REPUBLIQUE DU BENIN

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Université Africaine de Technologie et de Management

Arrêté Ministériel N°003/MESRS/CAB/DC/SGM/DPP/DESUP/SP du 1er Février 2006

Institut Professionnel des Sciences et Technologies

GE2 (RIT-SI) /Porto-Novo AUTOMATIQUE LINEAIRE

TRAVAUX DIRIGES AUTOMATIQUE-ASSERVISSEMENT

Exercice 1
Un processus physique est décrit par la fonction de transfert : On donne

K
H(p) = avec K > 0
p(p+1)(p+2)
Il est introduit dans un système bouclé à retour unitaire.
1- Déterminer la fonction de transfert à boucle ouverte Go(p) et la fonction de transfert en boucle
fermée G(p).
2- En appliquant le critère de Routh, déterminer la valeur Kc de K du gain critique (limite de la stabilité).
3- On ajoute un réseau de retard de phase à la chaine directe selon la figure 1.
Pour 𝐾 = 1, déterminer la valeur de 𝑎 pour obtenir une constante de vitesse 𝐾𝑣 = 30.

On définit la constante de vitesse par : 𝐾𝑣 = lim 𝑝. 𝐺0 (𝑝)

𝑝→0

Exercice 2
Soit un système asservi dont la chaîne directe a pour fonction de transfert A(p) et la chaîne retour B(p).
1- Représenter le schéma fonctionnel du système bouclé.
𝐴(𝑝)
2- Démontrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut s’écrire : 𝑇(𝑝) =
1 + 𝐴(𝑝).𝐵(𝑝)
𝐾 1
On donne 𝐴(𝑝) = avec 𝐾 > 0 et 𝐵(𝑝) = 𝑝+1.
𝑝(3𝑝+1)
3- Déterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte 𝐻𝑜(𝑝) et en boucle fermée 𝐻(𝑝).
4- Déterminer la réponse temporelle à une impulsion de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻𝑜(𝑝) .
A quelle valeur se stabilise-t-elle ?
5- Représenter le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻𝑜(𝑝) et en déduire la
condition de stabilité.
6- Vérifier cette condition de stabilité en utilisant le critère de Routh.

Exercice 3
1
1- La fonction de transfert en boucle ouverte d’un système bouclé est donnée par : 𝑇(𝑝) = (2𝑝 + 3)(5𝑝 + 1)
a) Déterminer l’expression de sa réponse 𝑠(𝑡) à un échelon unitaire de tension.
b) Déterminer l’expression de l’erreur statique de position.
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 1
2- Représenter le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert : 𝑇(𝑝) = 𝑝( 𝑝+1)(𝑝 + 3)
3- La fonction de transfert en boucle ouverte d’un système bouclé à retour unitaire est donnée par :

𝐾
𝑇𝑜 (𝑝) = (𝑝+3)(𝑝3 +3𝑝2 +4𝑝+1) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 > 0
a) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.
b) En utilisant le critère de Routh, déterminer les valeurs de 𝐾 pour lesquelles le système n’est pas stable.

Exercice 4
𝐴
Un processus physique est décrit par la fonction de transfert : T(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 > 0
𝑝(𝑝 + 2)2
1- Déterminer la réponse temporelle de ce système à une impulsion.
2- Tracer le diagramme de Nyquist de 𝑇(𝑝).
Cette fonction est insérée dans la chaîne directe d’un système bouclé à retour unitaire
(C’est à dire que la fonction de transfert de la chaîne retour est égale à 1).
3- En utilisant le critère de Routh, déterminer les valeurs de A pour lesquelles le système est stable.
4- Déterminer la marge de gain du système pour 𝐴 = 1.

Exercice 5
1- Représenter le schéma fonctionnel d’un système bouclé dont la fonction de transfert de la chaine de
transfert est 𝐷(𝑝) et celle de la chaine retour 𝑅(𝑝), les grandeurs d’entrée et de sortie étant
respectivement 𝐸(𝑝) et 𝑆(𝑝).
2- Donner les expressions des fonctions de transfert 𝐻𝑜(𝑝) en boucle ouverte et 𝐻(𝑝) en boucle fermée
3- On définit l’erreur par la relation 𝜀(𝑝) = 𝐸(𝑝) – 𝐸’(𝑝) où 𝐸’(𝑝) est la grandeur de sortie de la chaine
retour.
Exprimer 𝐸’(𝑝) en fonction de 𝑆(𝑝) et 𝑅(𝑝) puis en fonction de 𝜀(𝑝), 𝑅(𝑝) 𝑒𝑡 𝐷(𝑝) et en déduire
l’expression de 𝜀(𝑝) en fonction de 𝐷(𝑝), 𝑅(𝑝) 𝑒𝑡 𝐸(𝑝).
𝑘
4- On donne 𝐷(𝑝) = 𝑝(𝑝+1)(𝑝+4) 𝑒𝑡 𝑅(𝑝) = 1
Déterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte 𝐻𝑜 (𝑝) et en boucle fermée 𝐻(𝑝).
5- Déterminer la valeur de k pour obtenir une marge de gain égale à 20dB.
6- Déterminer la valeur de k pour obtenir une marge de phase égale à 30°.

Exercice 6
40
Un processus physique est décrit par la fonction de transfert : 𝐻(𝑝) =
1+10𝑝
1- Déterminer la réponse de ce système à une entrée échelon unitaire.
2- Ce processus est utilisé pour réaliser un asservissement à retour unitaire. Calculer l’erreur de
position 𝜀𝑝 vitesse 𝜀𝑣 du système bouclé.
On insère dans la chaîne directe du système bouclé précédent, un correcteur de fonction de transfert :
𝐴
𝐶(𝑝) = 1 + 𝑝 où 𝐴 est le paramètre de réglage de l’action intégrale.
3- Déterminer les fonctions de transfert 𝑇𝑜 (𝑝) en boucle ouverte et en boucle fermée 𝑇(𝑝) du système.
4- Calculer l’erreur de position 𝜀’𝑝.
5- a) Déterminer l’erreur de vitesse 𝜀𝑣.
−1
b) Calculer 𝐴 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜀𝑣 = 10 .
6- Discuter de la stabilité du système à l’aide du critère de Routh.
Exercice 7
On considère un moteur à courant à excitation indépendante entrainant à la vitesse une charge
mécanique de moment d’inertie total 𝐽 et de couple résistant 𝐶𝑟 = 𝐾𝑟 . Ω
Le moteur fonctionne à courant d’induit constant et est commandé par le courant inducteur.On a2 /7
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donc les équations suivantes :

di
- A l’inducteur : u = R. i + L dt

dΩ
- Equation mécanique : K m . i − K r . Ω = J. dt

1- En se plaçant dans l’hypothèse de conditions initiales nulles, déterminer la fonction de transfert

Ω(p)
T(p) = U(p) en utilisant les deux relations précédentes. On précisera également les expressions du gain
statique, du coefficient d’amortissement 𝒎 et de la pulsation propre non amortie 𝝎𝒐
2- Le moteur précédent alimenté par un amplificateur de gain 𝐴 est inclus dans une boucle
d’asservissement de vitesse dont la chaîne directe est constituée de 𝐴(𝑝) et 𝑇(𝑝) et la chaîne retour
constituée d’une dynamo tachymétrique de sensibilité égale à 0,1 𝑉/(𝑟𝑎𝑑/𝑠).
0,001
On donne T(p) = (1+0,01𝑝)(1+0,01𝑝)
a) Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.
b) Déterminer 𝐴 pour que la marge de phase du système soit égale à 45°.

Exercice 8
Un processus physique est décrit par l’équation différentielle :
𝑑 3 𝑠 (𝑡 ) 𝑑 2 𝑠 (𝑡 ) 𝑑𝑠(𝑡)
6 + 17 + 5 = 2𝑒(𝑡) 𝑜𝑢 𝑠(𝑡)𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑒𝑡 𝑒(𝑡)𝑙′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑆(𝑝)
1- Déterminer dans les conditions initiales nulles la fonction de transfert : 𝐺(𝑝) = de ce système.
𝐸(𝑝)
𝐾
2- On considère pour la suite que :𝐺 (𝑝) = 𝑝(2𝑝+5)(3𝑝+1)
Déterminer la réponse du système de fonction de transfert 𝐺(𝑝) à un échelon unitaire.
3- Ce processus est inclus dans un système bouclé à retour unitaire.
Pour quelles valeurs de 𝐾, le système stable ? (on utilisera le critère de Routh)

Exercice 9
Soit un moteur à courant continu entrainant avec un couple 𝐶𝑚 une charge mécanique présentant un couple
résistant 𝐶𝑟 .
di
- L’équation électrique du moteur peut s’écrire : u = R. i + L + 𝑒(𝑡)
dt
dΩ
- La relation fondamentale de la dynamique donne : Cm (𝑡) − Cr (𝑡) − fΩ(𝑡) = J. dt ou J est le moment
d’inertie ramené sur l’arbre du moteur Ω vitesse de rotation du moteur.

1- A partir du schéma fonctionnel de la figure 2, déterminer les fonctions de transfert 𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 , 𝐺4 𝑒𝑡 𝐺5

(On se placera dans l’hypothèse de conditions initiales nulles).
2- Exprimer Ω(𝑝)en fonction de Cr (𝑝) et 𝑈(𝑝) et des 𝐺𝑖 .
3- En déduire l’expression de 𝜃(𝑝)en fonction de Cr (𝑝) et 𝑈(𝑝) et des 𝐺𝑖 .

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Exercice 10
Un processus physique est décrit par l’équation différentielle :
𝑑 3 𝑠 (𝑡 ) 𝑑 2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠 (𝑡)
2 + 3 + = 𝐾. 𝑒(𝑡) 𝑜𝑢 𝑠(𝑡)𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑒𝑡 𝑒(𝑡)𝑙′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑆(𝑝)
1- Déterminer dans les conditions initiales nulles la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = 𝐸(𝑝) de ce système.
2- Déterminer les réponses indicielle, impulsionnelle, rampe, à une parabole du processus.
Quelle est l’allure de la réponse indicielle en régime permanent ? (expression et allure)
3- Ce processus est mis dans un asservissement à retour unitaire.
3-1- Donner le schéma fonctionnel du système.
3-2- Déterminer la FTBO et la FTBF du système.
3-3- Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Routrh-Hurwitz.
3-4 - Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Revers de Nyquist.
3-5- Déterminer la valeur de K qui assure une marge de gain 𝑚𝐺 de 20dB.
π
3-6- Déterminer la valeur de K qui assure une marge de phase 𝑚𝜑 de 4 .
3-7- Déterminer la valeur de K qui assure une erreur statique de trainage 𝜀𝑣 de 10−1 .

Question de cours
1) Soit un système bouclé dont la chaine directe a pour fonction de transfert 𝐷(𝑝) et la chaine de retour
𝑅 (𝑝). Laquelle des affirmations suivantes est-elle vraie ?
D(p)
a) FTBF =
1+D(p).R(p)
D(p).R(p)
b) FTBF = 1+D(p)
R(p)
c) FTBF = 1+D(p).R(p)
d) Aucune bonne réponse.
2) Soit un système bouclé dont la chaine directe a pour fonction de transfert 𝐷(𝑝) et la chaine de retour
𝑅 (𝑝). Laquelle des affirmations suivantes est-elle vraie ?
D(p)
a) FTB0 = 1+D(p).R(p)
b) FTB0 = D(p). R(p)
1
c) FTBF = 1+D(p).R(p)
d) Aucune bonne réponse.
3) Soit un système bouclé à retour unitaire dont la chaine directe a pour fonction de transfert
𝐷 (𝑝).Laquelle des affirmations suivantes est-elle vraie ?
1
a) FTBF = 1+D(p)
D(p)
b) FTBF = 1+D(p)
1+D(p)
c) FTBF = D(p)
d) Aucune bonne réponse.
4) Un système est bouclé est stable si et seulement si :
a) Tous les zéros sont à partie réelle négative
b) Tous les zéros sont à partie réelle positive
c) Tous les pôles sont positifs
d) Aucune bonne réponse
5) Laquelle des affirmations suivantes est -elle vraie ?
a) Un système asservi est stable si et seulement si tous les pôles de la FTBO sont à partie réelle
négative.
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 b) Un système est stable si et seulement si le diagramme de Nyquist de la FTBO n’entoure pas le point
critique (0, −1)
c) Un système est stable si et seulement si le diagramme de Nyquist de la FTBO n’entoure pas le point
critique (0, −1) quand on se déplace de 𝜔 = 0 vers l’infini.
d) Aucune bonne réponse
6) Laquelle des affirmations suivantes concernant le critère de Nyquist est-elle vraie ?
a) Un système bouclé est stable si et seulement si le diagramme de Nyquist laisse le point critique
(0, −1) sur la gauche en partant de zéro vers l’infini.
b) Un système bouclé est stable si et seulement si le diagramme de Nyquist laisse le point critique
(1,0) sur la gauche en partant de zéro vers l’infini.
c) Un système bouclé est stable si et seulement si le diagramme de Nyquist de la FTBO n’entoure pas
le point critique (0, −1) en partant de zéro vers l’infini.
d) Aucune bonne réponse
7) Dans le cas d’un système bouclé à retour unitaire, l’erreur statique est nulle si le gain statique en boucle
fermée est :
a) Égale à zéro
b) Égale à l’unité
c) Supérieur à zéro
d) Aucune bonne réponse
8) Quelle est l’erreur statique du système asservi en réponse à une rampe unité du système représenté par la
𝑝+3
fonction de transfert du procédé suivante : 𝐺 (𝑝) = 𝑝(𝑝+2)(𝑝+6)
a) 𝜀𝑠 est nulle
b) 𝜀𝑠 est infinie
c) 𝜀𝑠 = 4
d) Aucune bonne réponse
9) Le système régit par l’équation différentielle d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) :
𝑑2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
2 𝑑𝑡 2 − 4 𝑑𝑡 + 2 𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡) est :
a) stable
b) instable
c) limite de stabilité.
d) Aucune bonne réponse
10) Laquelle des affirmations suivantes est-elle fausse ?
𝐾
a) Pour un correcteur à action I, la fonction de transfert est 𝐶(𝑝) = 𝑝
𝐾×𝐾′
b) Pour un correcteur à action PI, la fonction de transfert est 𝐶(𝑝) = 𝑝
c) Pour un correcteur à action PD, la fonction de transfert est 𝐶(𝑝) = 𝐾 + 𝐾′𝑝
𝐾′′
d) Pour un correcteur à action PID, la fonction de transfert est 𝐶(𝑝) = 𝐾 + 𝐾′𝑝 + 𝑝

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Exercice 11: Asservissement de la position d’un laser chirurgical
Les lasers ont été utilisés en chirurgie de l’œil depuis plus de 25 ans. Ils peuvent couper les tissus ou
aider à la coagulation. Les lasers permettent à l’ophtalmologiste d’appliquer des soins à une zone précise de
l’œil d’une façon précise et contrôlée. Le contrôle automatique de la position (Figure 1) permet à
l’ophtalmologiste d’indiquer au système où l’opération doit être effectuée. Le contrôleur va alors employer
une caméra en utilisant la rétine du patient comme mire pour déterminer la bonne position du dispositif

Figure 1 : Dispositif de l’asservissement de position du laser

La Figure 2 représente le modèle de comportement de cet asservissement de position :

Figure 2 : Schéma bloc de l’asservissement position du laser

Sur cette figure, 𝐸(𝑝) représente la variation de consigne de position, 𝑆(𝑝) la variation de position, 𝐺(𝑝) la
fonction de transfert du processus constitué par la caméra et le laser puis 𝐶(𝑝) un correcteur à action
proportionnel et intégrale de gain variable K et strictement positif (𝐶 (𝑝) = 𝐾 )représentant le contrôleur. La
sortie 𝑠(𝑡) du processus est liée à son entrée 𝑒(𝑡) par l’équation différentielle :

𝑑 3 𝑠 (𝑡 ) 𝑑 2 𝑠 (𝑡 ) 𝑑𝑠(𝑡)
+ 8 + 15 = 2𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

1- Déterminer la transmittance 𝐺 (𝑝) du processus.

2- Déterminer la réponse indicielle du processus ainsi que sa réponse impulsionnelle en utilisant la méthode
de décomposition en éléments simples.
3- Donner la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻 (𝑝)du système.
4- Donner la fonction de transfert en boucle fermée 𝐹 (𝑝)du système.
5- Préciser l’ordre 𝑛 et la classe 𝛽 du système.
6- Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Routrh-Hurwitz.
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7- Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Revers de Nyquist.
8- Déterminer la valeur de K qui assure une marge de gain 𝑚𝐺 de 20dB.
π
9- Déterminer la valeur de K qui assure une marge de phase 𝑚𝜑 de 4 .
10- Déterminer la valeur de K qui assure une erreur statique de trainage 𝜀𝑠 de 25%.

EXERCICE 12
On considère le système asservi dont le schéma fonctionnel est :

1- Exprimer en fonction de 𝐶(𝑝) et 𝐺(𝑝) la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻(𝑝) et la fonction de
transfert en boucle fermée 𝐹(𝑝) du système.
2- On pose 𝐶(𝑝) = 𝐾. La sortie 𝑦(𝑡) est alors liée à l’entrée 𝑥(𝑡) par l’équation différentielle :
𝑑 2 𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 12 + 𝐾𝑦(𝑡) = 𝐾. 𝑥(𝑡); 𝐾 > 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
a) Exprimer 𝐻(𝑝) et 𝐹(𝑝) en fonction de 𝐾.
b) En déduire l’expression de G(p).
3- On règle 𝐶(𝑝) = 𝐾 = 40.
a) Le système est-il stable en boucle fermée ? Justifier votre réponse en utilisant le critère de Routh.
b) Tracer le lieu de Nyquist du système en boucle ouverte.
c) Déterminer l’erreur statique de position 𝜀𝑝 du système.
d) Déterminer la réponse indicielle du système
e) Donner les valeurs suivantes du système en boucle fermée :
 Le gain statique 𝐴 ;
 Le coefficient d’amortissement 𝑧 ;
 La pulsation propre non amortie 𝜔𝑛
 La pulsation propre amortie 𝜔𝑝
 La pseudo-période 𝑇𝑝 ;
 Le temps de pic 𝑡𝑝𝑖𝑐 ;
 Le temps de montée 𝑡𝑚 ;
 Le dépassement 𝐷 ;
 Le nombre d’oscillations complètes 𝑄.

Reconnaître ce qui vous

manque, ne pas oublier ce que
l’on a pu apprendre, c’est cela
aimé étudier. Zixia, disciple de
Confucius.
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