Commande par mode glissant

A) La commande par mode de glissement fait partie de la famille des contrôleurs à structure Variable. L’importance de la
commande par mode glissant réside dans : la grande précision, la réponse dynamique rapide, la stabilité, la simplicité de
la conception et l’implantation, et la robustesse Par rapport aux incertitudes/variations des paramètres internes, aux
erreurs de modélisation et aux perturbations externes.
B) L’objectif de la commande par mode glissant est, à l’aide d’une commande discontinue, de contraindre le système à
évoluer et rester en temps fini sur une surface de glissement où le comportement résultant correspond aux dynamiques
souhaitées.
C)La synthèse d’une loi de commande par mode glissant consiste donc à déterminer :
Une surface de glissement en fonction des objectifs de commande et des propriétés statiques et dynamiques désirées
pour le système bouclé.
Une loi de commande discontinue de manière à contraindre les trajectoires d’état du système à atteindre la surface de
glissement en un temps fini puis y rester en dépit des incertitudes et des perturbations.
D) Le comportement du système peut être décrit par deux phases :
Phase de convergence: Pendant laquelle la trajectoire d'état du système partant d’une condition initiale quelconque
et converge vers la surface de glissement. Durant cette phase, le système reste sensible aux incertitudes.
Phase de glissement: Durant laquelle la trajectoire d'état a atteint la surface de glissement et tend vers l’état désiré.
Le comportement du système ne dépend plus du système d'origine ni des perturbations, mais est entièrement déterminé
par la surface de glissement.

Soit un système affine en u donne par les équations suivantes :

L’objetif de la commande est de faire tendre asymptotiquement
la sortie y vers sa valeur de référence . Donc faire tendre l’erreur
de poursuite vers zéro.

Synthèse de la surface de glissement

Soit

La fonction est appelée variable de glissement ou de commutation.

La surface de glissement (linéaire ou non linéaire) est l’ensemble :

Considérons la surface de glissement linéaire dans l’espace d’état de l’erreur d’asservissement

la commande est dite, commande par mode glissant d’ordre 1. Ainsi, lorsque la variable de glissement est forcée à zéro

L’équation différentielle associée est

Par conséquent, l’erreur de poursuite ε et ses (n − 1) dérivées convergent asymptotiquement vers zéro, avec une
dynamique imposée par les coefficients λi.

Une autre forme générale de la surface de glissement est donnée par :

Synthèse de la loi de commande

La loi de commande doit rendre la surface de glissement attractive et assure ainsi l'apparition du mode
glissant. Elle doit assurer la condition de stabilité de .Pour évaluer la stabilité, on considère la
fonction de Lyapunov suivante :

La condition d’attractivité, pour que la surface de glissement converge asymptotiquement vers zéro est :

En prenant on obtient

Plus est grande, plus le temps d’attractivité est rapide, mais augmente les oscillations une fois la surface de
glissement atteinte.

La commande par régime glissant dans le cas de la loi d’arrivée à

vitesse constante est donnée par :

K= La commande est composée de deux termes : U= Ueq +Ud La commande équivalente Ueq est obtenue quand le
système est exactement sur la surface de glissement. Elle est déterminée à partir des conditions

La commande discontinue peut être choisie de la forme :

il suffit de choisir K>

Exemple 3.1 :

Considérons le système non linéaire

On dérive par rapport au temps la sortie

Le degré relatif de la sortie du système est : r= 3. Le choix de la surface de glissement est alors fonction du degré relatif r
de la sortie et de l’erreur de poursuite

On aura doc

Les coefficients λ0 et λ1, sont choisis tels que , soit un polynôme d’Hurwitz. La dynamique
de la surface de glissement qui assure la condition d’attractivité est choisie comme :

La loi de commande et donc donnée par

Application : Simulation de la commande d’un robot à deux degrés de liberté

Les grandeurs que l’on souhaite contrôler sont la position radiale r et la position angulaire ϴ.Le degré relatif Ri des sorties
Y1=r et Y2= ϴ et R1=2 et R2=2. Soit donc un système

Les surfaces de glissement associées aux erreurs en position radiale et en position angulaire

sont données par :

La condition d’attractivité des surfaces de glissement est donnée par la dynamique suivante :

Finalement les commandes obtenues sont de la forme :

Simuler le comportement de votre système pour Y1ref=rref=1m etv Y2ref=ϴref =1rad ; λ01 et λ02 sont choisis tel que les poles
S1=-3 et S2=-3 les valeurs de gains de commande sont regles a K1=K2=4.