ISET Kairouan-Tunisie

Chapitre 4 : Précision et Performances en Régime Transitoire

des Systèmes Asservis Linéaires

I. Précision des systèmes asservis linéaires

1. Définition
La précision d’un système asservi linéaire est définie à partir de l’erreur ε entre la grandeur de
consigne E et la grandeur de sortie S.

E (p) ε (p) S (p)

T ( p)

On distingue deux types de précisions :

. la précision statique : l’erreur statique en régime permanent ε (∞) .

ε (∞) = ℓim ε (t ) = ℓim pε ( p)
t →∞ p →0

. la précision dynamique : dépend des caractéristiques d’évolution en régime transitoire ε (t ) .

2. Etude de l’erreur en régime statique :

Cas d’un système à retour unitaire :
On a ε ( p ) = E ( p ) − S ( p ) et S ( p ) = ε ( p )T ( p )

E ( p)
⇒ ε ( p) =
1+ T ( p)

L’écart est fonction à la fois du signal d’entrée et de la fonction de transfert en boucle ouverte
(FTBO) T(p) du système à commander.
E ( p)
ε (∞) = ℓim pε ( p) = ℓim p
p →0 p →0 1 + T ( p)

kα
Soit : T ( p ) = T0 ( p )
pα

1 + b1 p + ... + bm p m
Avec : T0 ( p ) =
1 + a1 p + ... + an p n

T0 (0) = 1:gain statique de T0 ( p )

α :nombre d'integrations purs dans T ( p) : Classe de système

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 43

 ISET Kairouan-Tunisie

kα
ℓimT ( p ) =
p →0 pα

a. Système de classe 0 : α =0
ℓimT ( p ) = k
p →0

E ( p) E ( p)
⇒ ε (∞) = ℓim pε ( p ) = ℓim p ⇒ ε (∞) = ℓim p
p →0 p →0 1 + T ( p) p →0 1+ k

Entrée : impulsion de Dirac

T .L
e(t ) = E0 δ (t ) → E ( p ) = E 0

E0
⇒ ε (∞) = ℓim p ⇒ ε (∞) = 0
p →0 1+ k
Erreur statique de position εp
T .L E0
e(t ) = E0 u (t ) → E ( p ) =
1
E0 ⇒ ε p (∞) =
p 1+ k

Erreur statique de vitesse εv

T .L
e(t ) = E0 t u (t ) → E ( p ) =
1
E0
p2

E0
p2 ⇒ ε v (∞ ) = ∞
⇒ ε v (∞) = ℓim p
p →0 1+ k
Erreur statique d’accélération εa

t2 T .L
e(t ) = E 0 u (t ) → E ( p ) = 3 E 0
1
2 p

E0
p3 ⇒ ε a (∞) = ∞
⇒ ε a (∞) = ℓim p
p →0 1+ k
b. Système de classe 1 : α =1
k
ℓimT ( p ) =
p →0 p

E ( p) E ( p)
⇒ ε (∞) = ℓim pε ( p ) = ℓim p = ℓim p
p →0 p →0 1 + T ( p ) p →0 1 + k
p

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 44

 ISET Kairouan-Tunisie

E ( p)
⇒ ε (∞) = ℓim p 2
p →0 k
Entrée : impulsion de Dirac
T .L
e(t ) = E0 δ (t ) → E ( p ) = E0

E0
⇒ ε (∞) = ℓim p 2 ⇒ ε (∞) = 0
p →0 k
Erreur statique de position εp
T .L
E0
e ( t ) = E0 u ( t ) →E ( p ) = ⇒ ε p (∞) = 0
p
Erreur statique de vitesse εv
T .L
e(t ) = E0 t u (t ) → E ( p ) =
1
E0
p2

E0
p2 E0
⇒ ε v (∞) = ℓim p 2 ⇒ ε v (∞ ) =
p →0 k k

Erreur statique d’accélération εa

t2 T .L
e(t ) = E 0 u (t ) → E ( p ) = 3 E 0
1
2 p

E0
p3 ⇒ ε a (∞) = ∞
⇒ ε a (∞) = ℓim p 2
p →0 k
c. Système de classe 2 : α =2
k
ℓimT ( p ) =
p →0 p2

E ( p) E ( p)
⇒ ε (∞ ) = ℓim pε ( p ) = ℓim p = ℓim p
p →0 p →0 1 + T ( p ) p →0 1 + k
p2
E ( p)
⇒ ε (∞ ) = ℓim p 3
p →0 k
Entrée : impulsion de Dirac
T .L
e(t ) = E0 δ (t ) → E ( p ) = E 0

E0
⇒ ε (∞ ) = ℓim p 3 ⇒ ε (∞) = 0
p →0 k

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 45

 ISET Kairouan-Tunisie

Erreur statique de position εp

T .L
E0
e ( t ) = E0 u ( t ) →E ( p ) = ⇒ ε p (∞) = 0
p
Erreur statique de vitesse εv
T .L
e(t ) = E0 t u (t ) → E ( p ) =
1
E0
p2
E0
p2 ⇒ ε v (∞ ) = 0
⇒ ε v (∞) = ℓim p 3
p →0 k
Erreur statique d’accélération εa

t2 T .L
e(t ) = E0 u (t ) → E ( p ) = 3 E0
1
2 p

E0
p3 E0
⇒ ε a (∞) = ℓim p3 ⇒ ε a (∞) =
p →0 k k
Tableau récapitulatif

α
0 1 2 3
Entrée
Impulsion e(t ) = E 0 ∂ (t ) 0 0 0 0

Echelon de position e(t ) = E 0 u (t ) E0 0 0 0

1+ k
Echelon de vitesse e(t ) = E 0 tu (t ) ∞ E0 0 0
k
E0 2 ∞ ∞ E0 0
Echelon d’accélération e(t ) = t u (t )
2 k

Remarques :
• La précision augmente avec la classe du système.
• L’erreur statique pour une entrée impulsionelle est nulle pour tout valeur de α .
• Pour une classe donnée, la précision se détériore si le signal d’entrée plus dur.

erreur statique
⇒ la précision d ' un système asservi linéaire = 100.
amplitude de la consigne

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 46

 ISET Kairouan-Tunisie

3. Erreur statique du à la perturbation :

Z(p)

E (p) ε (p) S (p)

T1 ( p ) T2 ( p )

ε ( p) = E ( p) − S ( p)
Or S ( p ) = T2 ( p)[T1 ( p)ε ( p) − z ( p)]
ε ( p ) = E ( p) − T2 ( p)T1 ( p )ε ( p) + T2 ( p ) z ( p )
E ( p) T ( p) z ( p)
ε ( p) = + 2 = ε1 + ε 2
1 + T1 ( p )T2 ( p ) 1 + T1 ( p )T2 ( p )

ε1 : Erreur statique du à l’entrée

ε 2 : Erreur statique du à la perturbation

II. Performances en régime transitoire

II.1. Rapidité : Critère de Naslin
II.1.1. Systèmes du second ordre
b0
b0 a2 kω02
H ( p) = = =
a2 p 2 + a1 p + a0 p 2 + a1 p + a0 p 2 + 2mω0 p + ω02
a2 a2
b0
Gain statique : H (0) = k =
a0
a0 a
Pulsation propre non amortie : ω02 = ⇒ ω0 = 0
a2 a2
a12 a1
Coefficient d’amortissement : 4m2 = ⇒m=
a0 a2 2 a0 a2

On remarque que la rapidité d’un système de second ordre est liée au coefficient
d’amortissement m, par analogie au système de 2ème ordre on va définir pour un système
d’ordre quelconque des critères d’amortissement qui dépendent des coefficients de l’équation
caractéristiques.
II.1.2. Critère de Naslin

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 47

 ISET Kairouan-Tunisie

Soit H ( p ) une fonction de transfert à numérateur constant d’un système d’ordre n :

b0
H ( p) = avec ai 〉 0 ; ∀ i = {0...n}
a0 + a1 p + a2 p + ... + an −1 p n −1 + an p n
2

Les transmittances en boucle fermée proposée par Naslin sont à amortissement réglable.
On définit (n − 1) rapports caractéristiques :

a12 
α1 = 
a0 a2 
a22 
α2 = 
a1 a3 
a 2  ai2
α3 = 3  ⇒ α i = 1≤ i ≤ n − 1
a2 a4  ai −1 ai +1
.... 

..... 
an −1 
2
α n−1 =
an an − 2 

Le critère algébrique d’amortissement consiste à imposer aux rapports caractéristiques d’êtres

supérieurs ou égaux à une valeur choisie α 0 tell que (α i ≥〉 α 0 ) pour i = {1...n − 1} . Ce critère

constitue une condition nécessaire mais non suffisante de stabilité et d’amortissement.

Pour monter que α joue le rôle d’un facteur d’amortissement Naslin à effectué deux
expériences.
Expérience 1
Pour n variable (n〉 2)

On trace des réponses indicielles pour α n = α n−1 = ... = α 0 = cte , α 0 = 1.75

Programme sous « Matlab »
%Expérience 1 de Naslin Step Response
%Fonction de transfert h1 12
num1=[4.1]; 10
den1=[1 1.33 1 0.429];
h1=tf(num1,den1) 8
Am p litud e

step(h1) 6
grid
hold on 4

%Fonction de transfert h2 2
num2=[1];
0
den2=[1 1.33 1 0.429 0.1052]; 0 5 10 15 20 25 30 35
h2=tf(num2,den2) Time (sec)
step(h2)
Ces réponses indicielles présentent des dépassements presque égaux.

Expérience 2

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 48

 ISET Kairouan-Tunisie

On fixe la valeur de n (n 〉 2) .

On prend diverses valeurs de α 0 , les réponses indicielles présentent des dépassements et des

temps de pic plus grand que α 0 est plus petit.

Le dépassement est lié à α par la relation : Log (D% ) = 4.8 − 2α 0

a1
Le temps de pic est déterminé par la relation : t p = 2.2
a0

Le tableau suivant montre différentes valeurs du dépassement et d’amortissement suivant α 0 :

α0 1.6 1.75 2 2.4

D(% ) 40 20 6 1

m 0.3 0.45 0.7 0.9

Exercices d’application
1. Soit un système dont la fonction de transfert est :

H ( p) =
1
8 p + 21 p + 10.5 p + 1 + K
3 2

Déterminer la valeur de K qui garantie un dépassement inférieur ou égal à D ≤ 6% .

D ≤ 6% ⇒ α i ≥ 2

α1 =
a12
⇒α1 =
(10.5) ≥ 2 ⇔ K ≤ (10.5) − 1
2 2

a0 a 2 21(K + 1) 42

α2 =
a 22
⇒α1 =
(21) ≥ 2 ⇒ 5.25 ≥ 2
2

a1 a3 8 × 10.5

α1 ≥ 2 ⇒ K ≤ 1.625
2. soit le système tel que :

H ( p) =
1
p + 2 p + 2 p 2 + p + 0.25
4 3

Calculer le dépassement et le temps de pic

a12 1
α1 = = =2
a0 a 2 0.25 × 2

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 49

 ISET Kairouan-Tunisie

a 22 4
α2 = = =2
a1 a3 1× 2

a32 4
α3 = = =2
a2 a4 2 × 1

Conclusion α 1 = α 2 = α 3 = 2

D’où : Log (D% ) = 4.8 − 2α 0 = 4.8 − 2 × 2 ⇒ D % = 6%

a1 1
t p = 2 .2 ⇒ t p = 2 .2 ⇒ t p = 8.8 sec
a0 0.25

Mr. ARFA Samir et Mr. BARHOUMI El Manâa Page | 50