Asservissement Analogique

Chapitre 4

Performances
Des Systèmes Asservis

Dr. Zakaria CHEKOUBI

2022-2023
 Plan

 Condition générale de stabilité

 Critère algébrique de Routh-Hurwitz;
 Critère du Revers
 Marges de stabilité
 Précision statique

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 Condition générale de stabilité
 Définitions :
• On dit qu'un système est stable si, écarté de sa position d'équilibre sous l'effet d'une
perturbation, sa réponse ne s'éloigne pas indéfiniment de sa trajectoire.
• On dit qu'un système est asymptotiquement stable si, écarté de sa position d'équilibre,
celui-ci tend à y revenir.

 Condition générale de stabilité (Domaine temporel)

• Un système au repos est stable si lorsqu’il est excité par une impulsion de Dirac, sa
sortie revient à sa position de repos au bout d’un certain temps:

lim h(t ) = 0
t →∞

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 Condition générale de stabilité
 Domaine fréquentiel :

• Soit un système linéaire défini par sa fonction de transfert H(p). la réponse impulsionnelle
h(t) du système est :
h(t ) = LT −1 ( H ( p ))

• Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa

fonction de transfert sont à partie réelle négative :

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 Critère algébrique de Routh-Hurwitz

• le critère de Routh permet de conclure sur la stabilité d’un système H(p)=N(p)/D(p)

sans calculer les racines du dénominateur D(z).

• On écrit D(p) sous forme polynomiale : D( p ) = an p n + an −1 p n −1 +  + a1 p + a0

avec an >0.

• 1er examen : Si les ai ne sont pas tous de même signe ou si certains sont nuls, D(p) a
des racines à partie réelle positive. Le système est donc instable.

• 2ème examen : Si tous les ai sont tous de même signe et non nuls, on ne peut connaître la
place des pôles qu’après examen de la première colonne du tableau de Routh.

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 Critère algébrique de Routh-Hurwitz
 Tableau de Routh :
• Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des coefficients de D(p).
• Les autres lignes sont formées de termes calculés à partir de ces coefficients.
• On remplit ainsi toutes les lignes jusqu’à obtenir des 0.

 La condition nécessaire et suffisante pour que le système soit stable est que tous les
coefficients de la première colonne soient de même signe.
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 Critère du revers
• Étudier la stabilité du système en boucle fermée revient
à étudier le lieu de la fonction de transfert en boucle
ouverte: GH(p) par rapport aux points ωπ et ω1.

ωπ : telle que Arg(GH(jωπ )) = -180° ; ω1 : telle que |HG(jω1)|dB=0

Système est stable si: ω1< ωπ Système est instable si : ωπ < ω1

• Le critère du revers exprime tout simplement qu’à ωπ il faut atténuer le signal de retour
(|HG(jωπ)|dB < 0), sinon le signal réinjecté va se ré-amplifier dans une réaction positive.
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 Marges de stabilité
• Un système est d’autant plus stable que son lieu de transfert en boucle ouverte passe loin
du point critique. Pour quantifier cet aspect, on définit les marges de stabilité :
marge de gain ΔG et marge de phase ΔΦ:

ΔΦ =φ(HG(jω1 )) +180
ΔG = -|HG(jωπ )|dB

• Un système qui a ΔG ou ΔΦ positive est un système stable.

• Un système qui a ΔG ou une ΔΦ négative est un système instable.
• Un système qui a ΔG ou une ΔΦ nulle est un système à la limite de stabilité.
• Les valeurs usuelles des marges de stabilité permettant un réglage correct des boucles
d’asservissement sont :
ΔG : 10dB à 15dB
ΔΦ : 40° à 45°
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 Précision statique
• L'étude de la précision statique d'un système asservi ou régulé est l'étude en régime
permanent de l'erreur (ε(∞) = e(∞) -y(∞) )

• Pour cela on suppose que la FTBO est de la forme générale ::

k (1 + b1 p + b2 p 2 + ... + bm p m )
GH ( p ) = α
p (1 + a1 p + a2 p 2 + ... + an p n )

• α étant le nombre d’intégrations dans la boucle.

• m ≤ α+n: (condition de causalité)

• On considère des entrées d'ordre r de forme générale : e(t ) = e0 t r

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 Précision statique
• L'étude sera faite en fonction du type d'excitation et en fonction du nombre d’intégrations
dans la boucle ouverte GH(p) :

• On constate que chaque fois que l'erreur est constante elle est inversement proportionnelle
à k donc si k augmente ⇒ la précision augmente
• Cependant l’augmentation de k sera au détriment de la stabilité (réduction de la marge de
phase, voire basculement dans l'instabilité).

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 Précision statique

• Pour annuler l'erreur statique à une entrée d'ordre r, il faut et il suffit que la fonction de
transfert en boucle ouverte du système considéré contienne au moins (r+1) intégrations.
• Cependant, l´ajout d`une intégration ou plus, peut conduire à une éventuelle instabilité de
la boucle fermée (en effet, chaque terme en 1/p induit un déphasage de –π/2 , quelque soit
ω).
• On voit donc que la tentation d'augmenter sans discernement la précision est tout à fait
illusoire ; la recherche d'un compromis, tenant compte du dilemme Précision-Stabilité,
est absolument nécessaire.
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 Travail à faire
• Etudier la stabilité des systèmes suivants :

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G1 ( p ) = G2 ( p ) =
p 4 + 7 p 3 + 17 p 2 + 17 p + 6 p 4 + 2 p3 + 3 p 2 + 4 p + 5

( p + 10)
G3 ( p ) =
p 3 + 4 p 2 + (4 + k ) p + 10k

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