TP1:

Simulation de la réponse temporelle des systèmes du 1er & 2ème ordre

sous MATLAB/Simulink

1. Rappels théoriques

Dans ce TP on étudiera les systèmes linéaires SISO (Single Input Single Output). Un système
est dit linéaire si:

e(t) Système s(t)

linéaire

e(t): signal d'entrée, s(t): signal de sortie

1.1. Système du premier ordre

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
 Equation différentielle : 𝑠𝑠(𝑡𝑡) + 𝜏𝜏. 𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝐾𝐾. 𝑒𝑒(𝑡𝑡)

 schéma bloc d'un système du premier ordre:

E(p) 𝐻𝐻(𝑝𝑝) S(p)

 La fonction de transfert 𝐻𝐻(𝑝𝑝) est donnée par :

𝐾𝐾
𝐻𝐻(𝑝𝑝) =
1 + 𝜏𝜏. 𝑝𝑝

Paramètres caractéristiques:
• K : est le gain statique du système.

• τ : est la constante de temps du système

 Réponse indicielle du système du 1er ordre :

On sollicite le système à un échelon (signal constant) d'amplitude E (par rapport à son état de
repos), appliqué à l’instant initial t = 0.
𝑡𝑡
La réponse indicielle est donnée par: 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾. 𝐸𝐸(1 − 𝑒𝑒 − �𝜏𝜏 )

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 Allure de la réponse indicielle:

s(t)
s( +∞ )

s(0) t
0 τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ
Identification du système à partir de la réponse indicielle :

𝑠𝑠(+∞)−𝑠𝑠(0)
• Détermination du gain statique: 𝐾𝐾 = 𝐸𝐸

Avec: 𝑠𝑠(+∞): valeur finale & 𝑠𝑠(0): valeur initiale

• Détermination de la constante de temps 𝜏𝜏 :

Abscisse du point d’intersection entre la tangente à l’origine de la réponse et
l’asymptote de la réponse lorsque t → + ∞ et tel que à l'instant 𝜏𝜏 la réponse vaut
𝑠𝑠(𝜏𝜏) = 0,64 𝑠𝑠(+∞)

• Détermination du temps de réponse tr à – 5%:

Tracer un trait correspondant à 0,95 𝑠𝑠(+∞). L'abscisse du point d'intersection

entre cette droite et la réponse correspond à tr à – 5% = 3×τ

1.2. Système du deuxième ordre

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑2 𝑠𝑠(𝑡𝑡)
 Equation différentielle : 𝜔𝜔0 . 𝑠𝑠(𝑡𝑡) + 2. 𝑚𝑚. 𝜔𝜔0 . 𝑑𝑑𝑑𝑑
+ 𝑑𝑑𝑑𝑑 2
= 𝐾𝐾. 𝜔𝜔02 𝑒𝑒(𝑡𝑡)

• 𝜔𝜔0 : pulsation propre du système non amorti

• m: amortissement du système ou facteur d’amortissement
• K : gain statique du système (gain en régime permanent)

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  schéma bloc d'un système du 2ème ordre:

E(p) 𝐻𝐻(𝑝𝑝) S(p)

 La fonction de transfert 𝐻𝐻(𝑝𝑝) est donnée par :

1ère forme: 2ème forme:

𝐾𝐾.𝜔𝜔02 𝐾𝐾
𝐻𝐻 (𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝2 2. 𝑚𝑚
𝑝𝑝2 +2.𝑚𝑚.𝜔𝜔0 𝑝𝑝+𝜔𝜔02
2 + 𝜔𝜔 . 𝑝𝑝 + 1
𝜔𝜔0 0

 Réponse indicielle du système du 2ème ordre :

On sollicite le système à un échelon (signal constant) d'amplitude E (par rapport à son état
de repos), appliqué à l’instant initial t = 0.
• cas où m> 1 : régime apériodique (hyper amortie)
𝜏𝜏1 𝑡𝑡 𝜏𝜏2 𝑡𝑡
La réponse indicielle est donnée par: 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾. 𝐸𝐸(1 − 𝜏𝜏 𝑒𝑒 − �𝜏𝜏1 + 𝜏𝜏 𝑒𝑒 − �𝜏𝜏2 )
1 −𝜏𝜏2 1 −𝜏𝜏2

1
Avec: 𝜔𝜔02 = 𝜏𝜏
1 .𝜏𝜏2

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 • cas où m= 1 : régime apériodique critique
𝑡𝑡 𝑡𝑡
La réponse indicielle est donnée par: 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾. 𝐸𝐸[1 − �1 − 𝜏𝜏 𝑒𝑒 − �𝜏𝜏 �]

• cas où m < 1 : régime pseudopériodique (sous amortie)

𝑒𝑒 −𝑚𝑚.𝜔𝜔0 .𝑡𝑡
La réponse indicielle est donnée par: 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾. 𝐸𝐸[1 − √1−𝑚𝑚2
. sin�𝜔𝜔𝑝𝑝 . 𝑡𝑡 + 𝛽𝛽�]

𝑚𝑚
Avec: 𝜔𝜔𝑝𝑝 = 𝜔𝜔0 √1 − 𝑚𝑚2 & 𝛽𝛽 = −𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(√1−𝑚𝑚2 )

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 Paramètres caractéristiques de la réponse indicielle:

𝜋𝜋
Temps de pic 𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 =
𝜔𝜔0 √1 − 𝑚𝑚2
2𝜋𝜋
Pseudo période 𝑇𝑇𝑝𝑝 =
𝜔𝜔0 √1 − 𝑚𝑚2
Pseudo pulsation 𝜔𝜔𝑝𝑝 = 𝜔𝜔0 �1 − 𝑚𝑚2
−𝑚𝑚.𝜋𝜋
1er dépassement
relative 𝐷𝐷1% = 100. 𝑒𝑒 √1−𝑚𝑚 2

Abaque1: variation du temps de réponse réduit tr.ω0 en fonction de l'amortissement m

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 • Cas où m = 0 : Régime oscillant pur

La réponse indicielle temporelle est donnée par : s(t) = K. E. [1 - cos(ω 0 .t) ]

Allures de la réponse indicielle s(t) pour m = 0:

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2. Travail Demandé:

2.1. Systèmes du premier ordre

Soit les fonctions de transferts suivantes :

1 1 2
𝐻𝐻1 (𝑝𝑝) = 𝐻𝐻2 (𝑝𝑝) = 𝐻𝐻3 (𝑝𝑝) =
2 + 𝑝𝑝 1 + 2𝑝𝑝 2 + 𝑝𝑝
10 10 10
𝐻𝐻4 (𝑝𝑝) = 𝐻𝐻5 (𝑝𝑝) = 𝐻𝐻6 (𝑝𝑝) =
1 + 5𝑝𝑝 5 + 2𝑝𝑝 10 + 𝑝𝑝

2.1.1. Déterminer pour chaque fonction de transfert les paramètres caractéristiques:

K ,τ & tr à 5%
2.1.2. Classer ces systèmes par ordre croissant de rapidité.
2.1.3. Tracer avec MATLAB la réponse indicielle relativement à chaque système. Puis,
Déterminer graphiquement:

 La constante de temps τ (deux méthodes)

 Le gain du système K

 Le temps de réponse à 5.

2.1.4. tracer avec SIMULINK la réponse indicielle relativement à chaque système .Conclure

2.2. Systèmes du 2ème ordre

Soit les fonctions de transferts suivantes :

1 1 2
𝐻𝐻1 (𝑝𝑝) = 𝐻𝐻2 (𝑝𝑝) = 𝐻𝐻3 (𝑝𝑝) =
2 + 𝑝𝑝 + 2𝑝𝑝2 1 + 2𝑝𝑝 + 𝑝𝑝2 1 + 0,5𝑝𝑝 + 𝑝𝑝2

2.2.1. Déterminer pour chaque fonction de transfert les paramètres caractéristiques:

K , m, ω0 & D 1%
2.2.2. Déterminer pour les trois systèmes, la nature du régime établi dans le cas d'une
réponse indicielle.
2.2.3. En exploitant l'abaque 1, déterminer pour chaque système le temps de réponse tr à 5%
2.2.4. Classer ces systèmes par ordre croissant de rapidité.

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 2.2.5. Tracer avec MATLAB la réponse indicielle relativement à chaque système. Puis,
2.2.5.1. Déterminer graphiquement:

 Le gain du système K

 La pseudo période Tp

 Le dépassement D1%

 Le temps de réponse à 5.

2.2.5.2. Déduire par calcul l'amortissement m et la pulsation naturelle non amorti ω0

respectivement à chaque système

2.2.6. Tracer avec SIMULINK la réponse indicielle relativement à chaque système .Conclure

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