SCIENCES INDUSTRIELLES MPSI

PARTIE D : SYSTEMES ASSERVIS

SOMMAIRE
Chapitre 1 : Caractérisation des systèmes asservis
Chapitre 2 : Modélisation des sysémes linéaires et asservis
Chapitre 3 : Etude temporelle des systèmes linéaires
Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes linéaires
Chapitre 5 : Systèmes à évènements discrets

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 CHAPITRE 2 : MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES
ET ASSERVIS

I-LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

I.1-Définition
La transformée de Laplace d’une fonction réelle 𝑓(𝑡) de la variable réelle t, définie pour toute valeur
∞
de t se note 𝐿[𝑓(𝑡)]=∫0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡). 𝑑𝑡 avec 𝑠1 = 𝛼 + 𝑗𝜔 une variable complexe2.

On note généralement 𝑳[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔).

I.2-Propriétés

1
On peut utiliser « p » comme variable au lieu de « s »
2
Dans les démonstrations utiliser partie réelle positive

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I.3-Transformées de Laplace les plus utilisées

Entrée e(t) 𝛿(𝑡)3 𝐸0 𝑢(𝑡) 𝑎. 𝑡. 𝑢(𝑡) 𝑡 𝑛 . 𝑢(𝑡) 𝐸0 . 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡)

Transformée de 1 𝐸0 𝑎 𝑛! 𝐸0
Laplace 𝐿(e(t)) 𝑠 𝑠2 𝑠 𝑛+1 𝑠+𝑎

II-APPLICATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE AUX EQUATIONS DIFFERENTIELLES

Etant données les propriétés de linéarité et de transformation de Laplace de la dérivée, les équations
différentielles sont transformées en équations algébriques de la variable s.
Exemple :
Soit l’équation différentielle liant les fonctions u(t) et y(t)
𝑦̈ (𝑡) + 𝑎1 𝑦̇ (𝑡) + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏1 𝑢̇ (𝑡) + 𝑏0 𝑢(𝑡)
Avec pour conditions initiales :𝑦̇ (0) = 𝑦̇ 0 ; 𝑦(0) = 𝑦0 ; 𝑢(0) = 𝑢0

La fonction de transfert P(s) ou notée H(s) issue de l’équation différentielle régissant le système est
également appelée transmittance. Elle représente le rapport de l’image de la sortie sur l’entrée.

3
Impulsion de Dirac, vaut 1 pour t=0 et est nulle pour t différent de 0

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 𝑆(𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝐸(𝑠)
La fonction de transfert prend généralement la forme de fraction rationnelle4 et peut se mettre sous
la forme :
𝑁(𝑠) (𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐻(𝑠) = =𝐾 𝛼
𝐷(𝑠) 𝑠 (𝑠 − 𝑠1 )(𝑠 − 𝑠2 ) … (𝑠 − 𝑠𝑛 )
On note :

• 𝑧𝑖 : les zéros de la fonction de transfert (réels ou complexes)

• 𝑝𝑖 : les pôles de la fonction de transfert (réels ou complexes)
• Le degré de 𝐷(𝑝) : l’ordre du système (𝑛 ≥ 𝑚 pour les systèmes physiques) ;
• 𝐾 : le gain du système ;
• 𝛼 : la classe de la fonction de transfert. Elle correspond au nombre d’intégrations pures du
système.

III-IDENTIFICATION DE LA SRUCTURE D’UN SYSTÈME ASSERVI

III.1-Définitions

La figure ci-dessus représente la structure d’un système asservi classique et permet d’y distinguer
deux chaînes : la chaîne directe et la chaîne de retour.
Dans le cas de la chaîne directe, on est en commande sans supervision ; la fonction de transfert issue
de cette chaîne est généralement appelée FTBO (Fonction de Transfert en Boucle Ouverte).
Cependant, dans le cas de la chaîne de retour, la consigne E est adaptée puis comparée avec le retour
du capteur afin d’obtenir l’écart 𝜖. Cet écart est corrigé et amplifié. La boucle de retour permet de

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Tout comme la fonction ln transforme le produit en somme, la transformée de Laplace transforme la dérivée en
exposant. Ainsi pour une dérivée d’ordre n on obtient un monôme de degré n, d’où la présence de quotient
polynômes dans l’expression de la Fonction de transfert

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récupérer l’information sur la sortie S en prenant en compte les perturbations. La fonction de
transfert issue de la combinaison de la chaîne directe et de la chaîne de retour est généralement
appelée FTBF (Fonction de Transfert en Boucle Fermée).
Lorsque les perturbations sont considérées nulles, on dit qu’on est en poursuite : le système suit
juste la consigne ; et si elles sont non nulles, on parle de régulation : on étudie dans ce cas l’influence
de la perturbation sur le système soumis à une consigne constante.

III.2-Manipulation de Schémas-blocs
Fonction de transfert d’éléments en série

Fonction de transfert d’éléments en parallèle

Déplacement de jonction vers une autre jonction

Déplacement des points de sommation

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IV-FORMULE DE BLACK ET PRINCIPE DE SUPERPOSITION
Soit à considérer le schéma-bloc ci-dessous :

La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) correspond à l’ensemble des blocs compris entre
la sortie du comparateur et le retour du capteur :
𝑀(𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = = 𝐹1 (𝑝). 𝐹2 (𝑝)
𝜖(𝑝)
La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) est la fonction de transfert du système complet :

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 𝑆(𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) =
𝐸(𝑝)
La formule de Black permet de la calculer :
𝐹1 (𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑃) =
1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
Soit un système à plusieurs entrées (entrée de consigne 𝐸1 (𝑝), perturbations 𝐸2 (𝑝)) :

Le principe de superposition permet d’exprimer la sortie en fonction des entrées, soit :

𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝) 𝐵(𝑝)
𝑆(𝑝) = 𝐸1 (𝑝) − 𝐸 (𝑝)
1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝). 𝐶(𝑝) 1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝). 𝐶(𝑝) 2
On appelle fonctionnement en poursuite (système suiveur, perturbation nulle) le mode où
𝐸2 (𝑝) = 0 et 𝐸1 (𝑝) ≠ 0.
On appelle fonctionnement en régulation le mode où 𝐸1 (𝑝) = 0 et 𝐸2 (𝑝) ≠ 0.

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