République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la

Recherche Scientifique
École Nationale Polytechnique Alger

TP N°1 : Analyse temporelle d’un système

dynamique du 1er ordre

Date : 23/04/2023 au 30/04/2023

Binome : -ABAR Youcef
-SEDIKI Anis Hocine
Spécialité : Génie Mécanique
Module : Régulation industrielle et systèmes asservis
Année universitaire 2022/2023
I-But de TP
L’objectif de ce TP est de se familiariser avec tous les aspects des systèmes du premier ordre. Cette
familiarisation introduit la fonction de transfert complexe, puis la fonction de transfert en représentation
de Laplace pour aboutir à tous les diagrammes utilisés en automatisme, en réalisant un fichier exécutable
sous Matlab.

II-Etudes théoriques
Soit le circuit RC donné par Fig 1 (les conditions initiales sont nulles), avec :

* E = 40V

* R = 50 Ω

* C = 63 µC

On Considère la tension V1 comme entrée e(t) et V2 comme sortie s(t).

1-Etablir l’équation différentielle qui régit le fonctionnement de ce circuit en

appliquant la loi de Kirchhoff des tensions
On applique la loi de Kirchhoff sur le cercuit :

V1(t) - Vr (t) - V2(t) = 0

V1(t) - R ∗ i(t) - V2(t) = 0
tell que :

* q = C ∗ V2 (t)
dq(t)
* i(t) = dt

finalement on trouve :

V1(t) = RC ∗ dVdt2(t) + V2(t)..............(1)

2-Donner la fonction de transfert de ce système.
En appliquant la transformée de Laplace a l’équation (1) :

E(p) = RC ∗ p ∗ S(p) + S(p) = S(p) ∗ (1 + RC ∗ p)

On devise S(p) par E(p) on trouve la fonction de transfer G(p) :

S(p) 1
G(p) = E(p) = 1+RC∗p ..............(2)

1
3-Calculer la constante de temps et le gain statique correspondant au système.
La forme générale de la FT d’un systéme d’ordre 1 :

K
G(p) = 1+τ ∗p
Par identification avec (2) on trouve :

* La Constante de temps : τ = RC = 50 ∗ 63 ∗ 10−6 = 3.15 ∗ 10−3

* Le gain statique : K = 1

4-Déterminer la réponse du système à l’application d’un échelon d’amplitude

E0 . Tracer cette réponse d’une façon succincte. Calculer le temps de montée
et le temps de réponse.
La fonction échelon d’amplitude E0 s’écrie sous la forme :

e(t) = E0 ∗ u(t)
tell que :

* u(t) = 0 ; t < 0

* u(t) = 1 ; t > 0

La transformé de laplace de e(t)

E0
E(p) = p
On remplacent on trouve :

E0
S(p) = G(p) ∗ E(p) = p∗(1+τ ∗p)
Par la décomposition on élément simple on trouve :

S(p) = G(p) ∗ E(p) = E0

p + −E 0 ∗τ
1+p∗τ
Par le transformé inverse de laplace on trouve la réponse :

s(t) = E0(1 − exp −t

τ )
On remplacent les valeur de E et τ on trouve :

−t
s(t) = 40 ∗ (1 − exp 3.15∗10−3 )
Ensuite on trace cette réponse tell que :

* s(0) = 0

2
 * limt→∞ s(t) = E0
E0
* s′ (0) = τ

Figure 1 : La réponse d’un échelon d’amplitude E0

A partir de graphe on peut déterminer :

temps de monté
Le temps de montée pour un système de 1er ordre par définition est le temps pendant lequel la ré-
ponse passe de 0.1 à 0.9 de la réponse permanente. Donc on résoudre les équation :

−t1
0.1 = (1 − exp 3.15∗10−3 )

−t2
0.9 = (1 − exp 3.15∗10−3 )

On trouve :

* t1 = 0.33ms

* t2 = 7.25ms

Donc :

tm = t2 − t1 = 7.25 − 0.33
t1 = 6.92 ms

3
Temps de réponse
Le temps de réponse est le temps pour lequel atteint 98% de sa valeur finale, on peut la déterminer
graphiquement par projection .
Donc on résoudre l’équation :

−t1
0.98 = (1 − exp 3.15∗10−3 )

On trouve :

tr = 0.0123 s
5 - Déterminer la réponse du système à l’application d’une rampe de pente
a. Tracer cette réponse d’une façon succincte. Calculer l’erreur de trainage
(erreur de vitesse).
La fonction rampe de pente a s’écrie sous la forme :

e(t) = at ∗ u(t)
tell que :

* u(t) = 0 ; t < 0

* u(t) = 1 ; t > 0

La transformé de laplace de e(t)

a
E(p) = p2
On remplacent on trouve :

a
S(p) = G(p) ∗ E(p) = p2 ∗(1+τ ∗p)
Par la décomposition on élément simple on trouve :

−a∗τ
S(p) = G(p) ∗ E(p) = p + pa2 + 1+p∗τ
a∗τ

Par le transformé inverse de laplace on trouve la réponse :

s(t) = a ∗ t − a ∗ τ + a ∗ τ exp −t
τ
On remplacent les valeur de E et τ on trouve :

s(t) = a ∗ t − 3.15 ∗ 10−3 ∗ a + 3.15 ∗ 10−3 ∗ a exp −t

τ

4
Ensuite on trace cette réponse tell que :

* s(0) = 0

* limt→∞ s(t) = a ∗ (t − τ )

Figure 2 : La réponse d’une rampe de pente a

Finalement on calcule l’erreur de traînage par la formule :

ϵv = limt→∞(e(t) − s(t)) = a ∗ τ
Donc :

ϵv = a ∗ 3.15 ∗ 10−3
6 - Tracer la réponse du système lorsque nous appliquons une impulsion,
e(t) = E0 ∗ δ(t) comme entrée du système.
La fonction rampe de pente a s’écrie sous la forme :

e(t) = E0 ∗ δ(t) ∗ u(t)

tell que :

* u(t) = 0 ; t < 0

* u(t) = 1 ; t > 0

La transformé de laplace de e(t)

5
 E(p) = E0
On remplacent on trouve :

E0
S(p) = G(p) ∗ E(p) = (1+τ ∗p)
Par le transformé inverse de laplace on trouve la réponse :

E0
s(t) = τ ∗ τ exp −t
τ
On remplacent les valeur de E et τ on trouve :

s(t) = 40
3.15∗10−3
∗ exp( −t
τ )
Ensuite on trace cette réponse tell que :
E0
* s(0) = τ

* limt→∞ s(t) = 0
−E0
* s′ (0) = τ2

Figure 3 : La réponse d’une impulsion e(t) = E0(t)

III-Analyse sous Matlab

a.Calculer la fonction de transfert du circuit RC donné par Fig.1
On calclucle la FT par le code :

6
On trouve :

b.Tracer sa réponse à une impulsion unité

On utilise le code suivant :

Ce qui donne :

7
c.Tracer sa réponse indicielle à un échelon e(t)=1
On utilise le code suivant :

Ce qui donne :

8
d.Retrouver graphiquement la constante de temps tau à 63% de la réponse
indicielle
On utilise le code suivant :

Ce qui donne :

9
e.Calculer le temps de montée et le temps de réponse. Afficher les dans la
commande Windows et sur la figure de la réponse indicielle
On utilise le code suivant :

Ce qui donne :

f.Faites varier la constante de temps ( τ = 0.0016, τ = 0.0032, τ = 0.0064) du

système et tracer les réponses indicielles correspondantes dans la même figure.
Faite vos conclusion sur l’influence de la constante de temps sur les allures
obtenues
On utilise le code suivant :

10
Ce qui donne :

On remarque qu’il ya une relation entre constante de temps et la rapidité de système , c’est-‘a-dire
que le système permanent s’établit d’une façon plus rapide par rapport aux autre système ayant une
constante de temps plus importante , et donc lorsque la constante de temps diminue ceci implique que
le temps de réponse diminue et par conséquent la rapidité augmente.

11
g.Tracer la réponse du système à une rampe de pente a = 2 , et reprendre le
même travail (étapes f ). Calculer l’erreur de traînage
On utilise le code suivant :

Ce qui donne :

12
 On trouve les erreur de trainage :

Finalement on trace l’Erreur de trainage pour chaque tau :

13
IV-Conclusion
A l’issu de ce TP, on a pu analyser les réponses de ces systèmes à des entrées différentes et déterminer
les performances tout en utilisant le logiciel Matlab qui nous a facilité l’étude qu’on fait habituellement
par la main.

14