Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie (Action) suit

aussi précisément que possible les variations de la grandeur d’entrée

(Consigne ou Ordre), quelque soient les effets perturbateurs extérieurs.

B-1. Diagramme fonctionnel – Schéma bloc :

Elément Schématisation

Entrée

Sortie

Perturbation

Système ou processus
physique Nom du
système
+
Sommateur ou comparateur
±

B-2. Transformée de Laplace :

Définition :
A toute fonction du temps f (t ) nulle pour t < 0, on fait correspondre une

fonction F(P) qu’on appelle : Transformée de Laplace de f (t ) , telle que :

+∞
F( P ) = L  f (t )  = ∫ f (t ) .e − pt .dt
0

Propriétés de la transformée de Laplace :

 Superposition linéaire :

λ et µ cons tan tes réelles , f (t ) et g (t ) fonctions : L  λ f (t ) + µ g (t )  = λ F( p ) + µ G ( p )

 Dérivation :

 df n (t ) 
L f '
(t )  = pF( p ) − f (0+ ) Avec des conditions initiales nulles : L  n 
= p n F( p )
 dt 
 Intégration :

F
L  ∫ f (t ) dt n  = ( pn)
n
Avec des conditions initiales nulles :
  p
  Théorème de la valeur initiale et finale :

f (0+ ) = lim pF( p ) et f ( ∞ ) = lim pF( p )

p →∞ p →0

 Théorème du retard :

Soit g ( t ) = f ( t −T ) alors G( P ) = e − pT F( p )

Transformées de Laplace des signaux usuels :

1 1 1 1
L δ (t )  = 1 § L u (t )  = § L t u (t )  = 2 § L t 2 u (t )  = 3 § L e −a t u (t )  = §
p p p p +a
ω p
L sin (ω t ) u (t )  = § L cos (ω t ) u (t )  = 2
p + ω2
2
p + ω2

B-3. Fonction de transfert :

Définition :
La fonction de transfert F.T (ou Transmittance) d’un système linéaire
continu est le rapport de sa sortie sur son entrée en transformée de
Laplace avec des conditions initiales nulles.

Forme canonique et Caractéristiques d’une fonction de transfert :

1 1 + a1 p + a2 p 2 + ...
Forme canonique : H ( p ) = k. .
pα 1 + b1 p + b2 p 2 + ...
 Ordre : c’est le degré de son dénominateur ;
 Classe α: c’est le nombre de pôles nuls à l’origine ;

 Gain : k = lim p α H ( p )
p →0

B-4. Relations fondamentales des systèmes bouclés :

Schéma bloc minimal (forme canonique) :

+ ε(p)
E(p) G(p) S(p)
_
Sr
R(p)

Sr
 FTCD : G ; FTCR : R(p) ; FTBO : H BO ( p ) = ( p ) = (FTCD ) . (FTCR )
ε
(p)

 FTBF : H BF ( p ) = S ( p ) = FTCD
E 1 + FTBO

FTBO
Pour un système à retour unitaire : R(p) = 1 H BF ( p ) =
1 + FTBO
P(p)
Cas de système à deux entrées :
_
+ ε(p) +
E(p) G1(p) G2(p) S(p
_ )

R(p)
 S(p) = H1(p). E(p) – H2(p).P(p)
Avec : H1( p ) = G1.G2 (Fonction de transfert vis-à-vis de la consigne)
1 + G1.G2 .R

G2 (Fonction de transfert vis-à-vis de la perturbation)

H2( p) =
1 + G1.G2 .R

La fonction de transfert en boucle ouverte est : H BO ( p ) = G1.G2 .R

Théorèmes de transformation usuels :

Théorème Schéma initial Schéma transformé

Association
d’éléments e s e H1.H2
en série H1 H2 s

+
e H1 s
Association
d’éléments en ± e H1 ± H2 s
parallèle
H2

Déplacement
de point de e H s
dérivation en e H s
amont d’un
élément H

Déplacement e H s
de point de
dérivation en e H s
aval d’un
élément 1
H

Déplacement + H s
e1
d’un élément +
en aval d’un e1 H s ±
comparateur ±
1 e2
H
e2

Déplacement e1 + s
+ H
d’un e1 H s
élément en ±
±
amont d’un
H e2
comparateur
e2

+ + s
Permutation + e1
e1 + s
de deux ± ±
comparateurs ± ±

e3 e2
e2 e3
B-5. Réponses indicielles des systèmes élémentaires :

Amplificateur : H (p) = k
s(t)

k.eo

t
e0 : amplitude de l’échelon à l’entrée.

1
Intégrateur de premier ordre : H (p) =
p
s(t)

eo

t
1
k
Premier ordre fondamental : H (p) =
1+τp
s(t)
k.eo
0.95keo

t
τ 3τ

k
Deuxième ordre fondamental : H (p) =
2z p2
1+ p +
ωn ωn 2
s(t) s(t) D1 −π Z
1− z 2
D1 = k .e 0 .e
k.eo k.eo
π
t1 =
ωn 1 − z 2

t t
t1
z > 1 z < 1

s(t) 1.05keo
s(t)
k.eo
k.eo

t
t
z = 1 : système, absolument, le plus
z = 1 : système rapide et sans 2
dépassements rapide
B-6. Diagrammes de Bode des systèmes élémentaires :

Amplificateur Intégrateur GdB

GdB
20LogK
-20

Log Log
ω ω

Ø Ø

Logω Logω

-90°

GdB Premier ordre GdB

fondamental Pour z 〈
1
20LogK 3dB 20LogK 2

Log Log
1/τ ω ωR ωn ω
-20 -40
1
Pour z ≥
2
Ø Ø
1/τ ωn
Logω Logω
-45° -90°
-90° -180°
Deuxième ordre
fondamental

Notion de pôle dominant :

k
H( p) =
(1 + T1. p ).(1 + T2 . p )
Si T1 est très supérieure devant T2, alors H(p) peut être assimilée à
k
un premier ordre fondamental de la forme : H ( p ) = .
1 + T1. p

C-1. Rapidité :
Elle est caractérisée par T5%, ou par la largeur de bande passante.
Un système est d’autant plus rapide que son T5% est faible ou que sa bande
passante est large.
Remarques :
 Un système de premier ordre fondamental est rapide quand sa
constante de temps τ est faible ;
  Un système de deuxième ordre fondamental est rapide quand sa
pulsation propre ωn est grande (pour z fixé).
Méthodes de détermination graphique de T5% :
 Par la définition : T5% est tel que ∀ t ≥ T 5% : 0.95 s ( ∞ ) ≤ s (t ) ≤ 1.05 s (∞ )

 Par la réponse indicielle :

s(t) s(t)
k.e0
0.95 keo 1.05 keo
k.e0
0.95 keo

t t
T5% T5%

 Par l’abaque T5%.ωn = f(z) : (Pour un deuxième ordre fondamental)

 T5% = 3τ : (pour un premier ordre fondamental)

C-2. Précision :
La précision est caractérisée par le signal d’erreur ε (t ) .
Un système est d’autant plus précis que son signal d’erreur est faible.
On se limitera à l’étude de la précision statique, définie par : ε s = lim ε (t )
t →∞

On appelle :
 Erreur de position (ou indicielle) : erreur statique pour une entrée échelon ;
 Erreur de traînage (de poursuite ou de vitesse) : erreur statique pour
une entrée rampe.
Erreur statique pour l’entrée principale :
Nombre d’intégrations en BO
α BO = 0 α BO = 1 α BO = 2
Entrée

eo
Echelon : e0. u(t) 0 0
1 + k BO
eo
Rampe : e0.t.u(t) ∞ 0
k BO

Erreur pour une entrée perturbation en échelon (ou rampe) :

Cette erreur statique serait nulle (donc l’asservissement serait insensible
à la perturbation), s’il existe au moins une (ou deux) intégration en amont
du point d’injection de la perturbation.

C-3. Stabilité :
Définitions :

Définition: un système est stable si à une entrée bornée correspond une

sortie bornée.

Condition de stabilité :
Un système est stable ssi tous les poles de sa FTBF sont à parties réelles
strictement négatives.
 Remarques :
Remarque 1 : tout système de premier ordre ou de deuxième ordre
fondamental est stable.

Remarque 2 : si un système asservi est stable pour la consigne alors

il l’est pour la perturbation.(Ses deux FTBF ont le même dénominateur).

Critères de stabilité :
Critère de ROUTH :
Nota : on appellera équation caractéristique d’un système asservi, le
dénominateur de sa F.T.B.F égalé à zéro.

 Enoncé du critère de ROUTH :

Première condition (nécessaire mais pas suffisante) :
Tous les coefficients de l’équation caractéristique doivent être du même
signe.

Deuxième condition :
Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont
strictement positifs.
 Construction du tableau de ROUTH :

D ( p ) = B m p m + B m −1 p m −1 + B m −2 p m − 2 + ... + B1 p + B 0

pm Bm Bm-2 Bm-4 …
m-1
p Bm-1 Bm-3 Bm-5 …
pm-2 Cm-2 Cm-4 Cm-6 …
m-3
p Dm-3 Dm-5 Dm-7 …
.
.
.
P1 Colonne des pivots
1

1 Bm B m −2 1 Bm B m −4
avec: Cm-2 = − ; Cm-4 = −
B m −1 B m −1 B m −3 B m −1 B m −1 B m −5

Critère du revers dans le plan de Bode :

GdB - BO (ω)

Stable Instable
Un S.A est stable en
boucle ouverte, si à la
pulsation ω-180 pour
laquelle la phase en ΦBO(ωω)
ω-180 ω-180
boucle ouverte est de
-180°, le gain en
décibels en BO est < 0 .
-180°
Marges de stabilité :
Détermination analytique des marges de stabilité :

La marge de phase MP est définie à la pulsation ω0, pour laquelle

20LogHBO(jωo)= 0 dB, par : MP = 180° + Arg HBO(jω

ωo).

La marge de gain MG est définie à la pulsation ω-180, pour laquelle

HBO(jωω-180) .
Arg HBO(jω-180) = -180° , par : MG = - 20Log

Détermination graphique des marges de stabilité :

GdB - BO (ω)

ωo
ω)
Log(ω

MG

ΦBO(ω)

ω-180
ω)
Log (ω

MP
-180°

Correcteur Proportionnel (P) : c ( p ) = b 〉 1

Toute augmentation du gain en BO provoque une :
 Amélioration de la rapidité et de la précision de
l’asservissement ;
 Détérioration de sa stabilité et de son amortissement.

Correcteur Intégrateur (I) : c( p ) = k p

L’augmenation de la classe en BO provoque une nette amélioration de la
rapidité et de la précisionn de l’asservissement, mais son effet pour la
stabilité est néfaste.

1 k 1+τp
Correcteur proportionnel-intégrateur (P.I): c( p ) = k .(1 + )=
τp τ p
Ce correcteur permet d’améliorer la précision et la rapidité de
l’asservisemnt sans gêner sa stabilité.
1+ T p
Correcteur à avance de phase : C ( p) = K avec : 0 < a < 1
1+ a T p
Ce correcteur permet de satisfaire aux exigences de la marge de phase.