Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires

LEÇON 1 : Introduction à l’étude des systèmes linéaires asservis continus

1. Définitions de l’automatique
Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine, par des moyens
mécaniques, électriques, électroniques, etc. (Larousse).

Il existe deux domaines d'intervention de l'automatique :

 Dans les systèmes à événements discrets : On parle d'automatisme (séquence d'actions dans
le temps). Exemples d'applications : les distributeurs automatiques, les ascenseurs, le
montage automatique dans le milieu industriel, les feux de croisement, ... etc

 Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs Physiques de
façon précise et sans aide extérieure. Quelques exemples d'application : régulation de
température d’un four, asservir l'angle d'une fusée, réguler la vitesse de rotation d'un
lecteur CD, la position du bras d’un robot, ... etc.

Dans ce cours, nous ne nous intéresserons qu'à l'automatique des systèmes continus.

2. Chaînes de commande
2.1. Chaîne de commande manuelle
Soit l’exemple d’une commande manuelle ou encore appelé régulation manuelle de niveau.
L’opérateur assure le maintien du niveau du liquide autour du repère N.
Vanne d’entrée
Avec :
Qe Qe : débit d’eau entrant
N Vanne de Qs: débit d’eau sortant
sortie
N' N : niveau d’eau désiré
QS
N' : niveau dans le réservoir

Figure 1. Commande manuelle de niveau

Ce comportement humain peut être symbolisé par le schéma de la figure 2 :

Tache à réaliser Effet de l’action
Reflechir Agir

Transmission
Compte rendu

Figure 2. Comportement humain

Le compte rendu ou feedback sert à rectifier l’action suivant l'observation et la réflexion.
Les inconvénients majeurs de ce type de commande sont :

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 1 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires
Une telle structure est sans amplification de puissance: puissance fournie à l'entrée se
retrouve en sortie,
 La commande manuelle n’est pas souvent précise et nécessite l’omni présence de
l’opérateur humain

2.2. Chaîne de commande automatique : Système asservi

2.2.1. Définition
Un système asservi ou encore appelé système bouclé est un système dont la chaîne de
commande est avec amplification de puissance, comportant une chaîne de retour et un outil de
comparaison.
Régulateur
Perturbations
Consigne Grandeur réglante
= Mesure
Signal d'entrée Consigne image =
Correcteur pré actionneur Actionneur + Signal de sortie
Convertisseur +
- Processus

Mesure image capteur

Figure 3. Schéma fonctionnel de la chaîne de commande automatique d’un système

asservi

Les différents éléments constituant le schéma fonctionnel de la chaîne de commande

automatique d’un système asservi sont :
• Processus : il est soumis aux excitations constituées par l’entrée de référence et les
perturbations. Il y répond par une grandeur qui lui est propre. Cette grandeur porte le nom de
grandeur asservie ou grandeur réglée.

•Capteur : il donne une image utilisable de la grandeur réglée ; la nature de cette mesure est
le plus souvent électrique. Un capteur doit donner une image fidèle de la grandeur réglée. Sa
sensibilité impose donc les limites de la précision de l’asservissement.

•Régulateur est composé de deux parties :

- Comparateur : il reçoit l’information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la différence
 appelée écart ou erreur.
- Correcteur : son rôle est d’éliminer l’écart, quelles que soient les perturbations, et d’amener le
processus à réagir le plus rapidement, quelles que soient les variations de l’entrée de référence ou
les perturbations c’est l’organe intelligent du système asservi.

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 2 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires
•L’actionneur : il reçoit du régulateur la grandeur réglante et l’amplifie en puissance c’est
le “muscle” de la chaîne qui va piloter l’évolution du processus (par exemple: moteur, vérin, vanne,
etc ...).

2.2.2. Exemple : Régulation automatique de niveau

Il s’agit de réguler la hauteur d’eau h dans un réservoir en fonction de la demande. Cette
demande constitue le débit de fuite QS (utilisation aléatoire) de l’installation, ce qui signifie que les
perturbations représentent la charge du système.
+V
uref Servo-vanne
Amplificateur Amplificateur
différentiel
 de puissance

um Capteur de
niveau Qe

h
QS

Figure 4. Régulation automatique de niveau

La hauteur h est mesuré par un capteur de niveau celle-ci est comparée à la hauteur de
référence affichée sur un potentiomètre. L’écart est alors amplifié afin de piloter la servo-vanne.
Donc :
• Si h décroît (um en fait de même) alors  augmente, la vanne s’ouvre et le niveau h
remonte.
• Inversement, si h augmente alors  diminue, la vanne se ferme et donc h se stabilise si QS
est nul ou bien diminue.

3. Classification des systèmes asservis

3.1. Classification selon le type de l’entrée de référence
Dans tout système asservi la grandeur de sortie doit recopier le mieux possible la grandeur
d’entrée. Cependant, on distingue deux modes de fonctionnement selon les conditions d’utilisation:
•La régulation : a une entrée de référence constante ou évoluant par paliers. Cette entrée est
aussi appelée consigne (régulation de température par exemple). La sortie doit rester constante
quelles que soient les perturbations.
•L’asservissement : a une entrée de référence qui évolue ou qui suit une grandeur physique
indépendante du processus lui-même (radar de poursuite. asservissement de position. etc...). Cette
évolution de l’entrée fait évoluer le point de fonctionnement du processus et la sortie doit suivre le
mieux possible cette évolution en dépit des perturbations. On dit encore que le système fonctionne
en suiveur ou en poursuite.
Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 3 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires

3.2. Classification selon le type du régulateur

On distingue trois grandes classes de régulateur :
•Régulateur analogique : il est réalisé avec des composants analogiques (essentiellement des
amplificateurs opérationnels) et son signal de sortie évolue de manière continue dans le temps. On
obtient alors un système asservi linéaire continu.

•Régulateur numérique: il est réalisé à l’aide d’un système programmable (microprocesseur

par exemple) et son signal de sortie est alors le résultat d’un algorithme de calcul. On obtient alors
un système asservi linéaire échantillonné.

•Régulateur T.O.R. (Tout ou Rien) : La grandeur réglante ne peut prendre que deux valeurs
et l’actionneur de puissance ne dispose alors que de deux états de fonctionnement il est « ouvert »
ou « fermé ». Le suivi de consigne est dans ces conditions beaucoup moins fin qu’avec les deux
systèmes précédents, mais il peut être suffisant si l’on ne désire pas une grande précision (par
exemple le thermostat qui met en route ou arrête le chauffage dans un local).

4. Systèmes & signaux

4.1. Systèmes
On étudiera les systèmes physiques mono variables (1 seule grandeur d’entrée et une seule
grandeur de sortie), linéaires, continus (grandeurs : d’entrée, intermédiaire et de sortie sont des
fonctions continues du temps) et invariants (ses caractéristiques sont indépendantes du temps)

Grandeur d'entrée : e(t) Grandeur de sortie : s(t)

Système linéaire

Perturbations
Figure 5. Schéma fonctionnel d’un système mono variable
Un système linéaire obéit au principe de superposition défini par les propriétés d’additivité
et d’homogénéité :
•L’additivité : Si les entrées e1(t), e2(t),…, en(t) entraînent respectivement les réponses s1(t),
s2(t),...,sn(t) alors l’entrée e1(t)+e2(t)+...+en(t) entraîne la réponse s1(t)+s2(t)+. ..+sn(t)
•L’homogénéité : Si l’entrée e(t) est multipliée par un facteur k constant, alors la sortie s(t)
est multipliée par ce même facteur. On dit qu’il y a proportionnalité de l’effet à la cause.

On trouve dans la bibliographie une autre définition qui stipule :

Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit par une équation différentielle à
coefficients constants.

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 4 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires

 Exemple de système linéaire

Considérons le circuit RC série ci-dessous :
i(t)

R
e(t) s(t)
C

Figure 6. Circuit RC série

ds(t )
L’équation différentielle liant s(t) à e(t) est : e(t )  RC  s(t ) . Il s’agit d’une équation
dt

différentielle du 1er ordre avec second membre à coefficients constants. Donc le système est
linéaire.

4.2. Signaux d’entrée et signaux de sortie

Un signal représente l’aspect mesurable de la variation d’une grandeur physique. Un signal
est donc porteur d’informations.
Par exemple un capteur traduit la variation d’une grandeur physique en un signal. Il y’a
différents types de signaux : analogiques, échantillonnés et numériques. On s’intéressera aux
signaux analogiques c'est-à-dire continus au cours du temps.

4.2.1. Signaux d’entrée:

Ce sont des grandeurs indépendantes du système mais qui agissent sur son état en tant que
causes. On trouvera:
•Les signaux de commande qui permettent d’agir sur le système et de le piloter vers un but
spécifié,
•Les signaux de perturbations subis par le système.
Un signal d’entrée peut être représenté par l’un des signaux tests ou encore appelés signaux
canoniques.
Ces signaux tests servent à modéliser les systèmes. On distingue :

4.2.1.1. Rampe unité v(t)

v(t)

0 si t  0 (causalité )
vt   
t si t  0
t

Figure 7. Rampe unité

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 5 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires
La pente de la droite exprime la vitesse de variation de la grandeur v. C'est pour cela qu'on
appelle souvent la rampe unitaire échelon de vitesse.

Remarque : La réponse d’un système à une rampe est appelée réponse de vitesse.

4.2.1.2. Echelon unité u(t)

u(t)
0 si t  0 (causalité )
u t    1
1 si t  0

t
Figure 8. Echelon unité

Remarque : La réponse d’un système à un échelon est appelée réponse indicielle.

4.2.1.3. Impulsion unité (t)

Cette impulsion (voir figure 9) a une aire égale à 1 quelque soit. En effet :
 

  t dt    dt  1
1
, 
 0

Si on fait tendre  vers 0, la largeur de cette impulsion tend vers 0(voir figure 10).
(t) (t)

1/
1

t
t 0

Figure 9. Impulsion unité (t) Figure 10. Impulsion unité (t) équivalente

Remarque : La réponse d’un système à une impulsion est appelée réponse impulsionnelle.

4.2.1.4. Signal harmonique ou sinusoïdal

Le signal harmonique est très employé en électronique et en automatique car il permet de
déterminer la réponse en fréquence d'un système (réponse harmonique).
Entrée: e(t) = E m . sin(.t ) Système : T ( j. ) Sortie : s(t) = S m . sin(.t   )

Sm  T ( j. ) .Em

avec : 
  Arg (T ( j. ))

Le signal de sortie s(t) est sinusoïdal de même fréquence que l’entrée.

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 6 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires
L’amplitude de la sortie dépend de l’amplitude de l’entrée et du module T ( j. ) de la
transmittance à la fréquence de travail.
Le déphasage  entre l’entrée et la sortie est égal à l’argument de la transmittance à la
fréquence de travail.

4.2.2. Signaux de sortie:

Ce sont les effets des grandeurs d’entrée que l’on peut observer généralement au moyen
de capteurs.
La résolution de l’équation différentielle d’un système linéaire met en évidence la
superposition d’un régime libre indépendant de l’entrée et d’un régime forcé de même forme
que l’entrée.
Le régime libre peut disparaître avec le temps; le régime forcé seul subsiste. Il faut pour
cela que les racines de l’équation caractéristique soient à partie réelle négative dans ce cas le
système est dit stable. Dans le cas contraire, la sortie du système prend des valeurs évoluant très
rapidement vers des valeurs très élevées rendant le système incontrôlable.
Le régime libre, encore appelé régime transitoire, caractérise le comportement dynamique
du système. Le régime forcé ou régime permanent traduit son comportement statique.

Dans ce qui suit on s’intéressera à l’étude de la réponse indicielle d’un système.

e(t)
e1
s() s(t)

e
s
e0
s0
t
0 t0 Régime transitoire Régime permanent

Figure 11. Réponse indicielle d'un système stable

s(t)

t
0 t0

Figure 12. Réponse indicielle d'un système instable

A partir de la réponse indicielle, on détermine des caractéristiques (paramètres constants) du

système.

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 7 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires
4.2.2.1. Caractéristique statique

Le gain statique G est une caractéristique statique. Il est déterminé en régime permanent par:
s e  e1  e0
G ;Avec :  N.B : si s0 = e0 = 0 alors
e s  s ()  s0

Remarque : La valeur finale de s(t) (valeur en régime permanent) est donnée par s()  lim s(t )
t  

4.2.2.2. Caractéristiques dynamiques

Parmi les caractéristiques dynamiques : on distingue (voir figure 13) :

 Temps mort (tR)

En appliquant un échelon e(t) à l’instant t0, l’apparition de la réponse indicielle s(t) n’aura
lieu qu’après un temps tR = t1 - t0. Ce décalage est appelé retard pur ou temps mort.
 Temps de montée (tm)
C’est le temps mis par la réponse indicielle pour passer de 10% à 90% de la valeur finale.
 Temps du 1er pic (tpic1)
C’est le temps de l’apparition du 1er pic (dépassement) de la réponse indicielle.
Temps de réponse à  5 % (tr)
Le temps de réponse est le temps séparant l'instant d'apparition de la réponse et l'arrivée en
régime permanent avec une tolérance de  5 % (le signal de sortie arrive dans le "tube" des 5%).
L’intérêt du temps de réponse est qu’il tient aussi bien compte des temps de retard que des
sur oscillations (dépassements).
e(t)
e1

e0
t
0 t0

smax s(t)
s()
90
Tube des  5 %
%
Centré sur s(+)
10%
t
0 t0 t1 tpic1
tR tm

tr

Figure 13. Mise en évidence des caractéristiques dynamiques

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 8 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires

5. Performances d’un système linéaire asservi

Un système commandé en boucle fermée doit vérifier les performances suivantes : la
précision, la stabilité et la rapidité. En général, deux performances sont vérifiées au dépend de la
troisième.

5.1. Précision
La précision est caractérisée par l’écart entre la consigne et la sortie. Plus cet écart est petit,
plus le système est précis.

 Précision statique
On appelle précision statique, l’écart entre la sortie et l’entrée lorsque le système est
stabilisé.
On parle d’erreur indicielle unitaire dans le cas où la consigne est constante :e(t) = 1u(t).
On définira l’erreur indicielle comme la différence entre la sortie demandée et la sortie obtenue.
L’erreur peut être constante, nulle ou infinie

 Précision dynamique
La précision dynamique est l’écart entre la sortie et l’entrée pendant l’évolution du signal.
Réponses indicielles

Amplitude

1.2

écart1 nul
1

écart 2 non nul

s1(t)
0.8

s2(t)
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)

Figure 14. Précision statique des systèmes linéaires

5.2. Stabilité
On dit qu'un système est stable si pour une entrée constante, la sortie reste constante quelles
que soient les perturbations.
Le dépassement est un critère efficient de la stabilité. Ce critère permet de définir la notion
de stabilité relative. Le dépassement est mesuré par le taux de dépassement. On définit le premier
a
dépassement par D 1 0 0   100
b

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 9 Elaboré par: MmeTh.Haouas
 Leçon 1 : Introduction aux asservissements linéaires

Amplitude
Réponse indicielle
1.4
s(t)
1.2
a
s(+)=1

0.8

0.6 b

0.4

0.2

0 t pic1
0 5 10 15
Temps (sec)

D1 00
Figure 15. Détermination graphique du taux du 1er dépassement

5.3. Rapidité
La rapidité est liée au temps que met la sortie avant de se stabiliser. C’est la durée pendant
laquelle la réponse évolue avant d’atteindre sa valeur définitive. Dans la figure 16, on voit que la
réponse s1(t) est plus rapide que la réponse s2(t).
Step Response
1
s1(t)
s2(t)
0.8

0.6
Amplitude

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

Figure 16. Réponses indicielles et rapidité

Systèmes de Régulation (L2GM PL, MI, EN,CFM & MT) Page 10 Elaboré par: MmeTh.Haouas