Transformée de Laplace

• Définition
– si f(t) est un signal temporel, alors sa transformée s’obtient par :

• F(p )  Lf t    f t  eptdt p : opérateur de Laplace p    j.
0
• si l’intégrale converge.
• Les signaux f(t) doivent être nuls pour t<0 .
• Exemple : si on considère f (t )  ea.t , pour calculer sa
transformée de Laplace, on utilisera f (t )  ea.t .u(t )

f(t)
f (t )  ea.t
f (t )  ea.t .u(t )
t
0

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 Transformée de Laplace
• Exemple 1 : f(t) = u(t) échelon unité
pt 
  e   1  1
– F(p )  Lf t    1. eptdt      0   
0   p 0   p p
• Exemple 2 : f (t )  eat .u(t )
 p  a t 

at pt

 p  a  t  e   1  1
– F(p )   e . e dt   e dt      0  
0 0   p  a   0   p  a   p  a
• Exemple 3 : f(t) = t.u(t) rampe
   
– F(p )   t .e pt
dt or :  uv '  u.v    u'.v avec u = t et v '  ept
0 0 0 0
 
  t .ept    e pt  ept   1 1
pt
F(p )   t .e dt      dt  0  0    p2     0  2
 2
0   p 0 0 p  0  p  p
• En pratique, on utilise des tables de transformées de Laplace.

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 Transformée de Laplace
• Propriétés de la transformées de Laplace
– Linéarité
• si F1(p)  Lf1(t ) et F2(p)  Lf 2(t ) alors :
La.f1(t )  b.f 2(t )  a.F1(p)  b.F2(p) a,b  
– Intégration
t  1
• L   f ( ).d  F(p )
0  p
• Intégrer une fonction dans le domaine temporel revient à
multiplier sa transformée de Laplace par 1/p.
– Dérivation
 df (t )  d2
f (t ) 2 df (0 )
• L  p.F(p )  f (0 ) L  dt 2   p .F(p )  p.f (0 ) 
 dt 
   dt
• Dériver une fonction dans le domaine temporel revient à
multiplier sa transformée de Laplace par p et de prendre en
compte les conditions initiales.

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 Transformée de Laplace
– Théorème du retard ou translation de la variable temporelle
• L f  t     Fp  e  p
avec 0
f(t)
f(t-)
t
0 
– Translation de la variable complexe

•  
L eat .f t   Fp  a

• exemple : Lut  
1
p

L eatut   1
pa

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 Transformée de Laplace
– Théorème de la valeur initiale
• limf t   limp.Fp sous réserve d’existence de la limite
t 0 p 

– Théorème de la valeur finale

• limf t   limp.Fp sous réserve d’existence de la limite
t  p0

– Transformée de l’intégrale de convolution

   
L   f1(t ).f 2(t  )d  L   f 2(t ).f1(t  )d  F1p.F2p
0  0 
• Cette propriété justifie l’emploi de la transformée de Laplace

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 Transformée de Laplace
• Utilisations de la transformée de Laplace
– Calcul de la réponse d ’un système dynamique linéaire
• Dans le domaine temporel on résout l’intégrale de convolution.
t
• y(t )   ht   .x  d avec h(t) réponse impulsionnelle.
0
• Dans le domaine des transformées de Laplace
• Y(p) = H(p).X(p)
– X(p) = L[x(t)] , H(p) = L[h(t)]
– On calcule la transformée inverse y(t) = L-1[Y(p)]
– En réalité, on utilise les tables de transformées à l ’envers

x(t) y(t) X(p) Y(p)

h(t) H(p)

domaine temporel domaine des transformées

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 Transformée de Laplace
– Décomposition de Y(p) pour pouvoir utiliser les tables.
• L’expression de Y(p) n’existe pas toujours dans les tables.
• On décompose Y(p) sous la forme d ’une somme de plusieurs
termes et on utilise la propriété de linéarité de la transformée.
• Exemple 1
5p  6
– On obtient : Y (p )  H(p ).X(p ) 
p(p2  5p  6)
– Cette fonction n’existe pas dans les tables
– Les racines du dénominateur sont réelles et simples
5p  6
– Y(p ) 
p(p  2)(p  3 )
– On effectue alors une décomposition en éléments simples
5p  6 A B C
– Y(p)    
p(p  2)(p  3) p p  2 p  3
– avec A, B et C des constantes

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 Transformée de Laplace
– Le calcul de A, B et C peut s’effectuer de deux manières:
– Par identification
5p  6 A B C A(p  2)(p  3)  Bp(p  3)  Cp(p  2)
   
p(p  2)(p  3) p p  2 p  3 p(p  2)(p  3)
5p  6  A(p2  5p  6)  Bp(p  3)  Cp(p  2)

5p  6  p2 (A  B  C)  p(5A  3B  2C)  6A
– Par identification des coefficients des polynômes :

A  B  C  0  A 1
 
5 A  3B  2C  5 B2
6 A  6 C  3
 
5p  6 1 2 3
    Y(p)
p(p  2)(p  3) p p  2 p  3

 
y(t )  L1Y(p)  1  2e2t  3e3 t u(t )

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 Transformée de Laplace
– Par calcul rapide (si les racines sont simples)
5p  6 A B C
  
p(p  2)(p  3) p p  2 p  3

5p  6 6
A  1
(p  2)(p  3 ) p0 6
5p  6 4
B  2
p(p  3 ) p 2 (2)x1

5p  6 9
C   3
p(p  2) p 3 (3 )x(1)

5p  6 1 2 3
    Y(p)
p(p  2)(p  3) p p  2 p  3

 
y(t )  L1Y(p)  1  2e2t  3e3 t u(t )

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 Transformée de Laplace
– graphique  
y(t )  1  2e2t  3e3 t u(t )

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

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 Transformée de Laplace
• Exemple 2
– Le dénominateur présente des racines réelles et multiples
p2  4p  2
Y(p )  2
p p  13 p  2
– La décomposition en éléments simples est différente

p2  4p  2 A B C D E F
Y(p)  2      
p p  13 p  2 p2 p (p  1)3 (p  1)2 p  1 p  2

– Le calcul des coefficients s’effectue par identification

p2  4p  2 A p  13 p  2  Bpp  13 p  2  Cp2 p  2


p2 p  13 p  2 p2 p  13 p  2
Dp2 p  1p  2  Ep2 p  12 p  2  Fp2 p  13

p2 p  13 p  2

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 Transformée de Laplace
– L’égalité des numérateurs s’écrit:
p2  4p  2  p5 (B  E  F)  p4 (A  5B  D  4E  3F)
 p3 (5 A  9B  C  3D  5E  3F)
 p2 (9 A  7B  2C  2D  2E  F)  p(7 A  2B)  2A
– et conduit au système d ’équations
B  E  F  0
A  5B  D  4E  3F  0
  A  1 B  1.5
5 A  9B  C  3D  5E  3F  0 
C  1 D  1
9 A  7B  2C  2D  2E  F  1 E  1 F  0.5
 
7 A  2B  4 ; 2A  2
p2  4p  2 1 1.5 1 1 1 0.5
Y(p)  2      
p p  13 p  2 p2 p (p  1)3 (p  1)2 p  1 p  2
 t2 t 
y(t )  L Y(p)   t  1.5  e  t .e t  e t  0.5e2t u(t )
1

 2 

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 Transformée de Laplace
• graphique  
t 2 t
y(t )   t  1.5  e  t .e t  e t  0.5e2t u(t )
 2 
3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

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 Transformée de Laplace
• Exemple 3
– Le dénominateur présente des racines complexes
conjuguées.
2p  1
Y(p ) 
p(p2  p  10 )
– On effectue une décomposition en éléments simples
A Bp  C A(p2  p  10 )  p(Bp  C)
Y(p)   2 
p p  p  10 p(p2  p  10 )
– L’identification des numérateurs conduit à l ’égalité
2p  2  p2 (A  B)  p(A  C)  10A
A  B  0  A  0.2
 
A  C  2 B  0.2
10 A  2 C  1.8
 
0.2 0.2p  1.8
Y(p )  
p p2  p  10

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 Transformée de Laplace
– Plusieurs possibilités existent pour calculer y(t)
– 1ère possibilité
 p2 p   p2 2z.p    10rd / s
p  p  10  10 
2
 1  10 2   1
 10 10      z  0.158
0.2 0.2p  1.8 0.2 p 1
Y(p )   2   0.02 2  0.18 2
p p  p  10 p p 2z.p p 2z.p
  1  1
2  2 
 
1

L  2
p
p
2 z .p


2
1 z 2
e  z ..t


sin 1  z 2

.t  
   
 2
1
  1  z2 
    tan  1 
 z 
   

L1  2
1 


1 z 2
e  z ..t

sin  1  z 2

.t
 p  2z.p  1
 2
 

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 Transformée de Laplace
– On trouve :

y(t )  0.2  0.02
2
e  z ..t

sin1  z 2
.t  

 
 1 z
2

 
 0.18 
 1 z 2
e  z ..t

sin1  z 2 
.t 


– avec =3.163 rd/s et z = 0.158 on obtient :

3.12.t  1.412  0.576 e0.5t sin3.12t

y(t )  0.2  0.2025 e0.5t sin

y(t )  0.2  e0.5t 0.2025 sin

3.12.t  1.412  0.576 sin3.12t 
– 2ème possibilité : p2  p  10  p  0.52  9.75  p  a2  2

a  0.5   9.75  3.1225 rd / s

0.2 0.2p  1.8 0.2 p  0.5 1
Y(p)   2   0.2  0.1  1.8 
p p  p  10 p p  0.52  9.75 p  0.52  9.75

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 Transformée de Laplace

0.2 p  0.5 3.1225

Y(p)   0.2  0.6085
p p  0.52  9.75 p  0.52  9.75
- On utilise
 pa    
L1  2
 e at
t
cos L1  2
 e at
sint
 p  a      p  a    
2 2

0.2 p  0.5 3.1225

Y(p)   0.2  0.6085
p p  0.52  9.75 p  0.52  9.75

y(t )  0.2  0.2 e0.5t cos

t  0.6085 e0.5t sint

y(t )  0.2  e0.5t 0.6085 sint  0.2 cos

t 

  9.75  3.1225 rd / s

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 Transformée de Laplace
– 3ème possibilité
0.2 0.2p  1.8 0.2 p9
Y(p)     0.2
p p  0.52  9.75 p p  0.52  9.75

– On utilise : L1  pb  b  a2  2 a.t

(p  a )2  2    2
e sin(t   )
 

1  
– avec   tan  
b  a

– On trouve : y(t )  0.2  0.6411 e0.5t sin3.12 t  2.824 

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 Transformée de Laplace
– y(t )  0.2  e0.5t 0.2025 sin
3.12.t  1.412  0.576 sin3.12t 
y(t )  0.2  e0.5t 0.6085 sint  0.2 cos
t 
y(t )  0.2  0.6411 e0.5t sin3.12 t  2.824 
0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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 Transformée de Laplace
• Utilisation d’outils logiciels (Maple)
# 1) racines réelles et distinctes
> Y1(p):=(5*p+6)/(p*(p^2+5*p+6));
5p  6
Y1( p ) :=
2
p (p  5 p  6)
> convert(Y1(p),parfrac,p);
1 1 1
 3  2
p p 3 p 2
# 2) racines réelles et multiples
> Y2(p):=(p^2+4*p+2)/(p^2*(p+1)^3*(p+2));
2
p  4p  2
Y2( p ) :=
2 3
p (p  1) (p  2)
> convert(Y2(p),parfrac,p);
1 31 1 1 1 1 1
    
2 2p 3 2 p 1 2p 2
p (p  1) (p  1)

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 Transformée de Laplace
• Utilisation d’outils logiciels (Matlab)

>>num1 = [0 0 5 6];
5p  6
Y(p )  >>den1 = [1 5 6 0];
p(p2  5p  6 ) >>[r,p] = residue(num1,den1)
r =
-3
5p  6 1 2 3 2
  
p(p  2)(p  3) p p  2 p  3 1

p =
-3
-2
0
>>

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 Transformée de Laplace
– Application : résolution d’une équation différentielle
d2 y dy y(0)  1 y (0)  1
• Soit : 2  3  2y  4 avec :
dt dt
• On prend la transformée de Laplace de l’équation :
 d2 y dy 
L 2  3  2y   L4.u(t )
 dt dt 
• On applique la propriété de linéarité :
 d2 y 
L  2   3 L    2 Ly(t )  L4.u(t )
dy
 dt 
 dt 
• On utilise le théorème de la dérivation
4
p2 y(p)  p.y(0)  y (0)  3p.y(p)  y(0)  2y(p) 
p
  4
p
4
y(p) p2  3p  2   p.y(0)  y (0)  3y(0)   p  2
p
4
p2
p p2  2p  4
y(p )  2 

p  3p  2 p p2  3p  2 
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 Transformée de Laplace
• En utilisant la transformée inverse de Laplace :
1  p  2p  4 
2
y(t )  L y(p )  L  2
1
 
p p  3p  2 
• Il est possible de connaître les limites de y(t), en effet :
p2  2p  4
y(0)  limy(t )  limp.y(p)  lim 2 1
t 0 p p p  3p  2

p2  2p  4
y( )  limy(t )  limp.y(p)  lim 2 2
t  p0 p0 p  3p  2
• On effectue une décomposition en éléments simples.

p2  2p  4 p2  2p  4 A B C 2 3 2
y(p)        
 
p p2  3p  2 pp  1p  2 p p  1 p  2 p p  1 p  2

2 3 2 
y(t )  L1y(p)  L1      2  3e t
 2e 2 t

p p  1 p  2 

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 Transformée de Laplace
• graphique

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8

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 Transformée de Laplace
• Conclusions
– On remplace le calcul intégral par du calcul algébrique.

– L’usage des tables de transformée permet d ’obtenir

rapidement les transformées directes et inverses.
– C’est un outil particulièrement bien adapté pour l’étude des
systèmes dynamiques linéaires
– Les signaux sont définis pour les temps positifs mais c’est
très peu contraignant en automatisme.

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 Transformée de Laplace
f(t) pour t>0 F(p)

(t) Dirac ; u(t) échelon 1 ; 1/p

(t-) ; f(t-) e   .p ; F(p).e.p
tn1 1 1
t ; p2 ; pn
n  1!
1 t /  1 1
ea.t ; e ;
 pa 1  .p
tn1 a.t tn1 1 1
e et / 
n  1!
;
 n  1!
n p  a n ; 1  .p n
1  e a.t t / 
1 1
1 e
a
; pp  a  ; p1  .p 

ea.t  a.t  1  
 e t /   1  t
1
;
1
a2
; p2 p  a  p2 1  .p 

CNAM Cours d'Automatisme A1 D. Jaume 26

 Transformée de Laplace
f(t) pour t>0 F(p)
1  a.t  1ea.t ; t   t /  1 1
1 e ;
a 2  pp  a 2 p1  .p 2
p 
cos t ; sin t ;
p2  2 p2  2
p 
ch t ; sh t ;
p2  2 p2  2
pa 
ea.t cos
.t ; ea.t sin
.t ;
p  a2  2 p  a2  2
b  a2  2 pb
e a .t
.t  
sin
 2
p  a2  2
  
avec :   arctg 
b  a
1
ba

ea.t  eb.t  1
p  ap  b

CNAM Cours d'Automatisme A1 D. Jaume 27

 Transformée de Laplace
f(t) pour t>0 F(p)
1
1  2

et / 1  et / 2  1
1  1.p1  2 .p
1 
 1 
a.b  b  a
1

b.ea.t  a.eb.t   1
pp  a p  b 

1
1
2  1

1.et / 1  2 .et / 2  1
p1  1.p 1  2 .p 
1
ba

b.eb.t  a.ea.t  p
p  ap  b
1
1.2 1  2 

1.et / 2  2 .et / 1  p
1  1.p1  2 .p
1
ba

c  aea.t  c  beb.t  pc
p  ap  b
1  a 2  a 1  a.p
et / 1  et / 2
11  2  2 1  2  1  1.p1  2 .p
CNAM Cours d'Automatisme A1 D. Jaume 28
 Transformée de Laplace
f(t) pour t>0 F(p)
1  bc  a a.t ac  b b.t  pc
 c  .e  .e 
a.b  ba ba  pp  a p  b 
  a t / 1 2  a t / 2 1  a.p
1 1 e  e
2  1 2  1 p1  1.p 1  2 .p 
1

1 z 2

ez ..t sin 1  z2 .t  p2 2z.p
 1
2 

1 z
2
2
e  z ..t

sin 
1  z 2
.t    p
 1  z2  p2 2z.p
avec :   arctg  2  1
  
 z 
1
1
1 z 2
e  z ..t

sin 
1  z 2
.t    1
 p2 2z.p 
 1  z2  p 2   1
avec :   arctg 
    
 z 
CNAM Cours d'Automatisme A1 D. Jaume 29