République du Bénin

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

U A T M / G A S A - F O R M A T I O N
Université Africaine de Technologie et de Management
Arrêté Ministériel N° 003/MESRS/CAB/DC/SGM/DPP/DESUP/SP du 1er février 2006

DEVOIR SURVEILLE
Filière : Génie Electrique Date : 09 Juin 2021
Options : SI & RIT / 2ème année (Tous centres) Durée : 02 Heures
Matière : Automatique-Asservissement Documents : Non autorisés
N.B : Il sera tenu compte de la présentation de la copie et de la qualité de la rédaction. Les résultats devront être encadrés. Des points seront attribués en conséquence.

PROBLEME
ASSERVISSEMENT DE LA POSITION D’UN LASER CHIRURGICAL

Les lasers sont largement utilisés en chirurgie de l’œil depuis les années 1980. Ils peuvent
couper les tissus ou aider à la coagulation. Les lasers permettent à l’ophtalmologiste
d’appliquer des soins à une zone précise de l’œil d’une façon précise et contrôlée.
Le contrôle automatique de la position (Figure 1) permet à l’ophtalmologiste d’indiquer au
système où l’opération doit être effectuée. Le contrôleur va alors employer une caméra en
utilisant la rétine du patient comme mire pour déterminer la bonne position du dispositif.

Figure 1 : Dispositif de l’asservissement de la position du laser.

La Figure 2 représente le modèle de comportement de cet asservissement de position :

Figure 2 : Schéma fonctionnel de l’asservissement de la position du laser.

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²
Sur cette figure, X(p) représente la variation de consigne de position, Y(p) la variation de position,
G(p) la fonction de transfert du processus constitué par la caméra et le laser puis C(p) un
correcteur proportionnel de gain K variable et strictement positif (C(p) = K) représentant le
contrôleur. La sortie xs (t) du processus est liée à son entrée xe (t) par l’équation différentielle :

d3 xs (t) d2 xs (t) dxs (t)

3
+ 5 2
+4 = xe (t)
dt dt dt

1) Déterminer la transmittance G(p) du processus.

2) Déterminer la réponse indicielle du processus ainsi que sa réponse impulsionnelle.
3) Donner la fonction de transfert en boucle ouverte H(p) du système.
4) Donner la fonction de transfert en boucle fermée F(p) du système.
5) Préciser l’ordre n et la classe α du système.
6) Etudier la stabilité du système en appliquant le critère de Routh-Hurwitz.
7) Vérifier la stabilité du système en utilisant le critère du Revers de Nyquist.
8) Déterminer la valeur de K qui satisfait une marge de gain mG de 20 dB.
9) Déterminer la valeur de K qui satisfait une marge de phase mφ de 45°.
10) Pour quelle valeur de K a-t-on une erreur statique de traînage εs de 25% ?

Bon Travail
« La seule façon de faire du bon
travail est d’aimer ce que vous
faites… » Steve Jobs.

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²
 ELEMENTS DE REPONSES

1) Détermination de la transmittance 𝐆(𝐩) du processus.

d3 xs (t) d2 xs (t) dxs (t) d3 xs (t) d2 xs (t) dxs (t)
+5 +4 = xe (t) ⟹ TL [ +5 +4 ] = TL[xe (t)]
dt3 dt2 dt dt3 dt2 dt
d3 xs (t) d2 xs (t) dxs (t)
⟹ TL [ ] + TL [5 ] + TL [4 ] = TL[xe (t)]
dt3 dt2 dt
d3 xs (t) d2 xs (t) dxs (t)
⟹ TL [ ] + 5. TL [ ] + 4. TL [ ] = TL[xe (t)]
dt3 dt2 dt

⟹ p3 Xs (p) + 5p2 Xs (p) + 4pXs (p) = Xe (p)

⟹ Xs (p)[p3 + 5p2 + 4p] = Xe (p)
Soit :
𝐗 𝐬 (𝐩) 𝟏 𝟏 𝟏
𝐆(𝐩) = = 𝟑 = =
𝐗 𝐞 (𝐩) 𝐩 + 𝟓𝐩𝟐 + 𝟒𝐩 𝐩(𝐩𝟐 + 𝟓𝐩 + 𝟒) 𝐩(𝐩 + 𝟏)(𝐩 + 𝟒)

2) Détermination de la réponse indicielle du processus ainsi que sa réponse

impulsionnelle.
X (p) 1 1
On a : G(p) = Xs (p) = p(p+1)(p+4) ⟹ Xs (p) = p(p+1)(p+4) . Xe (p)
e

⟹ xs (t) = TL−1 [Xs (p)]

• Réponse impulsionnelle
Pour la réponse impulsionnelle, on applique à l’entrée une impulsion unitaire de Dirac. Alors
1
Xe (p) = 1 ⟹ Xs (p) =
p(p + 1)(p + 4)
Décomposons Xs (p) en des éléments simples. Xs (p) peut donc s’écrire sous la forme :
A B C
Xs (p) = + +
p p+1 p+4
Avec :
1 1 1
A = lim [p. p(p+1)(p+4)] = lim [(p+1)(p+4)] = 4
p→0 p→0

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²
 1 1 1
B = lim [(p + 1). p(p+1)(p+4)] = lim [p(p+4)] = − 3
p→−1 p→−1
1 1 1
C = lim [(p + 4). p(p+1)(p+4)] = lim [p(p+1)] = 12
p→−4 p→−4

Ainsi,
1⁄ −1⁄ 1⁄ 1 1 1 1 1 1
4 3 12
Xs (p) = + + = 4 . p − 3 . p+1 + 12 . p+4
p p+1 p+4

Donc,
1 1 1 1 1 1
xs (t) = TL−1 [Xs (p)] ⟹ xs (t) = TL−1 [4 . p − 3 . p+1 + 12 . p+4]
1 1 1 1 1 1
⟹ xs (t) = 4 . TL−1 [p] − 3 . TL−1 [p+1] + 12 . TL−1 [p+4]
1 1 1
⟹ xs (t) = (4 − 3 e−t + 12 e−4t )

Soit :
𝟏 𝟏 𝟏 −𝟒𝐭
𝐱 𝐬 (𝐭) = ( − 𝐞−𝐭 + 𝐞 ) 𝐮(𝐭)
𝟒 𝟑 𝟏𝟐
avec u(t) la fonction échelon unité.

Autre méthode
1
On a : Xs (p) = p(p+1)(p+4)

xs (t) = TL−1 [Xs (p)] = res01 + res−1

1 1
+ res−4
1 1 1
res01 = lim [p. p(p+1)(p+4) ept ] = lim [(p+1)(p+4) ept ] = 4
p→0 p→0

1 1 1 1
res−1 = lim [(p + 1). p(p+1)(p+4) ept ] = lim [p(p+4) ept ] = − 3 e−t
p→−1 p→−1

1 1 1 1
res−4 = lim [(p + 4). p(p+1)(p+4) ept ] = lim [p(p+1) ept ] = 12 e−4t
p→−4 p→−4

Ainsi,
𝟏 𝟏 𝟏 −𝟒𝐭
𝐱 𝐬 (𝐭) = ( − 𝐞−𝐭 + 𝐞 ) 𝐮(𝐭)
𝟒 𝟑 𝟏𝟐
avec u(t) la fonction échelon unité.

• Réponse indicielle
Pour la réponse indicielle, on applique à l’entrée un échelon unité. Alors
1 1
Xe (p) = ⟹ Xs (p) = 2
p p (p + 1)(p + 4)
Décomposons Xs (p) en des éléments simples. Xs (p) peut donc s’écrire sous la forme :

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 A B C D
Xs (p) = + + +
p2 p p + 1 p + 4
Avec :
1 1 1
A = lim [p2 . p2 (p+1)(p+4)] = lim [(p+1)(p+4)] = 4
p→0 p→0
d 1 d 1 −(2p+5) 5
B = lim dp [p2 . p2 (p+1)(p+4)] = lim dp [(p+1)(p+4)] = lim [((p+1)(p+4))2 ] = − 16
p→0 p→0 p→0
1 1 1
C = lim [(p + 1). p2 (p+1)(p+4)] = lim [p2 (p+4)] = 3
p→−1 p→−1
1 1 1
D = lim [(p + 4). p2 (p+1)(p+4)] = lim [p2 (p+1)] = − 48
p→−4 p→−4

Ainsi,
1⁄ −5⁄ 1⁄ −1⁄ 1 1 5 1 1 1 1 1
4 16 3 48
Xs (p) = + + + = 4 . p2 − 16 . p + 3 . p+1 − 48 . p+4
p2 p p+1 p+4

Alors,
1 1 5 1 1 1 1 1
xs (t) = TL−1 [Xs (p)] ⟹ xs (t) = TL−1 [4 . p2 − 16 . p + 3 . p+1 − 48 . p+4]
1 1 5 1 1 1 1 1
⟹ xs (t) = 4 . TL−1 [p2 ] − 16 . TL−1 [p] + 3 . TL−1 [p+1] − 48 . TL−1 [p+4]
1 5 1 1
⟹ xs (t) = (4 t − 16 + 3 e−t − 48 e−4t )

Soit :
𝟓 𝟏 𝟏 𝟏 −𝟒𝐭
𝐱 𝐬 (𝐭) = (− + 𝐭 + 𝐞−𝐭 − 𝐞 ) 𝐮(𝐭)
𝟏𝟔 𝟒 𝟑 𝟒𝟖
avec u(t) la fonction échelon unité.

Autre méthode
1
On a : Xs (p) = p2 (p+1)(p+4)

xs (t) = TL−1 [Xs (p)] = res02 + res−1

1 1
+ res−4
d 1 d −(2p+5) 1 5 1
res02 = lim dp [p2 . p2 (p+1)(p+4) ept ] = lim dp [((p+1)(p+4))2 ept + (p+1)(p+4) t. ept ] = − 16 + 4 t
p→0 p→0

1 1 1 1
res−1 = lim [(p + 1). p2 (p+1)(p+4) ept ] = lim [p(p+4) ept ] = 3 e−t
p→−1 p→−1

1 1 1 1
res−4 = lim [(p + 4). p2 (p+1)(p+4) ept ] = lim [p2(p+1) ept ] = − 48 e−4t
p→−4 p→−4

Ainsi,
𝟓 𝟏 𝟏 𝟏 −𝟒𝐭
𝐱 𝐬 (𝐭) = (− + 𝐭 + 𝐞−𝐭 − 𝐞 ) 𝐮(𝐭)
𝟏𝟔 𝟒 𝟑 𝟒𝟖
avec u(t) la fonction échelon unité.

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NB : La détermination d’une des réponses peut se faire par déduction de la réponse de l’autre. En effet, :
- La réponse indicielle peut être déduite par intégration de la réponse impulsionnelle :
1 1 1 1 5 1 1
𝑥𝑠 (𝑡) = ∫ ( − 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −4𝑡 ) 𝑑𝑡 = ( 𝑡 − + 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −4𝑡 ) 𝑢(𝑡)
4 3 12 4 16 3 48

- La réponse impulsionnelle peut être déduite par dérivation de la réponse indicielle :

𝑑 1 5 1 1 1 1 1
𝑥𝑠 (𝑡) = ( 𝑡− + 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −4𝑡 ) = ( − 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −4𝑡 ) 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 4 16 3 48 4 3 12

3) Fonction de transfert en boucle ouverte 𝐇(𝐩) du système.

On a : H(p) = C(p). G(p)
1
C(p) = K et G(p) = p3 +5p2 +4p alors

𝐊
𝐇(𝐩) =
𝐩𝟑 + 𝟓𝐩𝟐 + 𝟒𝐩

4) Fonction de transfert en boucle fermée 𝐅(𝐩) du système.

H(p)
Le système étant à retour unitaire, on a : F(p) = 1+H(p)
K
K p3 +5p2 +4p
H(p) = p3 +5p2+4p alors F(p) = K soit :
1+ 3
p +5p2 +4p

𝐊
𝐅(𝐩) =
𝐩𝟑 + 𝟓𝐩𝟐 + 𝟒𝐩 + 𝐊

5) Ordre n et classe 𝛂 du système.

o L’ordre d’un système correspond au degré du dénominateur de sa fonction de transfert en
boucle fermée, alors le système est d’ordre 3.
o La classe d’un système est donnée par l’expression de sa fonction de transfert en boucle
λ
ouverte sous la forme H(p) = pα (1+ap+bp2+⋯ ) où α représente la classe du système et λ le
K⁄
4
gain statique. Ici, H(p) = 5 1 alors le système est de classe 1.
p(1+ p+ p2 )
4 4

Ainsi,
𝐧=𝟑 ; 𝛂=𝟏

6) Etude de la stabilité du système en appliquant le critère de Routh-Hurwitz.

Equation caractéristique : p3 + 5p2 + 4p + K = 0
1ère condition (critère d’Hurwitz) : K>0
2ème condition (critère de Routh-Hurwitz) : Tableau de Routh

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 p3 : 1 4

p2 : 5 K

20 − K
p1 :
5

p0 : K

20−K
>0
Pour que le système soit stable, il faudrait que : { 5 c’est-à-dire K > 0 et K < 20, soit :
K>0

𝟎 < 𝐊 < 𝟐𝟎 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

7) Vérification de la stabilité du système en utilisant le critère du Revers de Nyquist.

K
La fonction de transfert en boucle ouverte du système est : H(p) = p3 +5p2+4p

Alors
K
H(jω) = (jω)3 +5(jω)2+4(jω)
K
=
−jω3 −5ω2 +4jω
K
= −5ω2+jω(4−ω2)

K[−5ω2 −jω(4−ω2 )]
= [−5ω2+jω(4−ω2)][−5ω2−jω(4−ω2)]
−5Kω2 −jKω(4−ω2 )
= 25ω4 +ω2 (4−ω2 )2

−5Kω2 −Kω(4−ω2 )
= 25ω4 +ω2(4−ω2)2 + j 25ω4+ω2(4−ω2)2

−5K −K(4−ω2 )
H(jω) = 25ω2+(4−ω2)2 + j 25ω3+ω(4−ω2)2
−5K
Re[H(jω)] =
25ω2 +(4−ω2 )2
⟹{ −K(4−ω2 )
Im[H(jω)] = 25ω3+ω(4−ω2)2

Im[H(jω)] = 0 ⟹ 4 − ω2
⟹ ω2 = 4
⟹ω=2

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 ω Re[H(jω)] Im[H(jω)]
5K
0 − −∞
16
K
2 − 0
20
+∞ 0 0

D’après le critère du Revers de Nyquist, pour que le système soit stable, il faudrait que :
K
−1 < − 20 < 0, soit :

𝟎 < 𝐊 < 𝟐𝟎 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

8) Détermination de la valeur de 𝐊 qui satisfait une marge de gain 𝐦𝐆 de 𝟐𝟎 𝐝𝐁.

La marge de gain (en décibel) est donnée par : mG = −20Log|H(jωπ )| où ωπ est la pulsation pour
laquelle arg H(jωπ ) = −π.
K K
H(jω) = −5ω2+jω(4−ω2) ⟹ |H(jω)| =
√25ω4 +ω2 (4−ω2 )2

K
arg H(jω) = arg (−5ω2+jω(4−ω2))

= arg(K) − arg(−5ω2 + jω(4 − ω2 ))

ω(4−ω2 )
= − [π + arctan ( )]
−5ω2
4−ω2
= − [π − arctan ( )]
5ω
4−ω2
arg H(jω) = −π + arctan ( )
5ω
4−ωπ 2
arg H(jωπ ) = −π ⟹ −π + arctan ( ) = −π
5ωπ

4−ωπ 2
⟹ arctan ( )=0
5ωπ

4−ωπ 2
⟹ =0
5ωπ

⟹ 4 − ωπ 2 = 0
⟹ ωπ = 2

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 K K
Ainsi, |H(jωπ )| = ⟹ |H(jωπ )| = 20
√25ωπ 4 +ωπ 2 (4−ωπ 2 )2

K
Alors mG = −20Log|H(jωπ )| ⟹ mG = −20Log (20)
K
mG = 20 ⟹ −20Log (20) = 20
K
⟹ Log (20) = −1
K
⟹ 20 = 10−1

⟹ K = 20 × 10−1
Soit :
𝐊=𝟐

9) Détermination de la valeur de 𝐊 qui satisfait une marge de phase 𝐦𝛗 de 𝟒𝟓°.

La marge de phase est donnée par : mφ = arg H(jωc ) + 180° où ωc est la pulsation pour laquelle
|H(jωc )| = 1.
mφ = arg H(jωc ) + 180° ⟹ arg H(jωc ) = mφ − 180°
mφ = 45° ⟹ arg H(jωc ) = −135°
4−ωc 2
⟹ −180° + arctan ( ) = −135°
5ωc

4−ωc 2
⟹ arctan ( ) = 45°
5ωc

4−ωc 2
⟹ =1
5ωc

⟹ 4 − ωc 2 = 5ωc
⟹ ωc 2 + 5ωc − 4 = 0
Résolvons cette équation :
Le discriminant ∆ = 52 − 4(1)(−4) = 41 > 0 alors l’équation admet deux racines réelles distinctes
−5+√41 −5−√41
telles que : ωc = = 0,70156 ≃ 0,7 ou ωc = = −5,70156 ≃ −5,7
2 2

Sachant que ωc > 0 alors prenons ∶ ωc ≃ 0,7

K
Ainsi, |H(jωc )| = 1 ⟹ =1
√25ωc 4 +ωc 2 (4−ωc 2 )2
K
⟹ 3,4697765 = 1

⟹ K = 3,4697765
Soit :
𝐊 ≃ 𝟑, 𝟒𝟕

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 10) Valeur de 𝐊 assurant une erreur statique de traînage 𝛆𝐬 de 𝟐𝟓%.
Par définition, l’erreur statique est donnée par : εs = lim p. E(p) où E(p) est la transformée de
p→0

Laplace de l’écart (ou erreur).

1 1
On a : E(p) = 1+H(p) . X(p) ⟹ E(p) = K . X(p)
1+ 3
p +5p2 +4p

p3 + 5p2 + 4p
⟹ E(p) = . X(p)
p3 + 5p2 + 4p + K
p(p2 + 5p + 4)
⟹ E(p) = 3 . X(p)
p + 5p2 + 4p + K
1
Il s’agit de l’erreur statique de traînage (l’entrée est une rampe) alors X(p) = p2

Donc
p(p2 +5p+4) 1
εs = lim pE(p) ⟹ εs = lim p. p3 +5p2+4p+K . p2
p→0 p→0
4
⟹ εs = K
4
εs = 25% = 0,25 ⟹ K = 0,25
4
⟹ K = 0,25

Soit :
𝐊 = 𝟏𝟔

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