).B ( p )
D(p)
On reconnait ensuite une boucle fermée que l’on sait bien traiter.
E(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes LYDEX.Benguerir
Pour ce type de système, il faut toujours commencer par déplacer les points de prélèvement pour se
ramener à un système de boucles concentriques.
E(p) D(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
On se retrouve ensuite devant un système à boucles concentriques que l’on sait aussi bien gérer.
Dans un système réel, plusieurs entrées peuvent venir modifier la sortie. Ces entrées comprennent non
seulement l'entrée principale (grandeur par rapport à laquelle on détermine la sortie = consigne) mais
aussi des entrées supplémentaires très souvent parasites (bruit, effort résistant...).
E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p)
-
C(p)
Pour déterminer la fonction de transfert sur ce type de système, on utilise le principe de superposition
des SLCI. On superpose deux modes : un 1er mode pour lequel l’entrée E2(p) est considérée comme
nulle et un 2nd mode lequel l’entrée E1(p) est considérée comme nulle.
S ( p) - B( p)
H 2 ( p ) E ( p )=0 = =
1
E2 ( p ) E ( p )=0 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
1
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes LYDEX.Benguerir
A( p ).B( p) B( p)
S ( p) = .E1 ( p) − .E 2 ( p )
1 + A( p).B ( p).C ( p) 1 + A( p).B( p).C ( p)
#! 7 D CDAB AB CDAB CE BF EC
UV(p) G(p)
UP(p) P(p)
On constate que le schéma-bloc du système est complexe avec notamment deux variables d’entrée et
plusieurs boucles imbriquées. Calculer la fonction de transfert boucle fermée du système.
Solution :
α(p) 1
C ( p ).M ( p ).H ( p )
M ( p ).H ( p )
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
C ( p ).
M ( p ).H ( p )
1 + P ( p ).
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
F ( p) =
M ( p ).H ( p )
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
1 + C ( p ).
M ( p ).H ( p )
1 + P ( p ).
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
F ( p)
ψ ( p ) = F ( p ).ψ c ( p ) − .α ( p )
C ( p ).M ( p ).H ( p )
M ( p ).H ( p ).C ( p )
Avec : F ( p ) =
1 + M ( p).H ( p).C ( p) + M ( p).H ( p).G ( p ) + M ( p).H ( p).P ( p )
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Cours 04 – Etude Temporelle des systèmes du 1er ordre LYDEX.Benguerir
A
A BB C CDC E C F A A
F
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 1er ordre, s’il est régi par une équation
différentielle du 1er ordre à coefficients constants :
ds (t )
τ + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système ([unité de sortie]/[unité d’entrée])
dt
τ est la constante de temps (secondes).
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace s’écrit
(τ . p + 1).S ( p ) = K .E ( p ) , soit : S ( p) K
G ( p) = =
E ( p) 1 + τ . p
C BB
L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t), Représentation graphique pour K<1
1
soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p Tangente à l’origine
u(t)
La sortie a donc pour expression dans le domaine de
K K
Laplace : S ( p ) =
p (1 + τ . p ) 0,95.K
s(t)
La décomposition en éléments simples donne :
A B K Kτ 0,63.K
S ( p) = + = −
p 1 + τp p 1 + τ . p
La réponse temporelle a donc pour expression :
−
t
s (t ) = K 1 − e τ
.u (t )
0 τ 3τ t
• Pente à l’origine :
• Ordonnée en +∞ :
s (+∞) = lim s (t ) = lim p.S ( p) = K → s (+∞) = K
t → +∞ p→0
Attention : Lors d’un essai de réponse indicielle, les valeurs initiales ne sont pas toujours nulles.
Exemple : Bras de robot, en position initiale 15° soumis à un déplacement en échelon de tension
de 5V.
s(t ) Pour se ramener aux bonnes conditions
25°
initiales, on pose :
∆e = 5V et ∆s (t ) = s (t ) − s (0)
∆s (t ) = s (t ) − 15°
∆s (∞) = K .∆E
10°
15°
∆s (∞) = K .∆E soit
∆s (∞) s(∞) − s(0) 10
K= = = = 2° / V
∆E e ( ∞ ) − e ( 0) 5 0°
C A
a
L’entrée est définie par une rampe, e(t)=a.t.u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p2
a.K
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p) =
p .(1 + τ . p)
2
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Cours 04 – Etude Temporelle des systèmes du 1er ordre LYDEX.Benguerir
−
t
e(t)
s(t ) = a.K . t − τ + τ .e τ .u (t ) Asymptote de pente
a.K (avec ici K=1)
0 τ t
• Pente à l’origine :
• Ordonnée en +∞ :
s (+∞) = lim s (t ) = lim p.S ( p ) = +∞ → s (+∞) = +∞
t → +∞ p→0
L’asymptote est donc y(t) = a.K.(t – τ). Cette asymptote a donc une pente a.K et coupe l’axe des
abscisses en t = τ.
'# C BC BB
= τ
K
de Laplace : S ( p) = s(+∞)=0
1+τ.p 1 + p
K τ Théorème de la valeur finale
Soit : S ( p ) = τ
1
+p s(t)
τ
La réponse temporelle a donc pour expression :
t τ
K −τ
s (t ) = e .u (t ) 0 t
τ Tangente à l’origine
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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre LYDEX.Benguerir
A BB C CDC E C FE A A
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 2ème ordre, s’il est régi par une équation
différentielle du 2nd ordre à coefficients constants :
1 d 2 s (t ) z ds(t )
. +2 . + s(t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système (unité [s]/[e]).
ω0 dt
2 2
ω0 dt
z est le coefficient d’amortissement (z>0 et sans unité).
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace s’écrit
1 2. z
( 2 p2 + p + 1).S ( p) = K .E ( p) , soit :
ω0 ω0
Kω 0
2
S ( p) K
G ( p) = = = 2
E ( p ) 1 + 2.z p + 1 p 2 p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
ω0 2
ω0
F A C B C B A C A
Dans le cas des systèmes du second ordre, la fonction de transfert G(p) ne possède qu’un seul polynôme
(d’ordre 2 : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 ) au niveau du dénominateur, il n’y a donc aucun zéro sur cette fonction
2
de transfert et on retrouve 2 pôles (p1 et p2 qui sont les deux racines du dénominateur).
Le dénominateur p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 peut donc s’écrire sous la forme ( p − p1 )(
. p − p2 ) .
2
∆ = b 2 − 4.a.c
Les pôles de la fonction de transfert dépendent donc de la valeur de z, il y a 3 cas de figure possible :
p1 −b ± ∆ p1 −b± ∆
= = − z.ω0 ± ω0 . ( z 2 − 1) d’où : = = −ω0 d’où :
p2 2.a p2 2.a
p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 = ( p − p1 )(
. p − p2 ) avec : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 = ( p − p1 ) = ( p − p2 )
2 2 2 2
avec :
p1 = − z.ω 0 + ω 0 . ( z 2 − 1) p1 = −ω 0
2 pôles réels confondus
2 pôles réels p 2 = −ω 0
négatifs
p 2 = − z.ω 0 − ω 0 . ( z 2 − 1)
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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre LYDEX.Benguerir
∆ = 4.ω0 . j 2 .(1 − z 2 )
2
p1 −b ± ∆
= = − z.ω0 ± j.ω0 . (1 − z 2 ) d’où : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 2 = ( p − p1 )(
. p − p2 ) avec :
p2 2.a
p1 = − z.ω0 + j.ω0 . (1 − z 2 )
2 pôles complexes
conjugués p1 = p2 = Re 2 + Im 2 = ω0
p2 = − z.ω0 − j.ω0 . (1 − z ) 2
C BB
1
L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p
K .ω0
2
1
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = . 2
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
• Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :
K .ω0
2
s ' (0 + ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p )] = lim p 2 . . 2
1
= 0 → Pente à l’origine =0
t→0 p→∞ p→∞ p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
Théorème de la valeur initiale La tangente à l’origine est une droite horizontale
Transformée de la dérivée (CI nulles) (ce qui est différent du système du 1er ordre)
Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs p1 et p2, la Représentation graphique pour z > 1 et K = 1
décomposition en éléments simples donne :
1 K .ω0 1
2
K .ω0
2 e(t)=u(t)
S ( p) = . 2 = . K
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
p ( p − p1 )(
. p − p2 )
s(t)
α β δ
S ( p) = + + avec :
p p − p1 p − p2
K .ω0 K .ω0 K .ω0
2 2 2
α= =K ; β = ;δ=
p1. p2 p1.( p1 − p2 ) p2 .( p2 − p1 )
Tangente horizontale à l’origine
La réponse temporelle a donc pour expression :
0 t
(
s(t ) = K + β .e p1t
+ δ .e p 2t
).u(t ) Système amorti
Réponse apériodique
Régime permanent Régime transitoire
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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre LYDEX.Benguerir
( )
s(t ) = K 1 − e −ω0 .t − ω0 .t.e −ω0 .t .u (t ) Tangente horizontale à l’origine
Régime transitoire 0 t
Régime permanent
Amortissement critique
Réponse apériodique
K .ω0
2
1
S ( p) = . 2
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2 Tangente horizontale
à l’origine
1 p + 2.z.ω0
= K . − 2
2
p p + 2 . z.ω 0 . p + ω 0
0 t1 =Tp/2 t
En faisant apparaitre un carré au dénominateur :
1 p + 2.z.ω0
S ( p ) = K . − Système sous amorti
p ( p + z.ω0 ) + ω0 . 1 − z
2 2 2
( ) Réponse pseudo-périodique
1 p + 2.z.ω0
Puis en posant ω p = ω0 . (1 − z 2 ) , on a : S ( p ) = K . −
p ( p + z.ω ) + ω
2 2
0 p
1 p + z.ω0 z.ω0
Soit : S ( p) = K . − −
p ( p + z.ω )2 + ω 2 ( p + z.ω )2 + ω 2
0 p 0 p
− z .ω 0 .t z
La réponse temporelle a pour expression : s(t ) = K .1 − e . cos(ω p .t ) − .e − z .ω 0 .t . sin(ω p .t ) .u (t )
1− z 2
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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre LYDEX.Benguerir
• Pseudo-période :
2π 2π
La réponse présente des oscillations amorties de période : Tp = =
ωp ω0 1 − z 2
• 1er dépassement : --Annexe 1--
Tp π
Le premier maximum (ou dépassement) apparait à t1 = =
2 ωp
s(t1 ) − s (∞)
La valeur relative du 1er dépassement D1 correspond à D1 = avec :
s ( ∞ ) − s ( 0)
π π
π − z .ω .
π z − z .ω .
π
s (t1 ) = s ( ) = K .1 − e . sin(ω p . ) .u (t )
ω
0
ω 0
. cos(ω p . ) −
p
.e p
ωp ωp 1− z2 ωp
π
z .π
.u (t ) = s ( π ) = K .1 + e
− z .ω .
π
0
ω . 1− z 2
−
.u (t )
s (t1 ) = s ( ) = K . 1 + e 0 1− z 2
ωp ωp
z .π
−
K. 1 + e 1− z 2 −K
z .π
s (t1 ) − s (∞) −
D’où : D1 = =
Soit : D1 = e 1− z 2
s ( ∞ ) − s ( 0) K
Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la valeur du
coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0.
Le temps de réponse minimum est obtenu pour un dépassement relatif de 5% ce qui correspond à un
coefficient d’amortissement de z=0,69≈0,7. On a alors t5% .ω0 = 3 pour z=0,7.
• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse est grand.
• pour z≈0.7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de réponse le
plus faible.
• pour z=1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.
• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de réponse est
très grand.
Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à 5% diminue,
donc plus le système est rapide.
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Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre LYDEX.Benguerir
5
0,05 = →Di=5%
100
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert LYDEX.Benguerir
ABC DEF D F BA B
Soit un SLCI d’entrée e(t) et de sortie s(t) régi par une équation différentielle à coefficients constants.
$# DA BACC % D F BA B FB F B EF D
• Le module |H(jω)|dB, noté GdB, est exprimé en décibel, c'est-à-dire GdB = 20.log10 |H(jω)|
• Les deux courbes sont tracées sur la même feuille, l’une en dessous de l’autre, car
l’interprétation des résultats nécessite toujours une étude simultanée des deux courbes.
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert LYDEX.Benguerir
GdB (dB)
20 dB
0 ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100
– 20 dB
φ (°) Décade
0 ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100
– 45
– 90
2. z 1
2
∏ (1 + T . jω ) ∏ 1 + . jω + . jω
k
K
m k ω 0 k ω 0k
H ( jω ) = ⋅ m
⋅
( jω ) α
∏ (1 + T . jω )
n 2.z 1
2
∏ 1 + . jω + . jω
p
n
ω0p ω
p
0 p
Le module de H(jω) est alors le produit des modules de chaque fonction de transfert élémentaire et
l’argument, la somme des arguments de chaque fonction de transfert élémentaire :
K 1
2
+ ∑ arg(1 + Tm . jω ) + ∑ arg 1 + 2.
zk
arg( H ( jω )) = arg . jω + . jω
( jω )
α
m ω0 k ω0 k
k
zp 1
2
− ∑ arg(1 + Tn . jω ) − ∑ arg 1 + 2. . jω + . jω
ω0 p ω
n p
0 p
1 T .ω
arg( ) = − arg(1 + Tn . jω ) avec arg(1 + Tn . jω ) = arctan n
1 + Tn . jω 1
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert LYDEX.Benguerir
L’échelle en dB permet de transformer le produit des modules en une somme. On peut donc
tracer séparément les diagrammes de Bode de chaque fonction de transfert élémentaire
qui compose H(jω), puis faire la somme des modules et des arguments afin d’obtenir le
diagramme de Bode final qui correspondra au comportement fréquentiel du système H(jω).
Il faut connaitre le diagramme de Bode de toutes les fonctions de transfert élémentaires, qui sont donc :
K
• le gain pur K, • l’intégrateur ,
p
1 z 1
• le second ordre et son inverse (1 + 2. . p + 2 . p 2 ) ,
z 1
1 + 2. . p + 2 . p 2 ω0 ω0
ω0 ω0
1
• le premier ordre et son inverse (1 + T . p ) .
1 + T. p
3.1. Diagrammes de Bode des systèmes simples
K
Gain pur : H(p) = K Intégrateur : H(p) =
p
GdB (dB) GdB (dB)
20 dB
20.log(K) Droite de pente
– 20dB/décade
ω (rad/s) 0 ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100
ωC=K
– 20 dB
φ (°) φ (°)
0° ω (rad/s) ω (rad/s)
0,01 0,1 1 10 100
– 90°
K K
H(p) = K → soit : H(jω) = K H(p) = → soit : H(jω) =
p jω
Gain en dB : GdB = 20.log(K) K
Gain en dB : GdB= 20.log = 20.log (K) – 20.log(ω
jω
Phase en degrés : ϕ (ω ) = 0° Phase en degrés : ϕ (ω ) = −90°
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert LYDEX.Benguerir
Droite de pente
20.log(K) – 20 dB
– 20dB/décade
φ (°)
0°
1/10T 1/T 10/T ω (rad/s)
–6°
–45° Approximation
–45° polygonale
Erreur < 8%
–84°
–84°
–90° –90°
Valeur particulière :
1
• ωc = où ωc correspond à la pulsation de cassure du diagramme de Bode.
T
K
GdB = 20 log H ( jωc ) = 20 log = 20 log K − 3dB
2
ϕ = arg( H ( jω )) = − arctan(1) = −45°
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert LYDEX.Benguerir
ω0 ω0 2
Avec : K gain statique, z coefficient d’amortissement et ω0 pulsation propre du système.
K
H(p) → H ( jω ) = pour une étude fréquentielle.
. jω + 2 ( jω ) )
2. z 1
(1 +
2
ω0 ω0
• Cas z>1 ou z=1
La fonction de transfert présente 2 pôles réels p1 et p2, distincts ou confondus.
Pour z>1, le système peut être considéré comme
le produit de deux systèmes de 1er ordre de 1 1
1 1 K
constantes de temps T1 = − et T2 = − : 1 + T1. jω 1 + T2 . jω
p1 p2
GdB (dB)
20.log(K)
Droite de pente
– 20dB/décade
Droite de pente
– 40dB/décade
ω (rad/s)
1/T1 ω0 1/T2
ϕ(°)
0° 1/T1 ω0 1/T2 ω (rad/s)
1
- 90° Pour ω0 = la courbe de
T1.T2
phase passe toujours par – 90°.
- 180°
Le tracé asymptotique se construit en ajoutant les tracés du gain et des deux systèmes
du premier ordre construits séparément dans un premier temps.
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert LYDEX.Benguerir
• Cas z<1
Dans ce cas les pôles sont complexes conjugués.
K
Le module de la réponse harmonique est donné par H ( jω ) = et
2
ω 2
2
1 − + 4 z 2 ω
ω 0 ω
0
ω ω
2
(( )
d ω 02 − ω 2 2 + 4 z 2ω 02ω 2 ) 2
(2
)
= 0 ou encore − 4ω R ω0 − ω R + 8 z ω0 ω R = 0 .
2 2
dω
ω =ωR
0° ω0 ω (rad/s)
- 90°
- 180°
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Cours 06 – Réponse harmonique des SLCI et lieux detransfert LYDEX.Benguerir
s(t) s(t)
S0 S0
COMPORTEMENT
TEMPOREL
t t
INSTABLE Oscillant amorti Non oscillant amorti z
0 2 /2 1
Résonant Non résonant
GdB GdB GdB
COMPORTEMENT
FREQUENTIELK KdB KdB
ω
dB
ω ω
1 + 0,2 p
Exemple du train d’atterrissage : Soit la fonction de transfert : H ( p ) =
(1 + 0,1. p) 2
Les constantes de temps sont T1 = 0,2 s (soit ω1 = 5 rad/s) et T2 = 0,1 s (soit ω2 = 10 rad/s).
GdB (dB)
20 dB
0
ω (rad/s)
0,1 1 5 10 100
– 20 dB
φ (°)
90
0 ω (rad/s)
0,1 1 5 10 100
– 90
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Cours 07 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Rapidité LYDEX.Benguerir
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique,
on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à
n%.
Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%), c'est le temps mis par le
système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.
±5% de la valeur
asymptotique Valeur
asymptotique s(t) e(t) = u(t)
±5% de la valeur Valeur
asymptotique asymptotique
e(t) = u(t)
s(t)
t t
0 t5% 0 tm t5%
Plus les temps de réponse sont faibles plus le système est rapide.
Pour les systèmes oscillants on définit aussi le temps de montée (tm) (ou temps de raideur)
qui correspond au temps au bout duquel la réponse passe pour la première fois par sa valeur
finale.
0,63.K
Plus la constante de temps est petite plus le
système est rapide.
0 τ 3τ t
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Cours 07 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Rapidité LYDEX.Benguerir
K
avec : K BF =
1+ K
1 1
= → ω BF 0 = (1 + K ) .ω0
ω BF 0 2 (1 + K ).ω0
2
2.zBF 2. z z. (1 + K ) .ω0 z
= → z BF = → z BF =
ω BF 0 (1 + K ).ω0 (1 + K ).ω0 (1 + K )
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Cours 08 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Précision LYDEX.Benguerir
s(t)
e(t) = u(t)
e(t) = a.t.u(t) er(t)=e(t)–s(t)
er(t)=e(t)–s(t) er(t)=e(t)–s(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)
0 t 0 t 0 t
1.1. Cas du système bouclé à retour unitaire
Dans le cas d’un système bouclé l'écart ε(t) en sortie de ε(p)
E(p) S(p)
comparateur correspond à la différence entre l’entrée et la + A(p)
sortie soit ε(t) = e(t) – s(t) ou ε(p) = E(p) – S(p) dans le -
domaine de Laplace. L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les donc
mêmes
A et s'expriment dans la même unité que la grandeur de
sortie. Er(p) = ε(p) = E(p) – S(p)
ε(p)
L’erreur er(t) correspond alors à la différence entre E(p) S(p)
+ A(p)
cons(t) et s(t) : er(t) = cons(t) – s(t) ou Er(p) = -
Cons(p) – S(p) dans le domaine de Laplace.
M(p) Kc
L’écart correspond ici à la différence entre e(t) et m(t) Modification schéma-bloc
soit ε(t) = e(t) – m(t) ou ε(p) = E(p) – M(p) dans le
domaine de Laplace soit : E(p) ε(p)
cons(p) S(p)
Kc + A(p)
ε(p) = E(p) – M(p) = Kc.Cons(p) – Kc.S(p) -
= Kc.(Cons(p) – S(p)) = Kc.Er(p)
M(p) Kc
On constate donc que dans le cas d’un système bouclé à retour non unitaire les valeurs de l’erreur er(t)
et de l’écart ε(t) ne sont pas égales. Toutefois ils sont proportionnels et les considérations qualitatives
sur l’évolution de l’erreur peuvent être obtenues par analyse de l’écart.
cons(t ) − s (t ) e(t ) − s (t )
On utilise donc dans ce cas l’erreur relative : er % (t ) = = = ε r % (t )
cons (t ) e(t )
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Cours 08 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Précision LYDEX.Benguerir
E ( p) E ( p)
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E(p) – S(p) = E(p) – H(p).ε(p) → ε ( p ) = =
1 + H ( p ) 1 + FTBO
G1 ( p).G2 ( p) G2 ( p )
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E1(p) – S(p) = E1(p) – .E1 ( p) + .E 2 ( p )
1 + G1 ( p).G2 ( p) 1 + G1 ( p).G2 ( p)
1 G2 ( p )
Soit : ε(p) = .E1 ( p ) + .E2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )
Le terme de l’erreur qui dépend de E1(p) correspond à l’erreur en poursuite et est étudiée paragraphe
précédent. Le terme de l’erreur qui dépend de E2(p) correspond à l’erreur en régulation. On utilise le
théorème de superposition qui permet d’étudier les 2 erreurs séparément qui seront ensuite sommées
(dans le domaine temporel).
L’erreur en régulation se calcule en utilisant le théorème de la valeur finale avec E1(p) = 0 :
K 2 N 2 ( p)
.
pα 2 D2 ( p ) K . pα 1
er ( regulation ) = lim p.E2 ( p ). → er ( regulation ) = lim p.E2 ( p). α 1 +α 22 .
p→0 K1 N1 ( p ) K 2 N 2 ( p )
1 + α1 . . .
p→0 p + K 1 .K 2
p D1 ( p ) pα 2 D2 ( p )
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Cours 08 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Précision LYDEX.Benguerir
a
Si on considère que la fonction de transfert de la perturbation est du type E2(p) = q
a K . pα 1 p
alors er ( regulation ) = lim q −1 . α1 +α 22 .
p→ 0 p p + K1.K 2
3.1. Cas où α1 + α2 = 0
a K2
Pour α1 = α2 = 0, l’erreur en régulation est équivalente à er ( regulation ) ≅ q −1
. :
p 1 + K1.K 2
a a.K 2
• Si q = 1 → E2(p) = (entrée échelon) → er ( regulation ) =
p 1 + K1.K 2
• Si q > 1 → er (regulation ) = +∞
3.2. Cas où α1 + α2 ≠ 0
a K 2 . pα1 a
Pour α1 + α2 ≠ 0, pα1 +α 2 est négligeable devant K1.K 2 → er ( regulation ) ≅
q −1
. = . pα1 +1− q (une
p K1.K 2 K1
éventuelle intégration après la perturbation n’a pas d’influence sur la précision vis-à-vis de la
perturbation) :
• Si α1 > q – 1 (le nombre d’intégrateur avant la perturbation est supérieur ou égal à la classe de
la perturbation) alors l’erreur est nulle : er ( regulation ) = 0 .
a
• Si α1 = q – 1 alors l’erreur statique est non nulle et vaut er ( regulation ) =
K1
• Si α1 < q – 1 (le nombre d’intégrateur avant la perturbation est inférieur à la classe de la
perturbation) alors l’erreur est infinie : er (regulation ) = +∞ .
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Cours 09 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Stabilité LYDEX.Benguerir
"A# DA
1.1. Stabilité – Définition générale
On dit qu’un système est stable si, écarté de sa position par une
cause extérieure, il revient vers cette position lorsque la cause
disparait. Système instable Système stable
e(t) s(t)
SLCI s(t) avec 0 t 0 t
Réponse s(t) d’un système instable Réponses s(t) d’un système stable
S ( p) N ( p)
H ( p) = = E(p) S(p)
E ( p ) ( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn ) H(p)
Avec N(p) : numérateur de H(p), pi : pôles de H(p) et n : ordre de H(p).
Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N ( p)
expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = .
( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S ( p ) = + + ... + + ... + après décomposition en
( p − p1 ) ( p − p2 ) ( p − pi ) ( p − pn )
éléments simples.
La transformation inverse permet ensuite d’obtenir la réponse temporelle qui a donc expression :
s (t ) = A1.e p1 .t + A2 .e p 2 .t + ... + Ai .e pi .t + ... + An .e pn .t
Pour que la sortie soit bornée, les exponentielles doivent toutes être décroissantes, ce qui donne 2 cas :
• Si les pôles sont tous réels : s(t) ne tends vers 0 que si les pi sont tous négatifs.
• S’il y a des pôles complexes conjugués deux à deux (→ p1 = α + j.ω et p2 = α − j.ω →
s(t ) = A1.e(α + j .ω ).t + A2 .e(α − j .ω ).t = µ .e at . cos(ω.t + Φ) ) : s(t) tends vers 0 si α < 0.
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Cours 09 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Stabilité LYDEX.Benguerir
B(p)
La FTBF pouvant aussi se mettre sous la forme privilégiant l’écriture en pôles, il est par conséquent
possible de déterminer la stabilité d’un système asservi à l’aide de la condition fondamentale.
Le critère de Routh permet de déterminer le gain d’un système pour qu’il soit stable mais ne
renseigne pas sur la marge de stabilité d’un système.
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Cours 09 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Stabilité LYDEX.Benguerir
Critère de Routh
L’application du critère algébrique de Routh se fait en 2 étapes :
• Premier examen : Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a des racines à partie réelle
positive et le système est donc instable.
Pour les polynômes caractéristiques de degré 1 et 2, ce premier examen est suffisant
pour déterminer si le système est stable ou non.
• Deuxième examen : Si tous les ai sont strictement positifs, on ne peut pas affirmer que les pi
sont à partie réelle négative. Il faut construire le tableau de Routh pour savoir si le système est
stable. Une fois le tableau construit, Routh a établi que la condition nécessaire et suffisante
de stabilité est que tous les coefficients de la première colonne du tableau soient tous non
nuls et de même signe.
Si tous les coefficients de la première colonne du tableau sont tous non nuls et de même signe, le système est alors stable.
Comme l’étude de la stabilité à l’aide du critère de Routh est limitée au concours aux
équations caractéristiques du 3ème ordre, le tableau de Routh est limité à celui ci-dessous.
p3 a3 a1
p2 a2 a0
a1⋅ a 2 − a 0 ⋅a 3 La condition 2 du critère revient donc
p1 0
a2 simplement à vérifier que a1.a2 > a0.a3
p0 a0 0
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Cours 09 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Stabilité LYDEX.Benguerir
S ( p) B( p)
H 2 ( p ) E ( p )=0 = =
1
E2 ( p ) E ( p )=0 1 + A( p ).B ( p).C ( p)
1
A( p ).B ( p ) B( p)
S ( p) = .E1 ( p ) − .E2 ( p )
1 + A( p ).B ( p ).C ( p ) 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
On constate alors que le polynôme caractéristique de la FTBF D(p) est le même pour la fonction de
transfert en poursuite S(p) / E1(p) et la fonction de transfert en régulation S(p) / E2(p). Les pôles des
deux fonctions de transfert sont aussi par conséquent les mêmes. L’étude de stabilité du système
comprenant les perturbations est donc la même que celle du système sans perturbation.
Pour étudier la stabilité d’un système multi variables, il suffit de ne regarder que la
stabilité de la fonction de transfert en poursuite S(p) / E1(p).
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Cours 09 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Stabilité LYDEX.Benguerir
A
)"A BCABCA AD A%AE F FABCA F FCDA*F E+ , CDAD FA A'( -A
Dans la pratique, l’étude de la stabilité des systèmes bouclés se fait plutôt graphiquement dans le
domaine fréquentiel à partir de la FTBO.
Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si :
• à la pulsation ω = ωφ180 pour laquelle arg(FTBO (jωφ180)) = -180°, on a |FTBO (jωφ180))| < 0dB
ou bien,
• à la pulsation ω = ωco pour laquelle |FTBO (jωco))| = 0dB, on a arg(FTBO (jωco)) > -180°.
φ (°) φ (°)
0
ω (rad/s) 0 ω (rad/s)
-180° -180°
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Cours 09 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Stabilité LYDEX.Benguerir
Marge de phase
La marge de phase est définie telle que Mφ = 180° + arg(FTBO (jωco)) où ωco est la pulsation
de coupure pour laquelle |FTBO (jωco))| = 0dB.
On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45° (valeur empirique) qui
garantit un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.
Marge de gain
La marge de gain est définie telle que MG = -20log|FTBO (jωφ180))| où ωφ180 est la pulsation
pour laquelle arg(FTBO (jω φ180)) = -180°.
La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation
imprévue du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une
latitude d'un facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement
comprise entre 6 et 10 dB.
GdB (dB)
MG
φ (°)
0
ω (rad/s)
-180°
Mφ
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Cours 10 – Amélioration des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Correction LYDEX.Benguerir
1. Principe de la correction
1.1. Dilemme stabilité / amortissement / rapidité / précision
Lors de la correction des systèmes asservis, il convient de toujours résoudre ce dilemme.
En effet on peut par exemple améliorer la rapidité et la précision en augmentant le gain de boucle K de
la FTBO mais ceci peut nuire à la stabilité. On peut aussi améliorer la précision en ajoutant des
intégrateurs dans la FTBO mais ceci est aussi nuisible pour la stabilité : la difficulté est d’obtenir un
compromis satisfaisant qui soit conforme aux attentes du C.d.C.F..
1.2. Place du correcteur
La correction est réalisée par un correcteur qui élabore le signal en entrée de la chaine d’action en
fonction de l’écart, c’est à dire de la différence entre l’image de la consigne et l’image de la sortie. Il
est généralement positionné dans la chaîne directe entre le comparateur et la chaîne d'action dans la
partie commande du système car les énergies mises en jeu y sont faibles.
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande
Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative
Cette position permet:
• d’assurer une correction efficace des perturbations puisqu’il est placé avant les perturbations,
• de réaliser une correction avec les informations les plus « fraiches » puisqu’en sortie de
comparateur le signal n'a pas été modifié par les différents constituants du système.
2. Correction proportionnelle
La fonction de transfert du correcteur P est du type C(p) = KP. C’est procédé de correction est le plus
simple à réaliser.
La valeur KP est ajustée afin d’obtenir obtenir un bon compromis précision-stabilité sur le système
asservi, ce qui conduit à choisir :
• soit une valeur de KP < 1 pour garantir la stabilité mais l’asservissement sera peu rapide et peu
précis (statiquement ou dynamiquement),
• soit une valeur de KP > 1 pour améliorer la précision mais le système risque de devenir instable
(problème du pompage).
Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée, il faut
déterminer le gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir la performance en rapidité
imposée et en déduire la valeur du gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.
TdB MG
TdB = 20 log K P → K P = 10 20
φ (°)
0
ω (rad/s)
Attention TdB est une valeur
algébrique. Sur la figure de droite elle
serait par exemple négative. B
Mφ
-180°
3. Correction intégrale
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Cours 10 – Amélioration des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Correction LYDEX.Benguerir
Kc/TI ω (rad/s)
L’inconvénient du déphasage de -90° sur toute la
ωc = 1/TI
gamme de l’intégrateur pur est levé puisque à
haute fréquence, ce correcteur ne provoque plus
de déphasage.
φ (°)
0° ω (rad/s)
Par contre le problème lié à l’amplification à
basse fréquence est toujours présent.
–45°
–90°
Réglage de la correction PI
On choisit le coefficient KC de façon à GdB (dB) FTBO sans
obtenir la marge de phase désirée avec la correction
correction proportionnelle seule. La mesure FTBO avec
de la translation donne la valeur de KC en correction P
dB soit : TdB FTBO avec
TdB correction PI
TdB = 20 log K C → K C = 10 20
ωréglage
0 ω (rad/s)
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Cours 10 – Amélioration des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Correction LYDEX.Benguerir
Les correcteurs PI purs et PD purs étant irréalisables physiquement, on leur préfère les correcteurs
à avance et à retard de phase.
1+aTp
Un correcteur à avance de phase est un correcteur de fonction de transfert C ( p ) = avec
1+Tp
a-1
a>1. On a ϕ m =arcsin . A précision égale, ce correcteur rend le système plus stable.
a+1
Bode Diagram
20
15
Magnitude (dB)
20 log a
10
0
60
ϕm
Phase (deg)
30
1 1 1
aT T a T
0
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Réglage de K, a et T :
• On ajuste ωm de manière à ce qu’elle corresponde à la pulsation de coupure de la FTBO
corrigée ω0dBc . Cette pulsation correspond au critère de rapidité du cahier des charges. Si cette
pulsation n’est pas imposée, on choisit usuellement la pulsation pour laquelle on souhaite l’apport
maximal de phase.
1 + sin ϕ m
• La marge de phase imposée Mϕ c =45°=ϕ ( ω 0dBc ) +180°+ϕ m . On en déduit ϕ m et donc a = .
1 − sin ϕ m
1
• On calcule enfin T= .
ω0dBc a
• On détermine K pour assurer que ω m = ω 0dBc .
100
Exemple : Soit un système de FTBO ( p ) = . Ce système est stable avec une marge de phase de 18°
p (1+0,1p )
(marge de gain infinie).
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Cours 10 – Amélioration des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI : Correction LYDEX.Benguerir
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
Phase (deg)
-135
Mφ °
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
On souhaite le corriger de manière à avoir :
• une marge de phase de 45°
• une pulsation de gain nul égale à ω0dBc = 50 rad/s .
On souhaite une marge de phase de 45° et φ ( ω0dBc ) =-168° donc φ m = 45 − 12 = 33° et on choisit donc
1+sinφ m 1 + sin 33° 1
a= = = 3, 4 . On choisit T= =0,0108 s .
1-sinφ m 1 − sin 33° ω0dBc a
Pour une pulsation de 50 rad/s, le système non corrigé possède un gain de -8,2 dB. Le correcteur va
introduire pour cette pulsation un gain égal à 20logK+10loga . On souhaite que le gain soit nul pour une
8,2 −10log 3,4
pulsation de 50 rad/s, on en déduit donc 20logK+10loga-8,2=0 et donc K=10 20
= 1,39 .
Bode Diagram
60
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-90
FTBO
FTBO corrigée avance phase
Phase (deg)
-135