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S ( p)
H ( p) =
K
=
E( p) 1+τ p
2. Exemples
Circuit RC :
Charge d’une capacité C au travers d’une résistance.
d s (t )
RC + s (t ) = e(t )
dt
S ( p)
H ( p) =
1
= , Avec : τ e = RC .
E( p) 1 + τ e p
Circuit RL :
S ( p)
H ( p) =
1 L
= , Avec : τ e = .
E( p) 1 + τ e p R
Système mécanique :
Avec :
f : coefficient de frottement,
M : masse du corps en mouvement,
F : force extérieure appliquée.
L’application de la relation fondamentale de la dynamique(RFD) pour ce système
donne :
dv
F =M +fv
dt
La transformée de Laplace, à conditions initiales nulles, donne
F ( p ) = ( Mp + f )V ( p )
La fonction de transfert de ce système est :
1
V ( p) 1
= = f
F ( p) Mp + f 1 + Mf p
M
avec : τ m = , constante mécanique
f
3. Etude temporelle
a. Réponse indicielle
On considère une entrée e(t ) = Eu (t ) où u(t)=1 (t > 0) est un échelon unitaire décrit par la
figure suivante :
E0
E( p) =
P
KE0
S ( p ) = H ( p )E ( p ) =
P(1 + τ p )
e(t ) = E0 u (t )
KE0
0.95 KE 0
( ( τ ))
S (t ) = KE0 1 − exp − t
ine
l'orig
0.63KE 0
ote à
pt
Asym
t(sec)
τ 3τ
C’est le temps au bout duquel la réponse atteint 63% de la valeur finale. La constante de
temps du système caractérise la rapidité du régime transitoire.
Temps de stabilisation à 5% (ou de réponse) : s ( 3τ ) = KE0 (1 − e−3 ) = 0.95 KE0
Le temps de réponse est défini comme étant le temps au bout duquel la réponse du système ne
s’écarte pas de plus de 5% de son état permanent.
Pour le système de premier ordre t r à 95% = 3τ .
Y ( p) k k
= ⇒ S ( p) = E ( p)
E ( p) 1 + τp 1+τ p
kE0 1
t
kE0 kE0 −
E ( p) = E0 ⇒ S ( p) = = . donc s(t ) = e τ
1+τ p τ 1+ p τ
τ
kE0
s (τ ) = 0.36
τ
kE/T= 5
4.5
3.5
Réponse impulsionnelle
3 d'un système de 1er ordre
y(t)
2.5
2
37%KE/T
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
temps
Réponse impulsionnelle d’un système de 1er ordre (KE=10).
kE0
**si t → 0; y (t ) →
τ
** si t → ∞; y (t ) → 0
c. Réponse à une rampe
E0
On a e(t ) = E0 t u (t ) , soit E ( p ) =
p2
KE 0
S ( p ) = H ( p )E ( p ) =
P (1 + τ p )
2
B = p 2 S ( p ) ( p = 0) = kE0
C = (1 + τ p ) S ( p ) −1
= kE0τ 2
P=
τ
kE0 A p (1 + τ p ) + B (1 + τ p ) + C p 2 B + ( A + Bτ ) p + ( C + Aτ ) p 2
S ( p) = = =
p 2 (1 + τ p ) p 2 (1 + τ p ) p 2 (1 + τ p )
B = kE0
B = kE0
A = − kE0τ
( A + Bτ ) p = 0 ⇒
( C + Aτ ) p 2 = 0 C = kE0τ
2
kE0 τ 1 τ2
Finalement S ( p ) = 2 = kE0 − + 2 +
p (1 + τ p ) p p 1+τ p
(t )
tu
0
E
)=
e(t
τ
)
(t −
0
KE
t(sec)
τ
Erreur de traînage : erreur entrée-sortie en régime permanent
ε = lim (e ( t ) − s ( t )
t
→∞
si k ≫ 1 alors ε
→ −∞
si k = 1 alors ε
→ E0τ
si k ≪ 1 alors ε
→ +∞
4. Etude harmonique (fréquentielle) ( p = jω )
S ( jω )
La transmittance harmonique du système est : H ( jω ) =
K
=
E ( jω ) 1 + jτ ω
1 ω
Posons ω0 = et u =
τ ω0
H ( ju ) =
K
1+ j u
• Module de H ( ju )
H ( ju ) =
K
1+ u2
• Argument de H ( ju )
ϕ = arg[H ( ju )] = −arctg (u )
a. Diagramme de Bode
Diagramme asymptotique
Posons H ( ju ) = H
ϕ = 0
°
k
H = ou H = 20 log10 ( K ) − 3
Pour ω = ω0 ⇔ u = 1⇒ 2 dB
ϕ = −45°
H = K ou H = 20 log10 (K )
Pour ω 〈 〈 ω 0 ⇔ u 〈 〈 1⇒ dB
ϕ = 0
°
= 20 log10 (K ) − 20 log10 (u )
K
H = ou H
Pour ω 〉〉 ω 0 ⇔ u 〉〉 1⇒ u dB
ϕ = −90 °
K
X = 1+ u2 (1)
Posons :
Y = −
Ku
(2 )
1+ u2
(1)
⇒u2 =
K
X
−1 (1 )
'
(2 ) ⇒ Y = −u X (2 ) '
(2 )
' 2
⇒
K
Y 2 = u 2 X 2 = − 1 X 2 = KX − X 2
X
Y 2 = kX − X 2
⇒ Y 2 + X 2 − kX = 0
2 k k k
2 2
Y + X − 2X + =
2
2 2 2
2 2
k k
⇒ X − +Y2 =
2 2
k k
Le lieu de Nyquist est un cercle de centre , 0 et de rayon
2 2
X 〉 0
Or ∀ω ∈ [0 , ∞ [ , on a
Y〈 0
ω ω =0 ω = 1/ τ ω→∞
X k k/2 0
Y 0 -k/2 0
(
H ( jω = f arg H ( jω ) )
20 logk-3
-45
w=w0
20 logk-3
-45
w=
τ'
Soit λ = , τ
τ
S ( p) 1 + λτ p
H ( p) = =K
E ( p) 1+τ p
2. Exemples
a. Système électrique à avance de phase
S ( p)
H ( p) =
E( p)
R2 R2 1 + R1C p
H ( p) = =
R1
1 R1 + R2 1 + R1 R2 C p
Cp R1 + R2
R2 +
1
R1 +
Cp
R1 R2 R2
Soient : τ ' = R1C , τ = C et K =
R1 + R2 R1 + R2
1+τ ' p
Finalement on obtient la forme d’un système de premier ordre généralisé H ( p ) = K
1+τ p
τ ' R1 + R2
λ= = 〉 1 ⇒ Système à avance de phase.
τ R2
b . Système électrique à retard de phase
R1 R i(t)
R2 R
e(t) s(t)
C
S ( p) 1 + R2 C p 1+τ ' p
Calculons H ( p ) = = =
E ( p ) 1 + (R1 + R2 )C p 1 + τ p
τ' R2
λ= = 〈 1 ⇒ Système à retard de phase.
τ R2 + R1
3. Etude temporelle
On considère une entrée e(t ) = E 0 u (t )
1 + λτ p E0
S ( p) = H ( p) × E ( p) = k .
1+τ p p
t
⇒ s ( t ) = kE0 1 + ( λ − 1) exp − u (t )
τ
Cette réponse est représentée schématiquement, selon la valeur de λ, sur la figure suivante :
λ KE 0
KE 0
λ KE0
s ( 0 ) = λ kE0
s ( ∞ ) = kE0
Remarque :
Pour λ=0 on retrouve le cas du système de premier ordre.
On note aussi que pour λ>1, le système commence par dépasser sa valeur finale, de sorte que
sa sortie atteint des valeurs notables bien plus vite que celle du système de premier ordre.
4. Etude harmonique ( p = jω )
S ( jω ) 1 + λ τ jω
H ( jω ) = =K = H 1 ( jω ) ∗ H 2 ( j ω )
E ( jω ) 1 + τ jω
H 1 ( jω ) =
K
H 1 ( jω ) =
K
1 + (τ ω )
2
Avec 1 + τ jω et
H 2 ( jω ) = 1 + λτ jω
H 2 ( jω ) = 1 + (λτ ω )
2
a. Diagramme de Bode
Diagramme asymptotique
1 + ( λτ ω )
2
H ( jω ) = H = k
1 + (τ ω )
2
Module : H dB
= 20 log10 H = 20 log10 H 1 + 20 log10 H 2
Remarques :
Pour un système de premier ordre généralisé, la courbe de phase présente un extremum :
Si (λ 〈 1) : un minimum.
Si (λ 〉 1) : un maximum.
1
ωm =
τ λ
λ −1
ϕ m = arcsin( )
λ +1
H ( jω ) = k λ
b. lieu de niquist :
1+ λ ( τ ω )
2
(λ − 1)τω
H ( jω ) = k + jk = X + jY
1 + (τ ω ) 1 + (τ ω )
2 2
k (λ + 1) k (λ − 1)
2 2
⇒Y + X − 2
=
2 2
X = k
pour ω = 0
Y = 0
X = kλ
pour ω
→∞
Y →0
Nyquist Diagram Nyquist Diagram
0.25 0.25
106dB
dB
4 dB
2 dB-2 -4
0 dB dBdB -10 dB -6 dB 10 dB
6 dB
4 dB
2 dB -2 dB
0 dB -4 dB -10 dB -6 dB
0.2 0.2
0.15 0.15
20 dB -20 dB 20 dB -20 dB
0.1 0.1
0.05 0.05
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0
k kλ 0
-0.05 -0.05
-0.1 -0.1
-0.15 -0.15
-0.2 -0.2
-0.25 -0.25
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis Real Axis
b. lieu de black :
Nichols Chart Nichols Chart
60 40
0 dB
30 0.25 dB
50
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
20Logkλ 40
ω →∞ 0 dB 10 3 dB
-3 dB
20Logk
ω =0
6 dB
O p en -L o op G a in (d B )
O p e n - L o o p G a in ( d B )
30 0.25 dB 0 -6 dB
0.5 dB
20 -10 -12 dB
1 dB -1 dB
-20 -20 dB
10 3 dB
-3 dB
6 dB
20Logk -30
ω =0 20Logkλ
0 -6 dB
ω →∞
-40 -40 dB
-10 -12 dB
-50
-20 dB -60 dB
-20 -60
0 45 90 135 180 225 270 315 360 -360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg) Open-Loop Phase (deg)
1. Définition
On appelle système de second ordre d’entrée e(t) et de sortie s(t) tout système régi par une
équation différentielle de type :
d 2 s (t ) d s (t )
2
+ 2 mω0 + ω 02 s (t ) = Kω 02 e(t )
dt dt
Avec :
K est le gain statique du système (gain en régime permanent).
ω 0 : est appelé pulsation libre ou pulsation naturelle ou pulsation propre du système non
amorti (se mesure en rad/s).
m : est appelé amortissement du système ou facteur d’amortissement ou coefficient
d’amortissement.
En appliquant la transformée de Laplace à conditions initiales nulles ( s ( 0 ) = 0 et s ' ( 0 ) = 0 )
S ( p) K ω02
H ( p) = =
E ( p ) p 2 + 2 m ω0 p + ω02
d i (t )
e(t ) = R i (t ) + L dt + s(t ) d 2 s (t ) d s(t )
⇒ ( ) = + RC + s (t )
d s(t )
e t L C
i(t ) = C
2
dt dt
dt
E ( p) L C p 2 + RC p + 1 p 2 + RL p + LC1
Soit
2 1
ω 0 =
LC
1
ω0 =
LC
1 C
m = R
2 L
3. Etude temporelle du système de second ordre
L’équation caractéristique du système second ordre est défini par :
E c ( p ) = D( p ) = 0
⇒ p 2 + 2mω0 p + ω02 = 0
⇒ ∆ ' = ω02 (m 2 − 1)
a. Système du second ordre hyper-amorti (m ≻ 1)
∆' = ω 02 (m 2 − 1) ≻ 0
1
p1 = − mω 0 + ω 0 m − 1 = − τ
2
τ2
k
S ( p) k τ 1τ 2 k ω02
H ( p) = = = = 2
E ( p) (1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p ) τ +τ
p2 + 1 2 p +
1 p + 2 m ω0 p + ω02
τ 1τ 2 τ 1τ 2
1
ω0 = τ τ
1 2
Par identification on aura :
m = 1 τ 1 + τ 2
2 τ 1τ 2
Réponse indicielle
L’entrée appliquée est un échelon de position e ( t ) = E0u ( t )
E0
⇒ E ( p) =
p
kE0
⇒ S ( p) = H ( p) E ( p) =
p (1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )
Réponse indicielle
E0
e (t ) = E 0u (t ) ⇒ E ( p ) =
p
K ω02 E0 K E0
⇒ S ( p) = H ( p) E ( p) = =
p ( p + ω0 ) p (1 + τ p )
2 2
kE0 t t
s ( t ) = L−1 2
= kE0 1 − 1 + exp − u (t )
p (1 + τ p ) τ τ
m 〈1 ⇒ ∆' 〈 0
p 2 = − mω 0 − ω 0 1 − m 2
Réponse indicielle
Cette réponse est obtenue pour (e(t ) = E 0 u (t )) ,
kE0 ω02
S ( p) = H ( p) E ( p) =
p ( p 2 + 2 m ω0 p + ω02 )
⇒ s ( t ) = L−1 S ( p )
exp ( − mω0 t )
⇒ s ( t ) = kE0 1 −
1 − m2
(
sin ω0 1 − m2 t +ψ u ( t )
)
1 − m2
ψ = arctg
m
ψ = arccos(m)
Pour le système du second ordre oscillant amorti, on définit:
Pseudo pulsation du système
π
tp = : Temps de premier pic
ω0 1 − m 2
Dépassement:
On appelle amplitude de premier dépassement, l'amplitude du premier maximum sur la valeur
finale de la sortie.
s (t p ) − s (∞ ) mπ
D= = exp −
s (∞ ) 1 − m2
s (t p ) − s (∞ ) mπ
En (%) : D ( % ) = × 100 = 100 exp −
s (∞) 1− m
2
m = 1 ⇒ ∆ = −ω02
poles p1,2 = ± jω0
kω02
H ( p) =
p 2 + ω02
Réponse indicielle
kω02 E0
S ( p) =
p ( p 2 + ω02 )
4
x 10 Step Response
2.5
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (sec)
• Chaque fois qu’on rencontre un pole, le tracé asymptotique du module voit sa pente
diminuer de 20db/décade.
• Quant on rencontre un zéro, le tracé asymptotique du module voit sa pente augmenter de
20db/décade.
π
• Pour un pole négatif ou un zéro positif, le tracé asymptotique de l’argument diminue de
2
• Pour un pole positif ou un zéro négatif, le tracé asymptotique de l’argument augmente de
π
.
2
a. Système hyperamorti (m>1)
k
H ( p) =
(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )
Lieu de Bode
1
p1 = − τ = −0.1
1 0.1
Exemple : H ( p ) = = 2
1
(1 + p )(1 + 10 p ) p + 1.1 p + 0.1 p = − 1 = −1
2 τ2
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
-50
-100
0
Phase (deg)
-90
-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Lieu de Nyquist
Nyquist Diagram
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
ω →∞
0
ω =0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Lieu de Black
Nichols Chart
40 0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB -3 dB
6 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)
-12 dB
-20 -20 dB
-40 -40 dB
-60 -60 dB
-80 -80 dB
-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
ω
Posons u = : pulsation normalisée (réduite).
ω0
k
H ( ju ) =
1− u + 2 j m u
2
Posons H ( ju ) = H
k
H ( ju ) =
(1 − u 2 ) + 4m 2 u 2
2
2mu
ϕ = arg H ( ju ) = − arctg 2
1− u
Lieu de Bode
H =k ou H = 20 log10 ( k )
Pour ω = 0 ⇔ u = 0 ⇒ dB
ϕ = 0
°
k
H = ou H = 20 log10 ( k ) − 20 log10 ( 2m )
Pour ω = ω0 ⇔ u = 1⇒ 2m dB
ϕ = −90°
H =k ⇒ H = 20 log10 ( k )
Pour ω 〈 〈 ω0 ⇔ u 〈 〈 1⇒ dB
ϕ = 0
°
k
H = 2 ou H = 20 log10 ( k ) − 40 log10 ( u )
Pour ω 〉〉 ω0 ⇔ u 〉〉 1⇒ u dB
ϕ = −180°
ωr 2
fr = avec ωr = ω0 1 − 2m2 pour 0 ≺ m ≺
2π 2
La bande passante à -3dB :
Bode Diagram
20
h1
0 h2
h3
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-3 -2 -1Bode Diagram 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
%m=1.74,w0=0.31rad/s
n1=[0.1];
d1=[1 1.1 0.1];
h1=tf(n1,d1);
%m=1
n2=[0.1];
d2=[1 0.63 0.1];
h2=tf(n2,d2);
%m=0.1
n3=[0.1];
d3=[1 0.63*0.1 0.1];
h3=tf(n3,d3);
bode(h1,h2,h3)
grid
Bode Diagram
60
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1
%m=0.005 10 10 10 10
n4=[0.1]; Frequency (rad/sec)
d4=[1 0.63*0.005 0.1];
h4=tf(n4,d4);
bode(h4)
Lieu de Nyquist
On représente Im g [H ( jω )] = f (reél [H ( jω )])
Lieu de Black
(
C’est une courbe de H ( jω ) = f arg H ( jω ) )