Ecole Marocaine des Sciences de l’ingénieur

4ème année IAII- 2020-2021

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CORRECTION
Travaux Dirigés de Régulation Industrielle (Série N°5)
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Exercice 1

1.1. Quels sont les opérations d’ingénierie qu’on peut mener avec un modèle ?
1.2. Expliquer en quoi consiste l’analyse d’un système dynamique et sa commande ?.
1.3. Expliquer la différence entre un modèle de représentation et un modèle de connaissance.
1.4. Quel type de modèle (de représentation ou de connaissance) nous avons besoin en régulation
industrielle ? Pourquoi ?

Réponses

1.1. Un modèle est nécessaire pour concevoir, dimensionner, analyser et commander (améliorer les
performances) d’un processus.
1.2. L’analyse consiste à déterminer les performances d’un système (stabilité, précision, et rapidité).

1.3. Un modèle de connaissance est construit autour des phénomènes physiques mis en jeux. Il met en
œuvre les relations qui existent entre des grandeurs physiques concrètes. Il est nécessaire pour la
construction et le dimensionnement d’un processus. Un modèle de représentation, comme son nom
l’indique, est construit à partir des valeurs des entrées et sorties. Il donne une idée sur le
comportement (son évolution futur) du processus. Il est simple, facile à déterminer relativement aux
modèle de connaissance.

1.4. En régulation industrielle, un modèle de représentation est suffisant, sauf pour d’autre problème de
commande avancée (voir cours sur la commande dans l’espace d’état). En effet dans une boucle de
régulation, le correcteur, pour élaborer une commande, n’utilise que les valeurs de la sortie et la
consigne.

Exercice 2

En vue d’identifier 4 systèmes, on les soumet à une entrée en échelon e(t). La sortie s(t) suit alors les
variations définies par les graphiques suivants :

Réponses
2.a) voir corrigé dans le cours.

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 2.b) :

s(+ ∞ ¿

e(+ ∞ ¿

T 1=0 , 2 T2

La courbe ne présente pas de dépassement (donc ce n’est pas un système de second ordre
oscillatoire). Il ne peut pas être un système de premier ordre car elle possède une tangente de pente
nulle à l’origine.

On peut, donc, utiliser

K le modèle de Strejc :
En effet soit un système de premier ordre H ( p )=
(1+ τp)
−−t
de réponse indicielle s(t) =K(1-
e τ
¿ , sa dérivée est :
−−t
ds (t) K ds (0) K
= e τ
Þ =¿ ≠ 0 la pente de la tangente à 0 n’est pas nulle
dt τ dt τ
(oblique ou verticale).

K
Par contre, un système d’ordre deux ou plus : H ( p )=
(1+T 1 p)(1+T 2 p)

Sa réponse indicielle (pour des pôles réels) :

( ) ( )
−t −t
K T1 T K T2 T
s ( t )= 1−e − 1
1−e , sa dérivée est : 2

T 1−T 2 T 1−T 2
−t −t
ds (t) K T 1 −e
T
K T 2 −e T -
1 2 dy (0)
= − Þ =¿0 : pente de la
dt T 1−T 2 T 1 T 1−T 2 T 2 dt

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 Donc on va utiliser le modèle de Strejc :
−τp
Ke
T ( p) =
¿¿
- Le Gain statique mesuré directement par : K=∆ y/∆ u = 160/80 = 2
- On trace la tangente au point d’inflexion I Þ T1 = 0,2s et T2 =1,6
T1
- D’après le tableau, = 0.125, n=2 convient.
T2

- La constante de temps T est évaluée à partir de 2.72 au tableau Þ T = 0,588s.

T1
- D’après le tableau = 0.28, ce qui donnerait une valeur de T 1 = 0.16. Or On a mesuré T 1 = 0.2s, donc,
T
le retard τ = 0.2-0.16 = 0.04, donc :
−0 , 04 p
2e
T ( p) =
¿¿
2.c) :

0,63s(+¥)

0,7
La courbe ne présente pas de dépassement et possède une tangente de pente non nulle à l’origine. Il
s’agit donc d’une courbe qui correspond à la réponse à un échelon d’un système d’ordre 1. On relève :

-la valeur de l'entrée en régime permanent e(+¥) = 50 et de la sortie s(+¥) = 100.

100
On en déduit : K le gain statique du système à l’aide de la valeur finale s(+¥) = K e(+¥) Þ K= =2 .
50

-t la constante de temps du système : la réponse atteint 0,63 s(+¥)=0,63x100=0,63 à l’instant 0,7 s.

Page3/8
Si il n’ y’ avait pas de retard sur le lancement de l’entrée, la constante de temps serait 7s. Or, dans ce cas,
nous avons un retard dû au lancement de l’échelon de 0,5 (voir courbe) qu’il faut soustraire : t = 0,7- 0,5=
2
0,2 s Þ H ( p )= .
(1+0 , 2. p)

2.d) :

80- 0,63x40

2,25
Réponse
La courbe obtenue, dans ce cas, ne ressemble pas à celles rencontrées jusqu’à présent. On peut imaginer
qu’elle correspond à la réponse d’un four dans lequel il règne une température de 80° (malgré une
consigne de 100° C) et pour lequel on impose une baisse de température de 50°C. Il ne faut alors pas
oublier que ce qui nous intéresse, c’est d’observer la façon dont réagit le système à cette échelon
d’amplitude 50°C depuis sa température initiale qui était de 80°C.
La courbe ne présente pas de dépassement et possède une tangente de pente non nulle à l’origine. Il
s’agit donc d’une courbe qui correspond à la réponse à un échelon d’un système d’ordre 1.

On relève :
- la valeur de l’amplitude de l’échelon ∆ e(+ ∞ ¿ = 100 – 50 = 50
- la valeur (de l’amplitude) de la sortie en régime permanent ∆ s(+ ∞ ¿=¿ 80- 40 = 40.
- la réponse atteint 63% du régime permanent à l’instant 2,25s c’est-à-dire l’instant ou la sortie
vaut s(2,25)= 80 - 0,63x40 = 54,8×
. On en déduit :
- K le gain statique du système à l’aide de la valeur finale K ∆ e(+¥) =∆ s(+¥) Þ
50 K =40 Þ K=40/50 = 0,8.

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 Remarque : on retrouve bien le gain du système avant t=2s. On avait une sortie égale à 80 alors
que l’entrée était de 100. C’est logique car il s’agissait du même système.
- t la constante de temps du système à l’aide de l’instant relevé précédemment.
- il faut soustraire le
retard dû au lancement de l’échelon…
0,8
Donc t = 2,25-2 = 0,25s Þ H ( p )= .
1+0 , 25 p

Exercice 3.
On cherche à identifier la fonction de transfert réglante d’un échangeur thermique. Une variation de la
commande u de 44% à 60% appliquée à l’actionneur (ici est une vanne), a donné la réponse indicielle y(t)
mesurant de la température.

Réponse

∆y

Réponse de la température à un échelon de commande

T1 T2
3..1 Identification par la méthode de Broida.
−TP
Ke
H ( p )=
1+ τp
∆ y 20
K= = = 1, 25.
∆ u 16

Page5/8
Onreléve :t 1 ≈ 30 et t 2 ≈ 38 , 3 (attention la sortie s’est lancée à l’instant 10)

τ =5 ,5 ( t 2−t 1 ) = 5, 5 . ( 38,3 – 30 ) = 46,5

T =2 , 8 t 1−1 , 8 t 2 = 15,06
−15 , 06 p
1 , 25 e
H( p )= .
1+ 46 ,5 p

3.2. Identifier la fonction de transfert réglante représentative de cet échangeur de chaleur en appliquant la
−τp
Ke
méthode de Strejc. H ( p )= n , déterminer K, ,τ , T et n.
(1+Tp)

∆y
Le gain statique est mesuré directement par : K= = 1,25.
∆u
-On trace la tangente au point d’inflexion I pour déterminer : T1 et T2 ( voir figure) ;
T 1=10; T 2=77,
T 1 10
= =0 , 12
T 2 77
- la valeur la plus proche dans le tableau est 0,1 Þ n=2
T2 77
- n=2 correspond dans le tableau à =2 , 72 Þ T= =28 , 3
T 2 ,72

T1
sur le tableau, toujours pour n=2 ; =¿ 0,28 Þ T 1=0 , 28 T=0 ,28 x 28 ,3=7 , 92
T
le retard τ est la différence entre la valeur de T1 mesurée (T 1=10 ¿ et celle donnée par la colonne du
T1
tableau , (T 1=7 , 92 ¿ soit τ =10−7 ,92=2 ,08
T2
−2 , 08 p
1 ,25 e
H ( p )= 2
(1+28 , 3 p)

Page6/8
 20
Strejc
18

16 Broida

14

12

10

0
0 50 100 150 200 250

Exercice 4
L’enregistrement de niveau d’un décanteur industriel suite à un échelon de commande de
l’actionneur est sur la figure ci-après.
Identifier la fonction de transfert réglante H(p) représentative de ce
décanteur en appliquant la méthode de Strejc.

Page7/8
 D1

∆u x

Tu

ku 1
La fonction de transfert à identifier est de la forme : H ( p )= x
p ¿¿

x
Avec : déterminer n (utiliser tableau ci-dessus)
y
T
Calculer τ = u
n
∆y 1
Calculer k u= x
∆u ∆t

On trace l’asymptote de y(t) puis on trace la droite parallèle, D 1 , à l’asymptote.

x≈ 4 ; y≈ 20 Þ x/y ≈ 0,22 Þ n=3

T u= 11

Page8/8
 T u 11 '
Þ τ= = =5 ,5 auquel on doit soustraire≤retard ( de 5 ) dû à l entrée :τ=5 , 5−5=0 , 5 ;
n 3
∆y 1
k u= x avec : ∆ u=5, pour déterminer
∆u ∆t
∆ y , on va prendre unintervalle de temps par exemple t 1=10 et t 2=15 soit ∆ t=15−10=5et
11 ,5 1
relever ∆ y = y (15 )− y (10) = 13-2,5=11,5 Þ k u= x = 0,46
5 5

0 , 46 1
H ( p )=
¿¿ .
x
p

Exercice 5

La Fonction de transfert réglante de niveau d’eau d’un dégazeur thermique a été identifiée en boucle
fermée selon la méthode de pompage. Lorsque le procédé est mis en oscillations juste entretenues, on
note K cr = 5 et Tosc = 23.88 min. Calculer cette fonction transfert réglante en l’exprimant par :

k
H ( p )= 2
p (1+Tp)

Réponse

k
H ( p )= 2
p (1+Tp)

En régime de pompage :
¿

{ | |
K cr k ❑
W ou ( ω osc )=1= 2 2
ω osc (1+T ω osc )
¿ φou ( ω osc )=−π =−arctg (+∞ )−2 arctg (T ω osc )

π π 1 T osc 23 , 88
2.arctg(T ωosc ¿= T ωosc =tg T = = = =3 , 8
2 4 ωosc 2 π 2π

Page9/8
on substitue la valeur de T dans l’équation de module, soit :
2
3,8
2 2 0 , 26 (1+ )
ω osc ¿) = ω osc (1+T ω )
osc 3,8
2
K cr k k= = =0 , 1 min
K cr 5

O,1
H ( p )= 2.
p (1+3.8 p)
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