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Asservissement et
Régulation
COURS POUR INGÉNIEURS FORMATION CONTINUE (FC)
ANNÉE 2022 (42 H) COURS + TD: 20 H, TP: 20 H

Enseignant
TOUOYEM KAMTA
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Chapitre 2: Transformée de
Laplace et Représentation
des systèmes asservis
Transformée de Laplace 3

L’étude des systèmes asservis mène obligatoirement à la résolution des équations différentielles
modélisant des phénomènes naturels. Cependant, la résolution n’est pas toujours simple, surtout si
l'ordre de l'équation différentielle est supérieur à deux (n>2). Pour remédier à ce problème et faciliter
par la suite la résolution en simplifiant au mieux les calculs, l'automaticien peut se servir toujours des
outils mathématiques parmi ces outils, on note transformée de Laplace.

Définition
La transformée de Laplace permet de convertir une équation différentielle en une équation linéaire où
disparaissent les formes dérivées. On peut ainsi passer d’un espace-temps à un espace de phase
(transformée directe de Laplace) ou de l’espace de phase à un espace-temps (transformée inverse
de Laplace).
Transformée de Laplace 4

Remarques :

 notation « française » p
 notation « américaine » s
 Par la suite les minuscules seront associées aux signaux temporels et les majuscules
aux signaux dans le domaine de Laplace
 Transformée de Laplace
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Propriétés et théorèmes

• Linéarité

Soient f, g deux fonctions, 𝛼,

𝛽,𝑘 des constants réels

• Transformation de
Laplace d’une dérivée
Transformée de Laplace 6
 Transformée de Laplace 7
• Transformation de Laplace d’une intégrale
Transformée de Laplace 8
• Changement d’échelle Soit 𝑘∈ℝ avec 𝑘≠0

• Théorème de retard

Considérons la fonction 𝑓(𝑡−𝜏), autrement dit la

fonction 𝑓(𝑡) à laquelle on a fait subir un
changement d’origine des temps, autrement dit un
retard d’un temps 𝜏
Transformée de Laplace 9
Démonstration :

En remarquant que la fonction𝑓(𝑢−𝜏)=0 pour 𝑡<𝜏 , on peut, sans changer la valeur de l’intégrale, lui choisir une
borne d’intégration inférieure plus faible que 𝜏
Transformée de Laplace 10

Transformée de Laplace inverse

Etant donnée la transformée de Laplace X(s) quelle est la fonction temporelle x(t) telle que L[x(t)](s)=X(s) ?

Remarque : Formule rarement utilisée

Une autre méthode pour déterminer x(t) à partir de X(p) est de décomposer la fonction X(p) en
fractions (éléments) , et utiliser les tables de transformées, pour trouver x(t).
Transformée de Laplace 11
Décomposition en éléments simples de première espèce

a) Cas où les pôles (racines du dénominateur) sont réels et simples

Transformée de Laplace 12
b) Cas où les pôles sont réels et multiples
 Représentation des systèmes asservis 13
Les systèmes dynamiques qu’ils soient hydrauliques, mécaniques, électriques, peuvent être décris par des
équations différentielles qui sont établies à partir des lois de la physiques qui gouverne le système
considéré, par exemple : loi de Kirchhoff pour les systèmes électriques, loi de Newton pour les systèmes
mécaniques. La description mathématique d’un système donné est appelée modèle mathématique.

Exemples de modélisation

Travaux Dirigés N°1

Exercice 1: Système du 1er et du second ordre électrique

Donnez les équations différentielle qui modélise ces 2 systèmes

Représentation des systèmes asservis 14
Exercice 2: Système du 2nd ordre mécanique

Donnez l’équation différentielle qui modélise ce système

Exercice 3 : Système Hydraulique

Exercice 4 : Système électromécanique

Représentation des systèmes asservis 15
Solutions Exercice 2 : On considère le système mécanique de la

Exercice 1 figure 3.3, une masse est soumise à une force 𝑒(𝑡), à
une force de rappel du ressort 𝑓.
a)

b)

Exercice 3: en classe

Exercice 4: en classe
Représentation des systèmes asservis 16

Notion de Fonction De Transfert :

Définition
Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie s(t).

On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n

Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation, tout en supposant
nulles les différentes conditions initiales
Représentation des systèmes asservis 17

Comme cette fonction est une fonction

Cette fraction rationnelle de deux polynômes de
la variable complexe p est appelée Fonction de
Transfert (TF) ou transmittance du système et
communément notée :
rationnelle de deux polynômes en p, il est
possible de factoriser ces deux polynômes dans
le corps des complexes. On obtient

Les racines 𝑧𝑖 qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de transfert. Les racines
𝑝𝑖 qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert. Ces paramètres peuvent
être complexes ou réels. Le degré n du polynôme du dénominateur est appelé l’ordre du système.
Représentation des systèmes asservis 18
TD N°2: Fonction de transfert pours les systèmes du TD N°1

Schéma fonctionnels
Définition :
Un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d’une fonction de transfert d’un processus. En d’autres
termes, c’est un graphisme qui fait intervenir des symboles élémentaires de type sommateur, comparateur,
capteur, …Il existe quatre schémas élémentaires utilisés dans la représentation fonctionnels des systèmes asservis :

a)
c)

b)

d)
Représentation des systèmes asservis 19
Exemple d’un schéma fonctionnel
Réduction du schéma fonctionnel :
Simplifier un schéma ou le réduire revient à lui faire
des transformations pour mettre en évidence la
fonction de transfert. Pour ce faire, nous utiliserons
un certain nombre de règles élémentaires qui sont :

Représentation d’une Fonction de Transfert en Boucle

Ouverte(FTBO)

Représentation d’une Fonction de Transfert en

Boucle Fermée (FTBF)
Représentation des systèmes asservis 20
Représentation des systèmes asservis 21

TD N°3: simplification de schéma fonctionnels

Calculer sa fonction de transfert S/E

Représentation des systèmes asservis 22
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Questions