Asservissement Analogique

Chapitre 2

TRANSFORMEE DE LAPLACE

Dr. Zakaria CHEKOUBI

2022-2023
 Plan

 Définitions
 Propriétés;
 Transformées usuelles;
 Fonction de transfert;
 Schéma fonctionnel;
 Manipulations usuelles des blocs

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 Définitions

• Soit f(t) un signal causal. La transformée de Laplace de f(t) est la fonction de la variable
complexe notée F(p) telle que :
£

∞
F ( p ) = £[ f (t )] = ∫ e − pt f (t ) dt Domaine Domaine
temporel complexe
0

£-1

• On remplace donc la description d'un signal dans le temps par sa description dans le
domaine complexe.
• La transformée de Laplace présente l'intérêt de transformer des équations différentielles
en équations algébriques (en p) plus faciles à résoudre.

• Cette transformation est bijective; f(t) est dite transformée inverse ou originale de F(p):

f(t) = £-1[F(p)]

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 Propriétés

Propriété f(t) F(p)

Homogénéité K . f (t ) K .F ( p )

Additivité f1 (t ) + f 2 (t ) F1 ( p ) + F2 ( p )
df (t )
Dérivation p F ( p ) − f (0 + )
dt

∫
F ( p)
Intégration f (t )dt
p

Valeur initiale f (0) = lim f (t ) = lim p F ( p )

p →∞
t→0

Valeur finale f (+∞) = lim f (t ) = lim p F ( p )

t →∞ t→0

Théorème de retard
f (t − Te ) e − pTe F ( p )
(e-pT : opérateur retard)
Translation complexe e − at f (t ) F ( p + a)
dF ( p )
Dérivation complexe − t f (t )
dp

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 Transformées usuelles

 Quelques transformées usuelles

Signal Tr de Laplace

0, t ≠ 0
Impulsion de Dirac : δ (t ) =  1
1, t = 0

1, t ≥ 0
u (t ) = 
1
Echelon unitaire :
0, t < 0 p

Rampe de pente =1 : t.u (t )

1
p2

Accélération : t 2 .u (t ) 2
p3

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 Fonction de transfert

 Un système LCI est décrit dans le cas général par une équation différentielle d'ordre n :

 En appliquant la transformée de Laplace à l'équation différentielle (CI=0), on obtient :

 Le système est donc représenter dans le domaine complexe par le schéma bloc :

 La fonction G(p) est appelée fonction de transfert du système.

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 Fonction de transfert

• les racines du dénominateur de G(p) sont appelées pôles du système

• les racines du numérateur G(p) sont appelées zéros.
• Les zéros et les pôles d'un système réel sont nécessairement réels ou complexes conjugués
puisque les coefficients des polynômes du numérateur et du dénominateur sont réels.

• le terme n est l’ordre du système, il correspond au degré du dénominateur de la fonction

de transfert.
• on a toujours n ≥ m condition de causalité (ou de réalisabilité)

1
G ( p) = : Système intégrateur.
p
G ( p) = p : Système dérivateur.

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 Fonction de transfert
lim y (t )
• On définit alors le gain statique noté G0 : G0 = t → +∞

lim u (t )
t → +∞ u ( t ) = cte

• Les systèmes linéaires continus invariants (SLCI) sont représentables dans le cas général
par une équation différentielle d'ordre n :

• En régime statique, les dérivées successive de l’entrée et de la sortie sont nulles on obtient
le gain statique G0 : b
G0 = 0

a0

• En utilisant la définition du gain statique et le théorème de la valeur finale, on obtient:

lim y (t ) lim pY ( p )
p →0
G0 = t → +∞
= = lim G ( p ) = G (0)
lim u (t ) lim pU ( p ) p →0
t → +∞ u ( t ) = cte p →0

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 Schéma fonctionnel
• Un système asservi en boucle fermée est représenté par le schéma fonctionnel :

Y ( p)
• Chaîne Directe = = C ( p ) G ( p ) = CG ( p )
ε ( p)

Ym ( p )
• Chaîne de Retour = = H ( p)
Y ( p)

• La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) (la chaîne de retour n’est pas
connectée au comparateur) :

Ym ( p )
FTBO = = C ( p ) G ( p ) H ( p ) = CGH ( p ) = Directe × Retour
ε ( p)

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 Schéma fonctionnel
• Un système asservi en boucle fermée est représenté par le schéma fonctionnel :

• La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :

Y ( p) CG ( p ) Directe
FTBF = = =
E ( p ) 1 + CGH ( p ) 1 + FTBO

• Le signal d’erreur : E ( p)
ε ( p) =
1 + FTBO

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 Manipulations usuelles des blocs

 Fonctions de transfert en série

• Deux fonctions de transfert F(p) et H(p) mises en série peuvent se représenter par le
produit des deux fonctions de transfert F(p) H(p)

 Fonctions de transfert en parallèle

• Deux fonctions de transfert F(p) et H(p) mises en parallèle peuvent se représenter
par la somme des deux fonctions de transfert F(p) + H(p)

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 Manipulations usuelles des blocs

 Déplacement d’un point de prélèvement (ou jonction)

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 Manipulations usuelles des blocs

 Déplacement d'un point de sommation

• On peut déplacer un point de sommation pour obtenir S(p) = F(p) E1(p)+F(p) E2(p) au
lieu de S(p)=F(p) [E1(p)+E2(p)].

• On peut déplacer un point de sommation pour obtenir S(p) = F(p) E1(p) + E2(p) F(p)/ F(p)
au lieu de S(p) = F(p) E1(p)+E2(p) :

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 Manipulations usuelles des blocs

 Déplacement d’un comparateur

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 Manipulations usuelles des blocs

 Introduction d’un retour unitaire

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 Manipulations usuelles des blocs

 Schémas à boucles multiples

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 Manipulations usuelles des blocs

 Boucles imbriquées

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 Manipulations usuelles des blocs

 Schémas à plusieurs
entrées:

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