1.

Système présumé du 1er ordre

1.1. Méthode transitoire
Supposons que la fonction de transfert du système considéré soit de la forme :
S( p) K
T ( p) = =
E ( p) 1 + τ ⋅ p
Il faut déterminer K et τ :
( )
On sait que la réponse d’un tel système à un échelon unité u(t) est s( t ) = K ⋅ 1 − e − t / τ ⋅ u ( t )
s(t)

0,63·K

0
0 τ Temps

Le paramètre K se lit directement puisque s(∞) = K . La constante de temps τ du système est donné par la
pente à l’origine ou encore, pour s(t) = 0,63·K et t = τ.

Remarque : Si l’on dispose d’un enregistrement trop court pour déterminer s(∞) graphiquement, on peut le
trouver par la méthode de Bureau :

s(t)

s3

s 22 − s1 ⋅ s 3
s( ∞ ) =
s2
2 ⋅ s 2 − s1 − s 3

s1

0
0 t t+∆t t+2∆t

1.1.1. A l’aide de la maquette, tracez la réponse indicielle du système du premier ordre avec les paramètres de
votre choix. Vérifiez que les paramètres trouvés par identification correspondent à ceux qui ont été choisis
pour le système
1.1.2. Avec Matlab, tracez la courbe indicielle avec les paramètres du système, puis avec ceux qui résultent de
l’identification. Comparez.
1.2. Méthode fréquentielle
On dispense d’un certain nombre de points correspondant aux mesures faites à ω , ω ,ω , etc. On fait passer
0 1 2
au mieux les courbes de phase et de gain au voisinage de ces points et on en déduit le diagramme asymptotique.

a=20·log(K)

10
-2
10
-1
ω1 10
0
10
1

ω (rad/sec)
On a :
1
τ= , et K est obtenu directement sur la courbe a = 20·log (K)
ω1
On vérifie :
1
si pour ω = , la phase est égale à −45°.
τ

1.2.1. Fixez, sur la maquette, une constante de temps, puis effectuez les mesure nécessaires pour identifier les
paramètres de la fonction de transfert du système
1.2.2. Comparez les deux méthodes que vous venez d’utiliser.

2. Système présumé du 2è ordre

La transmittance T(p) d’un système présumé du second ordre est de la forme :
K
T ( p) = 2
p 2ξ
+ p +1
ω0 ω0
2

Il s’agit de déterminer : ξ, ω0 et K

2.1. Méthode transitoire

On applique l’échelon unité u(t) à l’entrée du système et le théorème de la valeur finale nous donne s(∞) = K

2.1.1. Réponse présentant un ou plusieurs dépassements

Pour trouver ξ, il suffit de mesurer D1, c’est-à-dire le premier dépassement et d’appliquer la relation :
− ξ⋅ π
1− ξ 2
D1 = e
Pour trouver ξ, on peut encore utiliser la courbe ci-dessous (où est représentée la valeur du 1er dépassement D1
en fonction de ξ) :
D1 D1=f(ξ)

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ξ
Pour déterminer la fréquence propre on peut employer la relation :
s(t)

D1

π
t1 =
K ω0 ⋅ 1 − ξ 2

0
0 t1 Temps

La réponse indicielle d’un système du 2ème ordre s’écrit :

 1 − ξ 2 
1 
s( t ) = 1 − e −ξωO ⋅t ⋅ sin ω0 1 − ξ 2 ⋅ t + arctan
1 − ξ2  ξ 
 
Remarque : Les dépassements D1, D2, D3, etc. sont en progression géométrique, ce qui permet de trouver et de
corriger s(∞) si nécessaire.

2.1.2. Réponse apériodique

Dans ce cas, on peut mettre T(p) sous la forme :
K
T ( p) =
(p + a )(p + b )
La réponse du système à un échelon unité, à t → ∞ , s’écrit :
 1  K
s (∞) = limt →∞ s (t ) = lim p→0 p ⋅  ⋅ T ( p )  =
p  ab
K
s (∞ ) = [1]
ab

La réponse indicielle s’écrit alors :

K b −at a 
s( t ) = 1 − e + e − bt 
ab  b − a b−a 
Si b 〉〉 a , le terme en e − bt devient négligeable pour t grand, on a alors :
K b −at 
s( t ) = 1 − e 
ab  b − a 
On tire de cette équation :
K b
ε= ⋅ ⋅ e −at , car ε = s (∞ ) − s (t ) .
ab b − a
Soit la courbe suivante :

e(t )

K
s( ∞) =
ab s( t )
ε0 ε1 ε2 ε3

0 t1 t2 t3
0
Temps

On pourra tracer la courbe représentative de l’expression mathématique suivante (à partir des valeurs de l’erreur
ε1, ε2 et ε3 considérée aux temps grands t1, t2 et t3) :

K  b 
log ε = log  + log  − a ⋅ t ⋅ log(e )
1
 
ab  b − a 
lo g( ε )

te m p s
0 t1 t2 t3
0

lo g( ε 0 )

log(ε 1 )
log(ε 2 )
log(ε 3 )
La valeur de la pente de cette droite est a, puisque :

log ε = C1 + C 2 − a ⋅ t ⋅ C 3 [2]

De plus, pour t = 0,

K b
ε0 = ⋅ [3]
ab b − a

Des relations [1], [2] et [3], on calcule les valeurs de K, a et b.

Remarques :
o Si b 〉〉 a , la réponse ressemble à celle du 1er ordre, sauf au voisinage de zéro,
o Cette méthode n’est pas valable lorsque ε 0 = s (∞) .

Fixez les paramètres K ,aa et b de la maquette. Mesurez la réponse à un échelon puis identifiez les paramètres.
Comparez leur valeur avec ceux utilisées pour définir le système.

2.2. Analyse fréquentielle

Les mesures de l’amplitude et de la phase en régime sinusoïdal établi permettent de tracer les
diagrammes de Bode. Il s’agit de trouver K, τ et ξ, en supposant que la transmittance est de la forme :
K
T ( p) =
1 + 2ξ ⋅ τ ⋅ p + τ 2 ⋅ p 2
La courbe de gain donne immédiatement pour ω = 0 , la valeur de 20⋅ log(K) .

20·log(K)

-2 1 0 1
10 ω1 = 10 10
τ ω (rad/sec)
On trace ensuite le squelette de la courbe de gain constitué par des asymptotes de pentes 0 et −40 dB/déc.
Le point de transition ω1 entre les asymptotes de pentes 0 et -40 dB/déc., nous donne τ puisque :
K
T ( p) =
1 + 2ξ ⋅ τ ⋅ p + τ 2 p 2
K
pour ω → ∞ , T ( p) → 2 2
τ p
1
et au point de transition : ω1 =
τ
Sachant que :
K
T ( jω) =
( )
2
1 − τ 2 ⋅ ω 2 + 4ξ 2 ⋅ τ 2 ⋅ ω 2

1 K
pour ω = , il reste : T ( jω) ω= 1 =
τ τ 2ξ
 Tableau récapitulatif
Donné directement sur la courbe pour ω = 0 ,
K
T( jω) = 20 ⋅ log(K ) .
1
τ Donné par ω1 = .
τ
K
ξ Donné par T ( jω) ω= 1 =
τ 2ξ

Fixez un système à l’aide de la maquette. Effectuez les mesures et identifier la fonction de transfert du système
par la méthode fréquentielle.

3. Système apériodique d’ordre n > 2

3.1. Le Modèle de STREJC
Lorsque la réponse à un échelon unité est apériodique, il est possible avec une approximation généralement
acceptable de remplacer une fonction de transfert inconnue, qui comporte n+1 constantes quelconques, par une
fonction de transfert du type « Modèle de STREJC » :
K ⋅ e − r ⋅p
H ( p) =
(1 + T ⋅ p )n
avec : n>0
r (retard pur)
T (constante de temps multiple)

Ceci revient à supposer que le système à n constantes de temps égales à T et présente un retard pur r.
On lit directement sur l’enregistrement de la réponse
la valeur de K = s(∞) .
On supposera, pour le reste du calcul, que K
s ( ∞) = K = 1 .
On trace la tangente au point d’inflexion et on relève
Tu et Ta.
On détermine n et T à l’aide du tableau suivant :

Tr Tu Ta

n Ta / T Tu / T Tu / Ta
1 1 0 0
2 2.718 0.282 0.104 0
3 3.695 0.805 0.218 0 Temps
4 4.463 1.425 0.319
5 5.119 2.100 0.410
6 5.699 2.811 0.493
7 6.226 3.549 0.570
8 6.711 4.307 0.642
9 7.164 5.081 0.709
10 7.590 5.869 0.773

1ère méthode (on néglige Tr ) : Après le calcul de Tu/Ta, on considère la valeur immédiatement inférieure dans
la 4e colonne. Il y correspond la valeur de n cherchée dans la 1ère colonne. La 2e colonne donne le
rapport Ta/T , c'est à dire T, puisque Ta est connu. Si on ne trouve pas une valeur entière de n, on
considère la valeur de Tu/Ta immédiatement inférieure. Pour rendre compte de cette
simplification, on introduit un retard fictif r0 qui peut être obtenu ainsi :
 ′
Tu  Tu 
Soit , la valeur calculée et   , la valeur prise dans le tableau. On obtient, alors :
Ta  Ta 
′
Tu  Tu 
r0 = Ta ⋅ − 
Ta  Ta 
Nous avons donc obtenu, graphiquement, l’équation approchée de la transmittance.
Remarque : Si le système possède un « temps mort naturel » qui a été négligé lorsqu’on a choisi
l’origine de la courbe pour son analyse, on ajoute la valeur du temps mort Tr, à celle calculée r0.
2e méthode (on tiend compte de Tr) : Si on obtient une valeur exacte de n, on a alors r=Tr. Dans le cas
contraire, on prend la valeur n entière immédiatement inférieure et on calcul (par le tableau) la
valeur de Tufictif, puis on fait : r = Tr·(Tu réel - Tu fictif)

3.2. Amélioration de la méthode de STREJC

Dans la méthode de STREJC, la présence du terme de retard fictif r0 s’avère gênante, car elle ne traduit pas la
réalité physique. Cette méthode a été simplifiée par l’introduction d’un ordre n non entier.
Un monogramme a été établi (cf. Annexe), qui permet à partir des paramètres de formes Tu et Ta de trouver les
valeurs de l’ordre n et de la constante de temps T.
La transmittance prend la forme :
S
T ( p) =
(1 + T ⋅ p )n
Détermination de T et n
Tu
Le rapport donne directement la valeur de n sur le monogramme (cf. Annexe) puis connaissant Ta, on
Ta
obtient la constante de temps T en joignant les points n et Ta.
Si le système présente un temps mort naturel, on peut introduire celui-ci dans la transmitance en procédant à la
transformation suivante :
1
e − r ⋅p # n'
 r 
1 + p 
 n 
r T
Pour cela, il suffit d’égaler à T, donc n ' = .
n' r
1
Soit F(p) = × (retard pur r)
(1 + T ⋅ p)n
1 1 1
d’où F' (p) = ⋅ =
(1 + T ⋅ p )  r  (1 + T ⋅ p) ⋅ (1 + T ⋅ p)n '
n n' n
1 + p 
 n' 
1 T
F' (p) = avec n ' =
(1 + T ⋅ p ) n+n' r
n'
Remarque : La transformation n’est valable que pour des pulsations ω <
2⋅r

4. Bibliographie :
PRODHOMME : Automatisme, Tome 1, pp.302, 310
NASLIN : Régimes variables dans les systèmes linéaires et non linéaires, pp.179 - 212.
LOEB : Identification expérimentale des processus industriels, pp.1 - 3
 ANNEXE
MONOGRAMME DES TRANSMITANCES