Représentation d'état : Examen

Antoine Drouin
Mardi 23 Octobre 2012

 Durée : 2h
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 Ce sujet comporte 7 pages

1 Exercice (4points)

Soit le système dynamique LTI SISO de fonction de transfert

p2 + 7p + 12
H(p) = (1)
p2 + 3p + 2

1. Étudiez sa stabilité.

En factorisant le dénominateur de la fonction de transfert, il vient

p2 + 7p + 12
H(p) =
(p + 1)(p + 2)

Les deux racines du dénominateur sont à partie réelle strictement négative, le système est donc
stable asymptotiquement.

2. Donnez sa représentation d'état sous forme compagne de commande.

En isolant la transmission directe, le fonction de transfert s'écrit

4p + 10
H(p) = 1 +
p2 + 3p + 2
La représentation d'état en forme compagne de commande s'écrit directement
Å ã Å ã
0 1 0
Ẋ = X+ U
−2 −3 1



Y = 10 4 X + 1 U

3. Donnez une représentation d'état sous forme modale.

1
 En décomposant la fonction de transfert en éléments simples, il vient
6 −2
H(p) = 1 + +
p+1 p+2
Ce qui permet d'écrire directement une forme modale de la représentation d'état
Å ã Å ã
−1 0 1
Ẋ = X+ U
0 −2 1



Y = 6 −2 X + 1 U

2 Exercice (6points)

Soit le système dynamique linéaire invariant, mono entrée, mono sortie, de représentation
d'état : Ñ é Ñ é
−1 0 0 0
Ẋ = 1 − 25 1
2 X + 1 U (2)
1 5
1 2 − 2 −1
Y = −1 21 12 X (3)

 Étudiez la stabilité du système autonome.

Le polynôme caractéritique de la matrice de dynamique se calcule comme :

P (λ) = det(λ.I − A)
P (λ) = (λ + 1)(λ + 2)(λ + 3)

Ses trois racines sont à partie réelle strictement négative. Le système est donc stable asymptoti-
quement.

 Discutez la commandabilité et l'observabilité de chacun des modes.

2
 Le système possédant trois pôles simples, la matrice de dynamique en forme modale est diagonale.
La matrice de passage en base modale est constituée en colonnes de vecteurs propres et se calcule
comme. Ñ é
1 0 0
P = 1 1 1
1 1 −1
Son inverse vaut Ñ é
1 0 0
P −1 = −1 0.5 0.5
0 0.5 −0.5
Une forme modale de la représentation d'état se calcule donc comme
Ñ é Ñ é
−1 0 0 0
à = P −1 .A.P = , B̃ = P −1 .B = 0 , C̃ = C.P = 0


0 −2 0 1 0
0 0 −3 1

où
Ñ é Ñ é
−1 0 0 0
˙ =
X̃ 0 −2 0 X̃ + 0 U
0 0 −3 1


Y = 0 1 0 X̃

La forme modale étant diagonale et les modes étant tous simples, la commandabilité et l'observa-
bilité de chacun d'entres eux ne dépend que de la position des zéros dans B̃ et C̃ , soit :
 Le mode −1 n'est ni commandable ni observable.
 Le mode −2 n'est pas commandable mais est observable.
 Le mode −3 est commandable mais pas observable.

 Le système est-t-il entièrement commandable ? gouvernable ?

Les mode −1 et −2 ne sont pas commandables. Le système n'est donc pas entièrement comman-
dable.
Le seul mode présent dans la sortie, à savoir le mode −2, n'est pas commandable : Le système
n'est donc pas gouvernable.

 Calculez la trajectoire du vecteur d'état pour un échelon unitaire de commande à partir de

conditions initiales nulles.

3
 La trajectoire du vecteur d'état en base modale se calcule comme :
Z t
Ã.t
X̃(t) = e .X̃ 0 + eÃ.(t−τ ) .B̃.U (τ ).dτ
0

Pour un échelon
Ñunitaire
é de commande U (t) = 1. De plus les conditions initiales nulles impliquent
0
X̃ 0 = P.X 0 = 0 . Il vient donc
0
Ñ é Ñ é
0 Z t 0
X̃(t) = 0 + 0 .dτ
0 0 −3(t−τ )
e
Ñ é
0
1
X̃(t) = . 0
3
1 − e−3.t

puis
Ñ é
0
1
X(t) = P.X̃(t) = . 1 − e−3.t
3
−1 + e−3.t

 Calculez la fonction de transfert du système.

Aucun des modes du système n'étant à la fois commandable et observable, la fonction de transfert
−1
est évidement nulle (Ce qui se vérie en calculant C.(pI − A) .B si on a du temps à perdre).

H(p) = 0

3 Exercice (6points)

Soit le système dynamique constitué d'un pendule amorti et dont la représentation d'état est :
Å ã Ç å
θ θ̇
X= Ẋ(t) = f (X) =
θ̇ − gl sin(θ) − f |θ̇|θ̇

où g est l'accélération de la pesanteur, l la longueur du pendule, m sa masse et f un coecient de

frottement réel positif. θ et θ̇ sont les variables d'état et représentent respectivement l'angle entre
le pendule et la verticale et la vitesse angulaire.
 Déterminez les points d'équilibre du système et prouvez la stabilité asymptotique de l'un
d'entre eux en utilisant comme fonction de Lyapunov :
1 2 g
V (X) = θ̇ + (1 − cos(θ))
2 l

4
 Les points d'équilibre du système annulent l'équation
Å ã de dynamique
Å ã (f (X e ) = 0). Le système
0 π
possède donc deux points d'équilibre : Xe1 = et Xe2 = .
0 0
Soit B = R2 − [X e2 ] un ouvert centré en X e1 . V vérie les trois conditions suivantes :
1. V (X e1 ) = 0
2. V (X) > 0, ∀X ∈ (B − [Xe1 ])
3. V̇ (X) = θ̈.θ̇ + gl .θ̇.sin(θ).
En remplaçant θ̈ avec l'expression de la fonction de dynamique, il vient

V̇ (X) = −f θ̇2 |θ̇|

V̇ (X) est donc négative sur B − [X e1 ]

Ces trois conditions permettent d'armer que V constitue une fonction de Lyapunov pour le
système et que ce dernier est donc localement stable en X e1 .
En revanche V̇ (X) n'étant pas strictenent négative, V ne permet pas de prouver la stabilité
asymptotique.

Soit le système dynamique de représentation d'état

ẋ1 = x2 + x1 1 − x21 − x22

ẋ2 = −x1 + x2 1 − x21 − x22

Å ã Å ã
xr1 (t) sin t
 Montrez que la trajectoire dénie par = constitue une trajectoire de réfé-
xr2 (t) cos t
rence

La trajectoire X r (t) constitue une trajectoire de référence pour le système si elle vérie identique-
ment sa fonction de dymanique.
En dérivant l'expression de X r (t) par rapport à t, il vient
Å ã
cos(t)
Ẋ r (t) =
−sin(t)

D'autre part, en remplaçant l'expression des composantes de X r dans la fonction de dynamique,

il vient
Å
ã
cos(t) + sin(t) 1 − cos2 (t) − sin2 (t)

f (X r (t)) =
−sin(t) + cos(t) 1 − sin2 (t) − cos2 (t)
Å ã
cos(t)
f (X r (t)) =
−sin(t)

f (X r ) est bien égale à Ẋ r ce qui prouve qu'X r est bien une trajectoire de référence.

 Calculez la représentation d'état linéarisée autour de cette trajectoire.

5
 En notant δX = X − X r et en eectuant un développement en série de Taylor au premier ordre,
il vient

∂f 
δ Ẋ = δX
∂X X
Å r
ã
1 − 3.x21 − x22 1 − 2.x1 .x2 
δ Ẋ = δX
1 − 2.x1 .x2 1 − x21 − 3.x22 X
Å r
ã
−2.sin2 (t) 1 − 2.sin(t).cos(t)
δ Ẋ = δX
−1 − 2.sin(t).cos(t) −2.cos2 (t)

 Discutez la stabilité du système linéarisé. On rappelle qu'on a démontré en TD que pour un

système linéaire non invariant, si les valeurs propres de la somme de la matrice de dynamique
et de sa transposée sont négatives, alors le système est stable.

En notant A la matrice de dynamique trouvée à la question précedente, il vient

PA+AT (λ) = det(λ.I − (A + AT ))

Å ã
λ + 4.sin2 (t) 4.sin(t).cos(t)
PA+AT (λ) = det( )
4.sin(t).cos(t) λ + 4.cos2 (t)
PA+AT (λ) = λ.(λ + 4)

La somme de la matrice de dynamique et de sa transposée possède deux valeur propres, l'une à

partie réelle strictement négative, l'autre nulle. Le système linéarisé est donc stable, non asymp-
totiquement.

 Peut-on conclure sur la stabilité locale de notre système non linéaire grâce à l'étude de la
stabilité de son linéarisé ?

L'une des valuers propres du système linéarisé est à partie réelle nulle, l'équilibre n'est donc pas
hyperbolique. La stabilité du système linéarisé ne permet donc pas de conclure sur la stabilité
(locale) du système non linéaire.

4 Exercice (4 points)

Soit le système dynamique linéaire invariant, mono entrée, mono sortie, de représentation
d'état : Ñ é Ñ é
0 1 0 0
Ẋ = 0 0 1 X + 0 U (4)
1 −3 3 2
 Étudiez la stabilité du système autonome.

Le système étant sous forme compagne de commande, son polynôme caractéristique se lit directe-
ment comme :
P (λ) = λ3 − 3λ2 + 3λ − 1
Ce polynôme possède deux coecients de signes opposés, donc au moins une racine à partie réelle
strictement positive. Le système est en conséquence instable.

6
 Étudiez la commandabilité du système.

Le système étant sous forme compagne de commande et le dernier coecient de B n'étant pas
nul, le système est donc

forcément commandable. Le calcul de la matrice de commandabilité
Qc = B A.B A2 .B donne Ñ é
0 0 2
Qc = 0 2 6
2 6 12
qui est bien sur de rang 3.

 Synthétisez une régulation par retour d'état (de la forme U = −K.X ) amenant la dynamique
du système régulé à un second ordre de pulsation caractéristique ω et d'amortissement ξ .

Le système est de dimension 3. Pour être équivalent à un second ordre pulsation caractéristique
ω et d'amortissement ξ , son polynôme caractéristique doit être de la la forme
1
P (λ) = (λ2 + 2.ξ.ω.λ + ω 2 )(λ + )
τ
où τ1 ne constitue pas un pôle dominant, c'est à dire qu'il est plus grand que la partie réelle des
poles du second ordre, soit :
1
>> ξ.ω (5)
τ
(On rappelle que les poles du second ordre sont λ1/2 = −ξ.ω + / − j.ω. 1 − ξ 2 )
p

Par exemple, τ1 = 2.ξ.ω convient. Le polynôme caractéristique du système régulé est donc :

1 1 1
P (λ) = λ3 + ( + 2.ξ.ω)λ2 + (2. .ξ.ω + ω 2 )λ + .ω 2
τ τ τ
En nommant K = k0 k1 k2 les composantes du gain du retour d'état, la dynamique du


système régulé (A − B.K ) s'écrit

P (λ) = λ3 + (−3 + 2.k2 )λ2 + (3 + 2.k1 )λ + (−1 + 2.k0 )

Il vient donc par identication

1
1 + τ1 .ω 2 −3 + 2. τ1 .ξ.ω + ω 2 ) 1
(6)


K= 3+ τ + 2.ξ.ω)
2