Systemes Asservis Lineaires Continus

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
Institut Supérieur des Etudes Technologiques de Siliana
UE: Automatique 1
Systèmes Asservis Linéaires Continus
Semestre 1_2022/2023
AII 21& AII 22 (GM06)
Version 1_22/23
Présenté par
Dr. Tlili MESSAI
WhatsApp: 99.299.626
Email: tlili.messai@gmail.com
Objectifs du cours
Ce cours a pour objectifs de:
 Faire l’analyse et la synthèse des Systèmes Asservis Linéaires Continus par des
approches temporelles et fréquentielles,
 Evaluer les performances des Systèmes Asservis Linéaires Continus en terme
de stabilité, rapidité et précision.
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Plan de cours
• Généralités sur les Systèmes Asservis.
1.
• Transformée de Laplace.
2.
• Schémas fonctionnels, simplification des schémas fonctionnels.

3.
• Étude temporelle et harmonique des systèmes élémentaires.

4.
• Performances d’un système asservis.

5.
• Analyse et synthèse des SALC par lieu des pôles.

6.
• Les Méthodes de compensation des systèmes linéaires.

7.
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Chapitre 1
Généralités sur les Systèmes Asservis.
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Généralités sur les Systèmes Asservis
Le désir de contrôler les divers éléments de la nature (matériaux, forces, énergies et
information) s’est probablement manifesté dès l’apparition de l’homme sur terre car il
répondait tout simplement à une préoccupation majeure: la survie.
Les systèmes de régulation et de contrôle étaient observés dans divers systèmes

naturels : biologiques, chimiques, physiques, économiques, sociologiques, etc.
Historiquement, moulins à vent et horloges ont été parmi les premiers systèmes qu’il
fallait contrôler.
Mais c’est sous l’impulsion de la seconde guerre mondiale que Wiener mit en
évidence la cybernétique révélant le principe et les mécanismes de contrôle des
systèmes (le feedback).
Par Feedback ou rétroaction en français, on entend, l’observation de l’état propre

d’un système et le retour d’information qui permet à un système de corriger son état
par rapport à un état souhaité.
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Parmi les systèmes développés à l’époque, on peut citer le guidage des missiles
ainsi que le contrôle des procédés de fabrication industrielle. De nombreuses
contributions ont été apportées par Bode, Nyquist, Nichols, et autres. Leurs travaux
ont permis de donner des bases au contrôle des systèmes ayant une entrée et une
sortie (Single Input Single Output ou SISO). Leurs théories forment ce que l’on
appelle aujourd’hui, la théorie classique du contrôle des systèmes.
Après la seconde guerre mondiale, la course vers la conquête de l’espace a encore

poussé à partir des années 60, le développement de ces théories pour le contrôle de
systèmes plus complexes. Ce sont les travaux de Wiener, Kalman et autres qui ont
permis d’établir des théories plus générales correspondant à des systèmes ayant
plusieurs entrées et plusieurs sorties (Multiple Input Multiple Output ou MIMO). Ces
théories sont connues actuellement sous le nom de théorie moderne du contrôle des
systèmes.
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De nos jours, le contrôle des systèmes est devenu chose courante. Il concerne la
régulation de température, la régulation de vitesse des moteurs, le guidage des
missiles, les tentatives de substituer des systèmes technologiques à certains
systèmes biologiques défaillants comme l’injection automatique d’insuline à des
diabétiques.
Enfin, le contrôle des systèmes est un sujet pluridisciplinaire d’une importance

capitale dans le monde moderne. Il le sera davantage dans le futur avec la
compétition industrielle internationale qui s’installe, où il faut améliorer la qualité des
produits, réduire les pertes, diminuer les prix de ventes, etc.
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La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits comme étant des opérateurs
faisant correspondre des réponses R à des sollicitations S.
Ainsi, un système électrique pourra être étudié et caractérisé en exprimant une

tension de sortie (réponse) en fonction d’une tension d’entrée (sollicitation). Ou
encore, la position d’un amortisseur de véhicule (réponse) pourra être étudiée en
fonction de l’excitation produite par les irrégularités de la route. Un faisceau de
lumière (sollicitation) dirigé vers une face d’un matériau et qui ressort au travers
d’une autre face (réponse) peut par exemple renseigner sur l’état du dit matériau.
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Les exemples peuvent être multipliés à l’infini, car finalement, cette modélisation peut
s’appliquer à la quasi totalité des objets physiques, et ce, que ce soit en électricité,
en mécanique, en chimie, en optique, etc.
Nous étudierons dans ce cours, la manière dont le fonctionnement de tels systèmes

peut être décrit, à partir de modèles mathématiques. Ceci nous permettra de
répondre à différents types de question, par exemple :
– Quelle sera la réponse d’un système quelconque à telle ou telle sollicitation ?
– De quoi se compose un système qui fournit telle réponse à telle sollicitation ?
– Comment adapter ou régler un système pour qu’il fournisse une réponse donnée à
une certaine sollicitation ?
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Un objectif majeur de l’automatique est la conception des lois de commande
destinées à élaborer le signal de commande u(t) et ceci pour maîtriser un certains
nombres de grandeurs physiques.
Il y a asservissement d’une grandeur de sortie «s» à une grandeur de consigne qui

s’appelle «e» lorsque l’on force par un dispositif particulier la grandeur de sortie «s» à
suivre le plus fidèlement (au mieux) l’évolution de la consigne «e». On dit alors qu’un
système asservir est un système en boucle fermée c'est-à-dire possédant une
rétroaction (contre réaction) de la grandeur de consigne «e» référence.
L’objectif de l’asservissement est d’assurer le fonctionnement d’un procédé selon des

critères prédéfinis par un cahier des charges. Les cahiers des charges définissent
des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le plus souvent par des critères
quantitatif, comme par exemple : stabilité, précision, rapidité ou lois d’évolution.
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Les performances qu’on demande à un système asservi dépendent de la phase de
fonctionnement :
 En régime permanent (ou établi), on demande au système asservir d’être précis.
 En régime transitoire, on demande au système asservir d’être rapide, c’est-à-dire

de passer le plus rapidement possible d’un régime permanent à l’autre.
Un bon système asservi sera donc caractérisé par :
 Une erreur très faible, et si possible nulle.
 Un temps de réponse le plus court possible en régime transitoire.
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Chaine de régulation automatique
 Système en boucle ouverte
Un système qui fonctionne en boucle ouverte est équivalent à une cascade de sous-
système dont le signal de sortie est indépendant du signal de commande (l’entrée).
 Système en boucle fermé
Le système global comporte un processus à contrôler et un système de commande en

boucle fermée.
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Structure d’une chaine d’asservissement
⃰ La chaîne d’action (chaine directe) est la partie opérative du système, généralement

pourvue d'un gain en puissance important (chaudière, moteur, amplificateur
opérationnel, amplificateur de puissance).
⃰ La chaîne de retour est un ensemble de capteurs et de circuits de conditionnement qui

fournissent une image de la valeur réellement obtenue en sortie du système.
⃰ Un comparateur applique à la partie opérative une commande (le signal d'erreur) qui
est la différence entre la valeur de sortie que l'on souhaite obtenir et celle que l'on
obtient réellement.
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Un système peut comporter plusieurs sous systèmes. Pour manipuler les équations de
l'ensemble du processus, sans lourdeur, on utilise une représentation schématique
adaptée la méthode des schémas blocs:
On peut classer les systèmes asservis en 2 grandes familles :
Les asservissements : la sortie suit une consigne qui varie continûment au cours
de temps (table traçante, boucle à verrouillage de phase…).
Les régulations : compensation ou rejet de l’effet de perturbations variables sur la

sortie sachant que la consigne est considérée comme constante (alimentation
stabilisée, régulation de vitesse, de température …).
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Chapitre 2
Transformée de Laplace
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La transformation de Laplace est une opération intégrale qui permet de transformer
une fonction d’une variable réelle en une fonction d’une variable complexe.
Par cette transformation, une équation différentielle linéaire peut être représentée
par une équation algébrique.
Soit f(t) une fonction a valeur réelle ou complexe de la variable réelle t définie sur 0,[
et soit une variable complexe; l’expression

L  f  t    F  p    e f  t  dt
 pt
Par convention nous adopterons toujours les lettres minuscules pour les fonctions du
temps et leurs homologues majuscules pour les transformées de Laplace. Exemple:
Une tension e(t) sa transformée de Laplace est E(p).
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Propriétés fondamentales de la transformation de Laplace:
a) Linéarité
La linéarité de la transformation de Laplace résulte naturellement de la linéarité de
l’intégration.
b) Transformée de Laplace d’une dérivée

Soit f (t) une fonction du temps et F( p) sa transformée de Laplace. On montre que la
transformée de Laplace de sa dérivée première se calcule en fonction de F(p) :
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De même, la transformée de Laplace de sa dérivée n-ième est :
Remarque : Dans le cas où ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori très
souvent le cas, on peut retenir simplement les relations suivantes :
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c) Transformée de Laplace d’une primitive
Soit P(t) une primitive d’une fonction f (t) et F( p) la transformée de Laplace de cette
fonction. On a :
Remarque : Dans le cas où la condition initiale P(0) est nulle, ce qui est a priori très
souvent le cas, on peut retenir simplement la relation suivante :
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d) Théorème du retard
Considérons la fonction f (t − t), autrement dit la fonction f (t) à laquelle on a fait subir un
changement d’origine des temps, autrement dit un retard d’un temps t.
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e) Théorème de la valeur initiale

Considérons la transformée de Laplace F( p) d’une fonction f (t) :
f) Théorème de la valeur finale:
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Transformée de Laplace inverse
De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est
possible à partir d’une fonction F( p) de retrouver son original, autrement dit la
fonction f (t) dont elle est la transformée de Laplace. Il s’agit ici de calculer une
intégrale dans le plan complexe :
L’intégration se fait entre deux bornes complexes dont la partie réelle est une
constante c supérieure au seuil de convergence a de F( p).
Remarque : Les cas où il faudra effectivement calculer une transformée de Laplace

inverse à l’aide de cette expression sont extrêmement rares, il suffit de connaître une
dizaine de transformées de Laplace usuelles et quelques propriétés fondamentales
pour retrouver l’original d’une fonction F( p).
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Transformées de Laplace de quelques signaux usuels
1. Échelon unité
L’échelon unité est la fonction u(t) telle que u(t)=0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t>0.
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon (non unitaire),

d’amplitude A, aura pour transformée de Laplace :
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2. Rampe ou échelon de vitesse
Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction u(t) précédente. On la note en général
v(t). Elle est nulle pour t négatif et est égale à t pour t positif ou nul.
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, toute rampe de type s(t) =k*t
(pour t positif) aura pour transformée de Laplace :
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3. Impulsion unitaire
En dérivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction notée  (t ) et appelée
impulsion unitaire ou impulsion de Dirac. Il s’agit en théorie d’une fonction nulle pour
tout t sauf pour t = 0 où elle a une valeur infinie.
L’aire comprise entre la courbe représentative de cette fonction  (t ) et l’axe des t vaut
1. Le schéma de la figure précédente donne une idée de cette impulsion en faisant
tendre le paramètre θ vers 0.
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4. Signal sinusoïdal
On considère un signal s(t) nul pour t < 0 et valant s(t) = sin(ꙍt + φ) pour t >0.
On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :
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Table des transformées de Laplace
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Table des transformées de Laplace
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Chapitre 3
Schémas fonctionnels,
simplification des schémas fonctionnels
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Schémas fonctionnels
Fonction de transfert d’un système
Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie
s(t). On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n :
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation,

tout en supposant nulles les différentes conditions initiales:
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée

fonction de transfert du système et communément notée :
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Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, il est
possible de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :
Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de
transfert. Les racines pi qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de
transfert. Ces paramètres peuvent être complexes ou réels. Nous verrons plus loin que
l’étude, le signe ou l’appartenance à l’ensemble des réels de ces pôles ou zéros,
jouent des rôles très importants dans l’étude des systèmes.
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Exemple 1: Système du second ordre excité par un échelon unitaire
Considérons un système régi par l’équation différentielle suivante :
On injecte dans ce système un signal d’entrée e(t) correspondant à un échelon. Soit

e(t) = u(t). On cherche à identifier l’expression du signal de sortie s(t).Appliquons la
transformée de Laplace aux deux membres de l’équation différentielle :
e(t) correspondant à un échelon
On en déduit donc :
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Exemple 2: Étude de la réponse d’un circuit RC à une entrée en rampe
Considérons le circuit RC suivant. Le signal d’entrée injecté est e(t) = 3t et la sortie
correspond à s(t) dont on cherche l’expression.
Considérons le courant i(t) qui circule à la fois dans R et dans le condensateur C.

Les équations électriques du système sont :
En combinant ces deux équations, on obtient :
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Nous sommes donc en présence d’un système du premier ordre dont la fonction de
transfert s’obtient immédiatement:
Par ailleurs,
d’où :
D’après la table de transformées de Laplace, on a :
d’où on tire immédiatement :
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Un système peut être représenté par un modèle électrique ou mécanique ou par un
schéma fonctionnel. Ce schéma fonctionnel est constitué par :
a.Les blocs qui représentent les fonctions de transfert ou les transmittance.
b.Le(s) sommateurs qui additionne(nt) algébriquement les variables.
c.Les branches qui représentent les variables.
d.Les jonctions qui servent à prélever des variables (capteurs).
Bloc : Un bloc représente un opérateur qui, en représentation symbolique, est une
fonction de transfert :
Sommateurs: Un sommateurs effectue la somme entre deux variables :
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Comparateurs: Un comparateur effectue la différence entre deux variables :
Jonctions (capteurs): Un point de prélèvement est un simple indicateur de lien entre

des équations, il sert à prendre la valeur d'une variable et à l'introduire dans une autre
relation :
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Exemple: circuit RC
Loi de mailles donne et   R i t   s t 

d st 
D’autre part it   C
dt
 et   s t   E p  S  p
i t    I  p  
R R
 
 T .L condition initiale nulle s  0 0  
 d s t  
i t   C
 dt
 S ( p ) 
 C
1
p
I ( p)
Le schéma fonctionnel correspondant :

S(p)
E (p)   p I (p)
1 1
R Cp
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Réduction des schémas fonctionnels
Association des blocs en série (cascade)
Soit un système formé par la mise en série de deux sous systèmes de fonction de transfert G1
et G2 . La fonction de transfert de l'ensemble est G  G1  G2 .
S '  p   G1  p  E  p 
  S  p   G1  p  G 2  p  E  p 
 
S p  G2 p S p  '
 
association des blocs en parallèle (en dérivation)
Soit un système formé par la mise en parallèle de deux sous systèmes de fonction de transfert
G1 et G2 . La fonction de transfert de l'ensemble est G  G1  G2 .
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Structure en boucle fermée (Formule de black)
  p A p  S  p
A p  E p
1  A p .B p 
E '  p
B p 
 Fonction de transfert de la chaine directe :

S  p
FTCD  A p  
  p
 Fonction de transfert de la chaine retour :
E '  p
FTCR  B p  
S  p
 Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :
E '  p
FTBO  A p B p  
  p
 Fonction de Transfert en Boucle Fermée :
S  p A p 
FTBF  
E  p  1  A p B p 
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Structure en boucle fermée (Formule de black)
  p   E  p   E '  p  , E '  p   B p S  p  et S  p   A p   p 
 
S  p   A p  E  p   E '  p   A p E  p   B p  S  p 
S  p A p 
 S  p 1  A p B p   A p E  p   
E  p  1  A p B p 
S  p A p  FTCD
  : Fonction de Transfert en Boucle Fermée(FTBF).
E  p  1  A p B p  1  FTBO
Exemple (cas d’un système à retour unitaire) B p   1
  p
A p 
S  p A p 

E  p  1  A p 
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Déplacements des sommateurs: Déplacement d’amont en aval
S  p   A p E1  p   E 2  p 
Déplacements des sommateurs: Déplacement d’aval en amont
S  p   A  p  E1  p   E2  p 
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Déplacements des points de prélèvements (capteurs)
Déplacement d’amont en aval
S  p
E p A p  S  p E p A p 
E p 1
A p 
E p
Déplacement d’aval en amont
E p A p  S  p E p A p  S  p
S  p
A p  S  p
Transformations d’un comparateur en sommateurs
E E
  ES   ES
1
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Example1
Déplacement du point de prélèvement
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Example1 (suite)
Déplacement du bloc 1/s
16/11/2022 15:48 43
Example1 (suite)
Fusion des sommateurs
16/11/2022 15:48 44
Example1 (suite)
Fusion des blocs parallèles
16/11/2022 15:48 45
Example1 (suite)
Fusion des blocs série
16/11/2022 15:48 46
Example1 (suite)
Réduction de la boucle fermée
16/11/2022 15:48 47
Example1 (suite)
Fusion des blocs série
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Example2
Eliminons la boucle G3G4H1 et ceci en déplaçant H2 aval le bloc G4
Eliminons la boucle G3G4H1 on obtient:

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Example 2 (suite)
Eliminons la boucle contenant H2/G4, on obtient:
Finalement on obtient:
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Chapitre 4
Étude temporelle et harmonique
des systèmes élémentaires.
16/11/2022 15:48 51
Étude temporelle et fréquentielle des systèmes élémentaires
Systèmes de premier ordre
On appelle système de premier ordre d’entrée e(t) et de sortie s(t) tout système régi par une
équation différentielle de type :
ds  t 
  s t   K e t 
dt
Avec :
K : gain statique,
 : constante de temps (en s).
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation à condition initiale nulle ,on peut alors
définir la fonction de transfert (ou transmittance) du système de premier ordre par la forme
canonique de suivante :
S  p K
H  p  
E p 1  p
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Exemples :
Circuit RC : Charge d’une capacité C au travers d’une résistance.

A condition initiale nulle (s(0)=0), la fonction de transfert est définie par :
1
1
Avec :

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Circuit RL :
A condition initiale nulle (s(0)=0), la fonction de transfert est définit par :

di (t )
e(t )  L  Ri (t )
dt
E ( p )  LpI ( p )  RI ( p )  I ( p )( Lp  R )
s (t )  Ri (t )
S ( p )  RI ( p )
S ( p)
I ( p) 
R
S ( p)
E ( p )  ( Lp  R )
R
S ( p) R 1 1
H ( p)    
E ( p ) Lp  R 1  L p 1   p
R
L
avec  
R
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Système mécanique :
Avec :
f : coefficient de frottement,
M : masse du corps en mouvement,
F : force extérieure appliquée.
L’application de la relation fondamentale de la dynamique(RFD) sur ce système donne :

1/ Avec : τ
1
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Etude temporelle
Réponse indicielle
On considère une entrée u(t) représentant un échelon unitaire décrit par la figure suivante :
E0
E p 
P
KE 0
S  p   H  p E  p  
P 1   p 
    ut 
S t   ℓ 1 S  p   KE 0 1  exp  t
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Si on veut simuler la réponse temporelle pour une entrée en échelon unitaire avec Matlab, on utilise la
commande : step. Le code suivant permet de simuler la répons du filtre du premier ordre.
>> num0=[1] ;
Step Response
0.5
>> den0=[1 2];
0.45
>> f0=tf(num0,den0);
0.4
>> step(f0)
0.35
Amplitude 0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (seconds)
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Pour le système de premier ordre on définit les paramètres suivants :
• Constante de temps :
C’est le temps au bout duquel la réponse atteint 63% de la valeur finale. La constante de temps
du système caractérise la rapidité du régime transitoire.
• Temps de stabilisation(ou de réponse) :
Le. temps de réponse est défini comme étant le temps au bout duquel la réponse du système
ne s’écarte pas de plus de 5% de son état permanent.
Pour le système de premier ordre tr à 95%  3
• Erreur statique :
Si la réponse permanente du système n’est pas identique à l’entrée, on dit que le système
présente une erreur en régime permanent.
Cette erreur est définit par   e s
  1  K  E0
Avec :
∞
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Réponse à une impulsion Avec Matlab, il faut introduire la fonction de transfert en
donnant les coefficients du numérateur et ceux du
e(t )   (t )  1 pour t  0 dénominateur, de définir la FT par tf (transfer function) puis
de demander la graphe par impulse.
Y ( p) k k
  Y ( p)  E ( p) >> num0=[1] ;
E ( p) 1   p 1 p
>> den0=[1 2];
 
k k  1  >> f0=tf(num0,den0);
E ( p)  1  Y ( p)   . 
1 p   1  p  >> impulse (f0)
 
t
k 
donc y (t )  e  kE/T= 5

4.5
k
* si t  0; y (t )  4

3.5
Réponse impulsionnelle
3 d'un système de 1er ordre
** si t  ; y (t )  0
y(t)
2.5
kE
*** si  (t )  E  Y ( p)  2
1 p 37%KE/T
1.5
t 1
kE 
 y (t )  e 
 0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
temps
16/11/2022 15:48 61
Avec Matlab, il faut introduire la fonction de transfert en donnant les coefficients du numérateur et ceux
du dénominateur, de définir la FT par tf (transfer function) puis de demander la graphe par impulse.
Impulse Response
>> num0=[1] ; 1
0.9
>> den0=[1 2];
0.8
>> f0=tf(num0,den0);
0.7
>> impulse (f0) 0.6

Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
16/11/2022 15:48 62
Réponse à une rampe
Cette réponse est obtenue pour une entrée
E0
e  t   E0 t u  t   E  p 
p2
KE0
S  p  H  p E  p 
P 2 1   p 
Décompositions en éléments simples S  p 
KE0 A B C
S  p    2
P 1   p  p P 1   p
2
B   P 2 S  p    P 0   KE0
C  1   p  S  p    1 
 KE0 2
 P
  
KE0 A p 1   p   B 1   p   C p 2 B   A  B  p   C  A  p 2
S  p  2  
p 1   p  p 2 1   p  p 2 1   p 
Par identification terme à terme on aura :
16/11/2022 15:48 63

#
0 ⇒
0 # #
# 0
2
#
% 1 % 1
Finalement
'( (/2 2 '( (/2 2 '( (/2 (

01 34 (52 1
) 01 34 7 )= 01 34 7 )
20658. 0658.
On peut ici calculer la transformée inverse de Laplace:
ℓ'( #1 exp # , -
L’équation de l’asymptote ( t ∞.: / #1 #
16/11/2022 15:48 64
Dans le cas d’une rampe on défini l’erreur de traînage: erreur entrée-sortie en régime
permanent:   e   s  selon la valeur de K.
16/11/2022 15:48 65
Etude harmonique (fréquentielle) (p=jw)
S  j  K
La transmittance harmonique du système est H  j   
E  j  1  j 
K
H  ju  
1 ju
•Module de H  ju 
K
H  ju  
1  u2
•Argument de H  ju 
  arg  H  ju     arctg  u 
16/11/2022 15:48 66
Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode permet d’étudier la réponse en fréquences d’un système linéaire de

fonction de transfert F(s). Pour ce faire, on pose s=jw, ce qui permet d’écrire la fonction de
transfert sous la forme suivante: F ( j )  A( )e j ( )
De cette expression, on considère le module A(w) et l’argument φ(w) de la fonction complexe
paramétrée par la pulsation w.
Le diagramme de Bode est obtenu en traçant (asymptotiquement) les fonctions suivantes de G(w)
et φ(w) sur des échelles semi-logarithmiques selon l’axe w:
G  20log10 F ( j )
et
  arg  F ( j ) 
16/11/2022 15:48 67
Diagramme de Bode
Diagramme asymptotique
Posons A  ju   A
Etude du module et de l’argument
A K ou A dB  20log10  K 
•Pour   0  u  0   
  0
 K
A ou A dB  20log10  K   3
•Pour   0  u  1  2
   45

•Pour    0  u  1  A  K ou A dB  20log10  K 

 0
 K
A  ou A dB  20log10  K   20log10  u 
•Pour   0  u 1  u
   90
16/11/2022 15:48 68
La représentation asymptotique de Bode en amplitude est donc composée de deux asymptotes :
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour    0  A dB  20log10  K 
Une asymptote oblique d’équation  

A dB  20log10  K   20log10  u  de pente  20  dB / décade
pour     0 
Le point d’intersection entre les deux asymptotes est le point où   0
La représentation asymptotique de Bode en phase est donc composée de deux asymptotes :

Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour
   0    0 
  0    90 
16/11/2022 15:48 69
1
Le système possède une fréquence de coupure pour 0   c

Remarque pour tracer le diagramme de Bode, il faut utiliser du papier semi-logarithmique.
16/11/2022 15:48 70
Exemple
1
On considère le système: G ( s ) 
1 s
1
Le gain est : G  20log10 (1    )  10log10 (1   2 2 )
2 2 2
et la phase :    arg( )
Le diagramme asymptotique est obtenu par le raisonnement suivant: On étudie le gain aux
basses fréquences et aux hautes fréquences. Les basses et hautes fréquences sont déterminées
par rapport à une fréquence de coupure wc qui est définie par : c  1
* Si w < wc , le gain en basses fréquences est :  10log10 (1)  0dB

Donc en basse fréquences : de w=0 jusqu’à w=wc , le gain en décibel est nul.
* Si w > wc , le gain en hautes fréquences est : G  20. log10 ( . )
Donc en hautes fréquences : de wc jusqu’à w=infinie , le gain est asymptotiquement linéaire.
16/11/2022 15:48 71
De même, pour le déphasage,
* Si w < wc , le déphasage en basses fréquences est :    arg(0)  0
Donc en basse fréquences : de w=0 jusqu’à w=wc , le déphasage en décibel est pratiquement nul.
* Si w > wc , le déphasage en hautes fréquences est :    arg()  90
Donc en hautes fréquences : de wc jusqu’à w = infinie, le déphasage est asymptotiquement égale

à -90°.
Ayant déterminé le comportement asymptotique, il reste à préciser les valeurs du gain et du
déphasage au voisinage de la fréquence de coupure. Ceci est obtenue en posant w=wc. On en
déduit le gain qui vaut -3 dB.
1
G (  c )  20log10 (1    )  20.log10 (2)  3dB
2 2 2
c
Pour le déphasage à la fréquence de coupure, on a:
   arg(c )   arg(1)  45.
16/11/2022 15:48 72
Le diagramme de Bode est donné par Matlab par le code suivant:
num0=[1];
den0=[1 2];
f0=tf(num0,den0);
Bode Diagram
bode(f0); 0
-5
grid -10
-15
-20
Magnitude (dB)
-25
-30
-35
-40
-45
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
16/11/2022 15:48 73
Diagramme de Nyquist
Il représente dans le plan complexe la partie imaginaire en fonction de la partie réelle et qui évolue
en fonction de ω.
On représente Im g  H  j    f  reél  H  j   
K K 1  ju  K Ku
H  ju      j
1  ju 1  ju  1  ju  1  u 2 1 u2
Posons :
 
 X 
K
1  1 u2 
K
1 1 
'
K 

1  u2  X
2 
' 2
 Y 2  u 2 X 2    1 X 2  KX  X 2
Y   K u  2
  2
  Y  u X 2  '
X 
 1  u2
2 2
 2 K K2  K2   K K
 X   Y  
2
Donc Y  KX  X     X  2 X     C’est l’ équation d’un cercle
2 2
 2 4  4   2 2
 K  K
Finalement on trouve que le lieu de Nyquist est un cercle de centre  ,0  et de rayon  
 2  2
16/11/2022 15:48 74

 1
0/ 

X  0
   0,   on a 
Y0
 0   1/ 

X k k/2 0
Y 0 -k/2 0
Donc le diagramme de Nyquist est un demi-cercle.
16/11/2022 15:48 75
Exemple de lieu de nyquist avec matlab:
num0=[1];
den0=[1 2];
f0=tf(num0,den0);
nyquist(f0);
Nyquist Diagram
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-1 -0.5 0 0.5
Real Axis
16/11/2022 15:48 76
Diagramme de Black
Le diagramme de Black (ou de Nichols) est une représentation paramétrée dans un repère
contenant le module en dB et la phase en radian. Il s’agit en quelques sortes des deux
diagrammes de Bode.
k
H ( p) 
1 p
k
H ( j ) 
1   j
 k
 H ( j ) 
 1  ( ) 2
  arg( H ( j ))  arctg ( )

 H dB  20log k  20log(1  ( ) 2 )1/2


  arctg ( )

H  j   f arg  H  j   
16/11/2022 15:48 77
16/11/2022 15:48 78
Exemple de lieu de Black avec matlab:
num0=[1];
den0=[1 2];
f0=tf(num0,den0);
nichols(f0);
Nichols Chart
-5
-10
-15
Open-Loop Gain (dB)
-20
-25
-30
-35
-40
-90 -60 -30 0
Open-Loop Phase (deg)
16/11/2022 15:48 79
Systèmes de second ordre
On appelle système de second ordre d’entrée e(t) et de sortie s(t) tout système régi par une
équation différentielle de type :
d 2 s t  d s t 
2
 2 m  0  02 s  t   K02e  t 
dt dt
On peut mettre aussi cette équation sous la forme usuelle suivante :
1 d s t  2 m d s t 
2
  s  t   Ke  t 
02 dt 2 0 dt
Avec :
K est le gain statique du système (gain en régime permanent).
ω0 est appelé pulsation libre ou pulsation naturelle ou pulsation propre du système non amorti
(se mesure en rad/s).
m : est appelé amortissement du système ou facteur d’amortissement ou coefficient
d’amortissement.
16/11/2022 15:48 80
Transformées de Laplace des systèmes du 1er et du 2nd ordre
16/11/2022 15:48 81
Transformées de Laplace des systèmes du 1er et du 2nd ordre
16/11/2022 15:48 82
En appliquant la transformée de Laplace à conditions initiales nulles on peut alors définir la
fonction de transfert (ou transmittance) du système de second ordre par la forme canonique de
suivante:
S  p K 02 K
H  p   2 
E  p  p  2 m 0 p  0
2
1 2 2m
p  p 1
2
0 0
Exemple (Circuit RLC)
On appliquant la loi de maille on détermine l’équation différentielle du circuit
 d i t 
 e  t   Ri  t   L  s t 
d 2 s t  d s t 
dt
  e  t   LC  RC  s t 
 i t   C d s t 
2
dt dt
 dt
16/11/2022 15:48 83
En appliquant la transformée de Laplace à condition initiale nulle à l’équation différentielle
précédente on obtient :
E  p    LC p 2  RC p  1 S  p 
La fonction de transfert du circuit est défini par
S  p 1
H  p  
E ( p) LC p 2  RC p  1
Soit
 2 1
 
 0 LC

m  1 R C
 2 L
16/11/2022 15:48 84
Etude temporelle du système de second ordre
L’équation caractéristique du système second ordre est défini par Ec  p   D  p   0
c'est-à-dire : p 2  2m0 p  02  0
9: ; < #; ; 0< # 1.

Il y a trois types de réponse que l’on peut obtenir en fonction des valeurs de ‘m’ et suivant le
signe de Δ’:
:
m>1: Régime apériodique (système hyper-amorti),
m=1: Régime critique (système à amortissement critique),
m< : Régime pseudopériodique (système à fort amortissement).
16/11/2022 15:48 85
•Système hyper-amorti (m>1)
 '  02 (m 2  1) ≻ 0
L’équation caractéristique à deux pôles réels
 1
 p1  m0  0 m  1   
2
 1

 p  m   m 2  1   1
 2 0 0
2
K
S  p K  1 2 K 02
H  p     2
E  p  1   1 p 1   2 p  p 2   1   2 p  1 p  2 m 0 p  02
 1 2  1 2
Par identification on aura :
 2 1
  0 
  1 2

m  1  1   2
 2  1 2
16/11/2022 15:48 86
•Réponse indicielle
L’entrée appliquée est un échelon de position d’amplitude E0 e t   E u t 
0
E0
La transformée de Laplace d’un échelon de position est E  p  
p
KE0
S  p  H  p E  p 
p 1   1 p 1   2 p 
La transformée de Laplace inverse donne s(t):
 1   t   t  
s  t   KE0 1   1 exp      2 exp      u  t 
  1   2   1    2   
16/11/2022 15:48 87
•Système de second ordre critique (m=1)
S  p K 02 K 02
H  p   2 
E  p  p  2 0 p  0  p  0 2
2
'  0
1
L’équation caractéristique à un pôle réel double p1,2  0  

Réponse indicielle
K E0 K E0
S  p  H  p E  p  
p  p  0  p 1   p 
2 2
 KE    t   t 
s t   ℓ 
1 0
  K E0 1   1   exp   u t 
 p 1   p       
2
 
16/11/2022 15:48 88
•Système de second ordre oscillant amorti (m<1)
m1  '  0
 '  02 (1  m2 )  j 202 (1  m2 ) on rappel que  j 2  1
Donc l’équation caractéristique à deux pôles complexe conjugué
 p  m  j 1  m 2
1 0 0

 p2  m0  j0 1  m 2
16/11/2022 15:48 89
•Réponse indicielle  E  p   E0 
 p
K E0 02
S  p  H  p E  p 
p  p 2  2 m 0 p  02 
s  t   ℓ 1  S  p  
 exp  0mt 
s  t   K E0 1 
 1  m2

sin 0 1  m2 t    
 u t 

1  m2
  arctg
m
16/11/2022 15:48 90
Pour le système du second ordre pseudopériodique, on défini:
•Pseudo pulsation du système

Cette pseudo pulsation est définit par
2
 p  0 1  m2 
T
•Temps de premier dépassement :
On appelle temps de premier dépassement, l'instant où la sortie atteint son premier maximum. On
le note par 
tp 
0 1  m2
•Dépassement:
On appelle amplitude de premier dépassement, l'amplitude du premier maximum sur la valeur
s t p   s  
finale de la sortie.
 m 
D  exp   
s   1  m 2

s t p   s     m 
En (%) : D %  100 100 exp   
s   1 m 
2
16/11/2022 15:48 91
16/11/2022 15:48 92
Etude harmonique(ou fréquentielle) du système de second ordre (p=jw)
Règles générale de traçage asymptotique pour le diagramme de Bode
La règle générale pour les tracés asymptotiques est la suivante :
• Représenter le module des pôles = et des zéros >= .
• En présence d’un pôle réel pi , quand ω croit le tracé asymptotique du gain subit une variation
de pente -20dB par décade dés que l’on rencontre = .En même temps le tracé asymptotique de
phase décroît de 90o si le pôle est négatif, est croît de 90o si le pôle est positif.
• En présence d’un zéro réel zi, quand ω croît le tracé asymptotique du gain subit une variation
de pente +20dB par décade dés que l’on rencontre >= . En même temps le tracé asymptotique
de phase croît de 90o si le zéro est négatif, est décroît de 90o si le pôle est positif.
16/11/2022 15:48 93
•Diagramme de Bode
La transmittance harmonique du système est :
S  j  K 02
H  j   
E  j   2  2 jm0   02

Posons u  : pulsation normalisée (réduite).
0
K
H  ju  
1  u 2  2 j mu
Posons H  ju   H
16/11/2022 15:48 94
Etude du module et de l’argument
 K
 H  ju  
1  u 2   4 m 2u 2
2


  2mu 
  arg  H  ju    arctg  2 
 1 u 
 H  K ou H  20log10  K 
•Pour   0  u  0   
dB
  0
 K
H  ou H  20log10  K   20log10  2m 
•Pour   0  u  1  2m dB
   90

 K
 H  2 ou H  20log10  K   40log10  u 
•Pour   0  u  1  u dB
   180
16/11/2022 15:48 95
La représentation asymptotique de Bode en amplitude est donc composée de deux asymptotes :
Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences pour    0  H dB  20log10  K 
Une asymptote oblique d’équation  H dB  20log10  K   40log10  u   de pente  40dB / décade 
pour   0 
Le point d’intersection entre les deux asymptotes est le point où   0 
La représentation asymptotique de Bode en phase est aussi composée de deux asymptotes :

Une asymptote parallèle à l’axe des fréquences
   0    0 
    0    180 
16/11/2022 15:48 96
Diagramme asymptotique
d H  j u K 4u 3  4u  8um2
 3
du 2
1  u    2 mu  
2 2 2 2

d H  ju
 0  u  4u 2  4  8m2   0
du
 u0

  ur  1  2 m 2
 4u 2  4  8m 2  0

r
Or ur  donc r  0 1  2m2 pulsation de résonance
0
r est définie 1  2m 2  0  m 
1
 0.707
2
16/11/2022 15:48 97
16/11/2022 15:48 98
Diagramme de Nyquist
On représente Im g  H  j    f  reél  H  j   
16/11/2022 15:48 99
Diagramme de Black
C’est une courbe de H  j   f  arg  H  j   
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Chapitre 5
Performances d’un système asservis.
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Performances d’un système asservis
Fonction de transfert ou transmittance:
On note e(t) le signal d’entrée et s(t) le signal de sortie : E(p) et S(p) sont les transformées de
Laplace respectives de e(t) et s(t). Chaque système linéaire peut être caractérisé par sa fonction
de transfert H(p). Soit un système linéaire, continu et invariant décrit par l’équation différentielle
suivante : d s t  d n s t  d e t  d m e t 
a0 s  t   a1  ...  an  b0 e  t   b1  ...  bm ; n m
dt dt n dt dt m
S les conditions initiales sont nulles:

N  p   b0  b1 p  ...  bm p m   p  z1  p  z2  ... p  zm 
S  p  b0  b1 p  ...  bm p m
N  p
H  p   
E  p  a0  a1 p  ...  an p n D  p  D  p   a0  a1 p  ...  an p n   p  p1  p  p2  ... p  pn 
• Les zéros du système sont les valeurs de p qui annulent N(p).

• Les pôles du système sont les valeurs de p qui annulent D(p).
• Un système qui possède un pole p = 0 est dit intégrateur.
• Un système qui possède un zéros p = 0 est dit dérivateur.
• D(p) = 0 est l’équation caractéristique de l’équation différentielle sans second membre. C’est
l’équation caractéristique du système.
• n est l’ordre du système.
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Système en boucle ouverte:
Un système en boucle ouverte est un système ou le signal de commande est indépendant du
signal de sortie.
Système en boucle fermé:

Un système en boucle fermé est un système ou le signal de commande dépend du signal de
sortie.
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Fonction de transfert en boucle fermé et en boucle ouverte
Soit le système représenté par la figure en boucle fermée :
La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) : T  p   H  p G  p 
  p   E  p   G  p  S  p  H  p
  S  p   E  p
S  p    p H  p  1  G  p  H  p 
S  p H  p
D’où la fonction de transfert en boucle fermé(FTBF) F  p  
E  p 1 G  p H  p
S  p H  p
Donc on a : F  p   
E  p 1 T  p
L’équation caractéristique d’un système : (polynôme en p): Ec(p) = 1 + T (p)
Classe d’un système asservi

k 1  b1 p  ...  bm p m
Si FTBO : T  p  
p 1  a1 p  ...  an p n
•α : classe du système dont la FTBO est T(p).
•k : gain statique en boucle ouverte.
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Les performances d’un système régulé
À supposer qu’un système régulé possède effectivement un comportement stable (ce qui est une
obligation), son fonctionnement est caractérisé par un certain nombre de performances qu’il nous
faut apprendre à prévoir (c’est un minimum), voire même à corriger si elles ne sont pas
satisfaisantes (c’est beaucoup mieux).
Prenons l’exemple de régulation d’un système de chauffage. Supposons que lors de la mise en
route du système, la température de la pièce soit de l’ordre de 10 ◦C et que la valeur de consigne
soit égale à 20 ◦C. Nous nous attendons alors à ce que le dispositif nous fournisse une
température ambiante la plus voisine possible de 20 ◦C. Plus la température réelle sera voisine de
la valeur de consigne, plus le système sera précis.
16/11/2022 15:48 105

Nous nous attendons également à avoir une température de 20 ◦C le plus vite possible. Il n’est
pas question d’attendre des heures pour disposer d’un confort thermique acceptable. Plus la
valeur de consigne est atteinte rapidement en sortie du système, plus le dispositif est rapide.
Autrement dit, il nous intéresse de disposer d’un système caractérisé par un régime transitoire le
plus court possible.
La durée n’est pas la seule caractéristique du régime transitoire. Il nous faut aussi nous intéresser
à sa forme, notamment à un phénomène dit de dépassement : on peut très bien imaginer que la
température finale de 20 ◦C soit atteinte après un régime transitoire au cours duquel la
température passe par un pic à 23 ◦C. Ceci n’est bien évidemment pas acceptable.
Précision, rapidité et limitation (voire absence) de dépassement sont trois performances
essentielles d’un système asservi. Il nous faudra apprendre à les prévoir et, le cas échéant, à les
corriger pour qu’elles puissent satisfaire à un cahier des charges imposé.

16/11/2022 15:48 106
Précision La précision étant l’écart entre la consigne et la sortie du système, il semble évident
que l’on souhaite que cet écart soit nul.
Stabilité La stabilité est la qualité la plus importante que doit posséder le système asservi. Un
système qui atteint sa position finale après de nombreuses oscillations est stable mais ne peut
être considéré comme un système correct. La stabilité n’est donc pas seulement une qualité
binaire stable /non stable. La notion de dépassement, associée aux marges de stabilité, permet
de caractériser cette stabilité relative.
Rapidité Comme pour la précision, on souhaite que le système soit le plus rapide possible.
Souvent après avoir réglé la stabilité du système, avoir obtenu la précision souhaitée, il ne reste
plus de possibilité de réglage de la rapidité sans modifier les paramètres précédents.
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1. Stabilité:
Un système est stable si, et seulement si, la fonction de transfert en boucle fermée n’a pas de
pôle à partie réelle positive ou nulle.
La position des pôles dans le plan complexe de la fonction de transfert en boucle fermée nous
renseigne sur la stabilité de la fonction de transfert.
Il suffit donc d’étudier les racines du dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée
pour savoir si le système est stable ou instable.
Mais si on sait résoudre des polynômes de degré 1, 2, 3 voire 4, on ne sait pas déterminer de
manière systématique les racines d’un polynôme de degré supérieur, il existe alors des outils qui
à défaut de nous donner les racines nous indiquent le signe de celles-ci.
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16/11/2022 15:48 109

Critère de Routh
Soit le polynôme Ec  p   an p  an1 pn1  ...  a1 p  a0 dénominateur de la fonction de transfert en boucle
n
fermée, Le critère de Routh se compose de deux conditions :
•La stabilité exige que tous les coefficients ai de l’équation caractéristique soient positifs (de même
signe).
•Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut et il suffit que tous les coefficients de la
première colonne de la table de Routh soient positifs.
• Placer sur les deux premières lignes les coefficients du polynôme,

pn an an-2 an-4 an-6 … a0
• A partir de la troisième ligne on utilise les formules suivantes :
pn-1 an-1 an-3 an-5 an-7 … 0
an1 * an 2  an * an 3 bn2 * an3  an1 * bn4
pn-2 bn-2 bn-4 bn-6 … bn 2  C n 3 
an 1 bn2
pn-3 cn-3 cn-5 …
an1 * an4  an * an5 bn 2 * an5  an 1 * bn 6
… … … bn4  Cn 5 
an1 bn 2
p r1 0
an1 * an6  an * an7
1 s0 bn6 
an1
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Critère de Routh : Toutes les racines de l’équation caractéristique ont leur parties réelles
négatives si et seulement si les éléments de la première colonne de la table de Routh ont le
même signe. Dans le cas contraire, le nombre de racines à parties réelles positives est égale au
nombre de changements de signes dans cette colonne.
Exemple Ec  p   p3  3 p 2  3 p  1  K
p3 1 3 0 De façon à ce qu’il n’ait pas de changement de signe dans la

première colonne, il est nécessaire que les conditions:
p2 3 1+K 0 8  K 0
et
p1 8 K 0
3
1 K  0
p0 1+K 0 soient satisfaites.
Donc 1 K  8
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Critère de Nyquist – Critère de Revers:
Un système asservi linéaire est stable si, en parcourant dans le sens des pulsations croissantes le
lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la FTBO on laisse le point critique (-1,0) sur la gauche,
Il est instable dans le cas contraire.
Le critère de Revers constitue, en quelque sorte, une vision simplifiée du critère de Nyquist dans le
cas, fort répandu, où la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) du système étudié ne possède
aucun pôle à partie réelle positive. Dans ces conditions, le critère de stabilité peut s’exprimer
comme suit : Le système est stable en boucle fermée si, en parcourant le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des w croissantes, on laisse toujours le point
critique (-1,0) à gauche de la courbe.
Critère du revers.
critère de Nyquist
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Marges de stabilité
L’ensemble des critères que nous venons d’étudier permet de diagnostiquer si oui ou non un
système est stable en boucle fermée. Le résultat est toujours binaire : le système est stable ou
instable. Toutefois, certains de ces critères permettent de pressentir la notion de marge de sécurité
relative à la stabilité d’un système. Ainsi, lorsque la condition de stabilité donnée par le critère de
Routh nous indique qu’un système est stable, par exemple si K < 3, nous avons l’intuition qu’il est
sans doute préférable, pour la stabilité du système, de régler le gain K sur 2 plutôt que sur 2,99.
De même, nous aurons tendance à considérer qu’un système dont le lieu de Nyquist passe loin à
droite du point critique, sera « plus » stable que s’il passait très près de ce point.
Ces considérations nous invitent donc à définir une notion de marge de stabilité, en relation avec
cet «éloignement» par rapport au seuil critique d’instabilité.
Nous allons ainsi définir successivement la marge de gain et la marge de phase, à partir
d’observations géométriques simples dans le lieu de Nyquist du système.
16/11/2022 15:48 113

Marge de gain
Considérons le diagramme de Nyquist d’un système de fonction de transfert en boucle ouverte
G(p). Formulons l’hypothèse que cette fonction de transfert en boucle ouverte ne possède que des
pôles à partie réelle négative, ce qui nous permet d’appréhender sa stabilité en boucle fermée à
l’aide du critère du revers. En vertu de ce critère, le système est stable en boucle fermée si et
seulement si son lieu de Nyquist en boucle ouverte laisse constamment le point critique à sa
gauche. le système sera d’autant plus stable, que la courbe
passera loin du point critique. Pour chiffrer cet éloignement,
consiste à évaluer la distance entre le point critique C est le
point A.
Plus la distance CA est importante, plus le système est
stable. On pourrait définir la marge de stabilité par cette
distance, mais on préfère, en général utiliser la distance OA
qui correspond aux coordonnées :
@0AB . C
?
D0AB . #E
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On définit alors la marge de gain par : G  20log OA  20log G ( w )
Cette définition permet de chiffrer une marge gain en décibels d’autant plus importante que le
système est stable.
En considérant que l’on a toujours G(wr) < 1 (car sinon le point A se trouverait à gauche du point C
et le système serait donc instable), on a : 0 < ΔG < +∞
Plus ΔG est grand, plus le système est stable.
Il est possible de localiser la mesure de la marge de gain sur le diagramme de Bode. Il suffit de
repérer, grâce au diagramme de phase, la pulsation correspondant au déphasage égal à −π, puis,
dans le diagramme de gain, à cette pulsation, de mesurer ΔG, directement en décibels
16/11/2022 15:48 115

Exemple
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) placé dans une boucle de
5
régulation à retour unitaire, G ( p) 
p
(  1)3
100
Le calcul de la marge de gain consiste à chercher, dans un premier temps, la valeur de wπ, puis à
calculer ΔG = −20 logG(wπ).
wπ est telle que : φ(wπ)= −π
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Marge de phase
Une marge de gain importante ne garantit pas obligatoirement une excellente stabilité. On peut
effectivement observer des systèmes présentant un point d’intersection A entre le lieu de Nyquist
est l’axe des abscisses suffisamment éloigné du point critique C, tout en ayant une courbe qui
peut passer au voisinage de ce point critique. La figure suivante en est une illustration. Dans ce
cas de figure, un modèle trop imprécis ou des perturbations de fonctionnement du système
peuvent bien évidemment s’avérer dangereux.
C’est pour cette raison que l’on introduit également la

notion de marge de phase qui permet de chiffrer
l’éloignement angulaire entre le lieu de Nyquist et le
point critique.
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Traçons le cercle de rayon 1 de centre l’origine O. Ce cercle passe bien sûr par le point critique C.
Le point B situé à l’intersection du lieu de Nyquist et de ce cercle est le point du lieu qui correspond
à la pulsation wc0 puisque, par définition, G(wc0) = 1. En évaluant l’éloignement de ce point B par
rapport au point C, nous pouvons à nouveau définir une marge de stabilité. Cette marge, mesurée
par l’écart angulaire COB, est appelée marge de phase du système et notée Δφ.
16/11/2022 15:48 118

Il est possible de localiser la mesure de la marge de phase sur le diagramme de Bode. Il suffit de
repérer, grâce au diagramme de gain, la position de la pulsation de coupure à 0 dB puis, dans le
diagramme de phase, à cette pulsation, de mesure la marge de phase comme l’écart entre −π et
le déphase correspondant.
Remarque : En général, la marge de phase

est exprimée en degrés. On considère qu’une
marge de phase supérieure à 45◦ correspond
à une bonne stabilité.
16/11/2022 15:48 119

Exemple
Considérons à nouveau le système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) placé dans une
5
boucle de régulation à retour unitaire, G ( p) 
p
(  1)3
100
Le calcul de la marge de phase consiste à chercher, dans un premier temps, la valeur de wc0, puis
à calculer Δφ = π+ φ (wc0).
wc0 est telle que : G(wc0) = 1
16/11/2022 15:48 120

2. Précision
Soit le système asservi a retour unitaire suivant :
  p  E  p  S  p
S  p     p T  p 
E  p
  p
1 T  p
L’écart ϵ est lié d’une part a la forme du signal d’entrée et d’autre part a la forme de la fonction
de transfert en boucle ouverte (FTBO).
Influence de l’entrée:
si l’entrée est un échelon, l’écart est appelé écart de position et est noté p
si l’entrée est une rampe, l’écart est appelée écart de traînage et est noté  t
si l’entrée est une parable, l’écart est appelée écart en accélération et est noté a
16/11/2022 15:48 121
Influence de la FTBO :
La forme de la FTBO va dépendre du nombre d’intégrateurs qu’elle contient.
K N  p  k 1  b1 p  ...  bm p m
T  p  
p D  p  p 1  a1 p  ...  an p n
E  p E  p p D  p  E  p 
  p  
1 T  p K N  p  p D  p   K N  p 
1 
p D p
N 0  p   1  b1 p  ...  bm p m N0  0  1
D0  p   1  a1 p  ...  an p n D0  0   1
Nous nous intéresserons à l’erreur permanente, c’est à dire l’écart qui subsiste en régime
permanent. Cette erreur est encore appelée erreur statique :   lim   t   lim  p   p 
t    p 0
•Pour une entrée impulsion de Dirac

T .L
e  t   E0   t  E  p   E0
E0 p 1D0  p 
 i  lim p 
1  T  p  lim
E0 
p 0 p 0 p D0  p   K N 0  p 
16/11/2022 15:48 122

•Pour une entrée échelon de position :
T .L
1
e  t   E0 u  t  E  p   E0
p
E0
p
p p D0  p 
 p  lim  lim E0 
p 0 1  T  p  p 0 p D0  p   K N 0  p 
•Pour une entrée échelon de vitesse :

T .L
1
e  t   E0 t u  t  E  p   E0
p2
E0
p
p2 p 1D0  p 
 t  lim  lim E0 
p 0 1  T  p  p 0 p D0  p   K N 0  p 
•Pour une entrée parabole :

t2 T .L
1
e  t   E0 u  t  E  p   3 E0
2 p
E0
p
p3 p 2 D0  p 
 t  lim  lim E0 
p 0 1  T  p  p 0 p D0  p   K N 0  p 
16/11/2022 15:48 123

Classe 0 1 2 3
T .L
0 0 0 0
Impulsion de Dirac : e  t   E0   t  E  p   E0
T .L
1 E0 0 0 0
Echelon de position : e  t   E0 u  t  E  p   E0 1 K0
p
T .L
1  E0 0 0
Echelon de vitesse : e  t   E0 t u  t  E  p   2 E0 K1
p
E0 2 T .L
1   E0 0
Echelon d’accélération : e  t   t u  t  E  p   3 E0 K2
2 p
Remarques : on constate d’après ce tableau que :
 La précision augmente avec la classe de système
 L’erreur statique pour une entrée impulsionnelle est nulle quelque soit la classe du système.
 Pour une classe donnée l’erreur se détériore si le signal d’entrée devient plus dur.
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3. Rapidité b0
K 2
b0 a2
Prenons un système de second ordre F  p  2 0
 
p  2m0 p  02 a2 p 2  a1 p  a0 p 2  a1 p  a0
a2 a2
a0
Avec : 02 
a2
a12
4m 
2
a0 a2
b0
K
a0
,
On remarque que la rapidité d’un système de second ordre est lié au coefficient d’amortissement
m, par analogie au système de 2ème ordre on va définir pour un système d’ordre quelconque des
critères d’amortissement qui dépendent des coefficients de l’équation caractéristique.
Critère algébrique d’amortissement : Critère de Naslin

Soit F  p  une fonction de transfert d’un système d’ordre n :
b0
F  p  ai  0 ;  0  i  n
a0  a1 p  a2 p  ...  an1 p n1  an p n
2
16/11/2022 15:48 125

Les transmittance en boucle fermé proposés par Naslin sont à amortissement réglable.
On définit (n-1) rapports caractéristiques:
a12 
1  
a0 a2 
a 2 
2  2 
a1 a3 
a32  ai2
3    i  1 i  n  1
a2 a4  ai 1 ai 1
.... 

..... 
an1 
2
 n1  
an an2 
Le critère algébrique d’amortissement consiste à imposer aux rapports caractéristiques d’êtres

supérieurs ou égaux à une valeur choisie 0 tell que i 0  pour i0....n1
Ce critère constitue une condition suffisante mais non nécessaire de stabilité et d’amortissement.
Pour monter que  jouait le rôle d’un facteur d’amortissement Naslin à effectué deux expériences:
16/11/2022 15:48 126

Expérience 1
•Pour n (ordre du système) variable (n>2)
•On trace des réponses indicielles  n   n1  ...   0  cte pour différentes valeurs de α.
α1< α2< α3 pour n fixe et α variable on constate que le dépassement D varie avec α.
16/11/2022 15:48 127

Expérience 2
•On varie n (n>2) .
•On trace les réponses indicielles pour une même valeur α et pour n variable on constate qu’on a
des dépassements égaux.
A partir de ces deux expériences on dresse le tableau suivant :
  1.6 1.75 2 2.4
D%  40 20 6 1
m 0.3 0.45 0.7 0.9
Le dépassement est lié à α par la relation FGH I% 4.8 # 2

a1
Le temps de pic est déterminé par la relation t p  2.2
a0
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Exemples:
1
Soit un système dont la fonction de transfert est : H  p  
8 p  21 p  10.5 p  1  K
3 2
Déterminer la valeur de K qui garantie un dépassement D  6%
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16/11/2022 15:48 130

Chapitre 6
Analyse et synthèse des SALC par lieu des pôles.
16/11/2022 15:48 131

Analyse et synthèse des SALC par lieu des pôles
Le lieu des racines appelé aussi le lieu d’Evans, représente la localisation dans le plan complexe
des pôles du système G en boucle fermée en fonction du gain K. Lorsque le gain de la chaîne
directe varie de 0 à +∞.
Avec le lieu d’Evans, on représente donc graphiquement dans le plan de complexe l’évolution des
pôles de la fonction de transfert en boucle fermée lorsque que le gain de boucle k varie de 0 à
l’infini.
Les pôles en boucle fermée déterminent complètement la stabilité et l’examen de la position des
pôles permet également de déterminer le degré de stabilité.
16/11/2022 15:48 132

Règles de construction du lieu d’Evans
Le lieu d’Evans se trace à partir de la position des pôles et les zéros de la boucle ouverte et de
règles simples :
Règle1 :
Détermination des pôles et des zéro de la FTBO
Où :
n = nombre de pôles
m = nombre de zéros (avec m ≤ n pour un système réel)
Le lieu des racines possède:
 n branches
 Et n-m directions asymptotiques (branches qui partent à l’infini)
Règle 2 :
Le lieu d’Evans est symétrique par rapport à l’axe réel.
16/11/2022 15:48 133

Règle 3 :
Les points de départ du lieu (K = 0) sont les pôles de la FTBO
Les points d'arrivée du lieu (K → ꝏ) sont les zéros de la FTBO.
Règle 4 :
Calculer l’angle de la direction asymptotique avec l’axe réelle,
Les n-m asymptotes des branches partant vers l’infini font avec l’axe réel des angles :
02O 1.E
N
P#<
O 0,1,2, . . . , P ∈ ℕ
Règle 5 :
Les branches asymptotiques se coupent, sur l'axe réel, au point d'abscisse xi tel que :
Remarque : les branches du lieu des racines se trouvent a gauche d’un nombre impaire de pôles
et de zéros (k>0).
16/11/2022 15:48 134
Règle 6 :
Les points de séparation μi (ou de rencontre) sur le l'axe réel peuvent être calcules :
Règle 7 :
L’angle de départ du lieu des racines d’un pole complexe est donné par:
NT 180° VH0@ : .
Ou Arg(G’) est la phase de G calculée au pole complexe sans tenir compte de la contribution de
ce pole particulier.
L’angle d’arriveé du lieu des racines en un zéro complexe est donné par:
NW 180° # VH0@ :: .
Ou Arg(G’’) est la phase de G calculée au zéro complexe sans tenir compte de la contribution de
ce zéro particulier.
16/11/2022 15:48 135

Chapitre 7
Les Méthodes de compensation des systèmes linéaires
Régulation par PID analogique
16/11/2022 15:48 136

Régulateurs PID analogiques
Les systèmes asservis peuvent présenter des défauts, une précision insuffisante, une stabilité
trop relative (voire une instabilité), un temps de réaction trop lent, un dépassement trop important.
Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservi un réseau correcteur dont
l’objectif est d’améliorer un ou plusieurs de ces différents paramètres sans détériorer les autres.
Les correcteurs doivent permettre de réaliser le meilleur compromis entre précision, stabilité et
rapidité du système étudié.
On distingue deux modes principaux de correction :
1. La correction série : le correcteur est placé dans la boucle du système asservi en aval du
système à corriger, il génère, à partir de l’erreur X( ), le signal de commande -( ) ;
16/11/2022 15:48 137

2. La correction en réaction : dans ce principe, on améliore le fonctionnement en ajoutant une
boucle interne permettant d’améliorer le comportement dynamique d’une partie du système.
Le régulateur doit maintenir une mesure égale à une consigne quelles que soient les perturbations
subies par le procédé. Le réglage des paramètres de son algorithme dépend des performances
attendues en temps de réponse et en précision dynamique lors de ces perturbations, mais aussi
des changements de consigne.
16/11/2022 15:48 138

Correcteur proportionnel (P)
Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base. Il permet de régler le gain de la fonction de

transfert en boucle ouverte. La fonction de transfert du correcteur est :
U ( p)
C ( p)   Kp
 ( p)
Si la fonction de transfert en boucle ouverte du système non corrigé Y( ) ne possède pas

d’intégration:
avec Z(0) = I(0) = 1 et le gain statique.
16/11/2022 15:48 139

La fonction de transfert en boucle ouverte du système corrigé s’écrit :
Alors l’erreur indicielle X= d’un système (la sortie tend vers ks) est de la forme :
avec dans ce cas, = ⋅ .
Le correcteur proportionnel permet donc, en augmentant le gain de la FTBO, d’améliorer la

précision du système à condition de rester dans la limite de la stabilité du système.
Prenons l’exemple d’un système de second ordre:
16/11/2022 15:48 140

On remarque, lorsque le gain augmente que :
Pour la réponse temporelle :

• l’erreur indicielle X= diminue,
• la sortie est de plus en plus oscillante,
• le dépassement augmente,
• le temps de montée diminue,
• la pseudo–période Y diminue (; augmente).
16/11/2022 15:48 141

Pour la réponse fréquentielle :
• le diagramme d’amplitude est décalé vers le haut (la phase reste inchangée),
• la bande passante de la FTBO augmente, le temps de montée est donc réduit.
16/11/2022 15:48 142

Correcteur intégral (I)
Pour un intégrateur pur ou idéal, la loi de commande -( ) est de la forme :
d’où la fonction de transfert
Ce type de correcteur peut être réalisé avec une bonne approximation par un montage intégrateur
à base d’amplificateurs opérationnels.
16/11/2022 15:48 143

Le correcteur apporte une intégration dans la chaîne de commande.
Cette intégration dans la FTBO permet d’annuler l’erreur statique pour une entrée en échelon,
l’intérêt principal de ce type de correcteur est donc d’améliorer la précision.
16/11/2022 15:48 144

Correcteur proportionnel intégral (P.I.)
Le correcteur intégrateur idéal est en général associé au correcteur proportionnel. La loi de
commande de ce correcteur est alors de la forme :
d’où la fonction de transfert :
16/11/2022 15:48 145

Le correcteur P.I. permet d’améliorer aussi bien :
Le comportement statique : par la présence de l’intégration dans la FTBO, l’erreur indicielle est
nulle.
Le comportement dynamique : le numérateur (1 + Y= ⋅ ) apporte une phase positive dans la zone
critique, celle-ci permet d’améliorer la marge de phase en pondérant l’effet négatif de l’intégration.
Un choix judicieux du gain et de la constante d’intégration Y= permet ainsi d’améliorer le
comportement du système sans trop dégrader la stabilité et la rapidité.
16/11/2022 15:48 146

Ce correcteur possède deux paramètres de réglage :
n’agit que sur le gain, la courbe de gain est translatée en fonction de ;
Y=, la constante d’intégration agit principalement sur la phase.
16/11/2022 15:48 147

Correcteur proportionnel dérivateur (P.D.)
Dérivateur idéal: On appelle dérivateur idéal un correcteur dont la loi de commande du correcteur
est de la forme :
avec Y la constante de temps de dérivation.

Le correcteur dérivateur idéal est un correcteur purement théorique qui ne peut exister, en effet le
gain de ce correcteur est infini lorsque la pulsation tend vers l’infini. Il ne respecte pas le principe
de causalité en effet le degré du numérateur est supérieur à celui du dénominateur.
Dérivateur réel: Les circuits électroniques (à base d’amplificateurs opérationnels) permettent de
réaliser une forme approchée du dérivateur :
Le correcteur dérivé apporte une avance de phase de +90° pour les basses fréquences. Il a un
effet stabilisant en augmentant la marge de phase. Le correcteur dérivé ne s’utilise jamais seul, car
il dégrade la précision en diminuant la classe du système.
16/11/2022 15:48 148
Proportionnel dérivateur: La loi de commande du correcteur proportionnel dérivateur est:
Comme le dérivateur idéal, il ne peut exister de correcteur P.D. idéal dont la fonction de transfert
serait :
Il est par contre possible de réaliser un correcteur P.D. approché de forme :
Le correcteur P.D. (réel ou idéal) permet d’apporter une phase positive de +90° pour les hautes
fréquences. Le correcteur P.D. améliore ainsi très sensiblement la marge de phase. Il a un fort effet
stabilisant sans détériorer la précision.
Remarque : Pour la suite, lorsque nous aurons à étudier un correcteur P.D., en l’absence
d’information contraire, il s’agira d’un correcteur P.D. idéal.
16/11/2022 15:48 149

Correcteur P.I.D.
Le correcteur P.I.D. combine les effets des correcteurs proportionnel, intégrateur et dérivé. La loi
de commande de ce correcteur est donc une combinaison de ces trois fonctions.
P.I.D. parallèle :
16/11/2022 15:48 150

Allez plus loin… ne jamais s’arrêter…

Systemes Asservis Lineaires Continus

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Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation,

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e(t) correspondant à un échelon

Considérons le courant i(t) qui circule à la fois dans R et dans le condensateur C.

En combinant ces deux équations, on obtient :

D’après la table de transformées de Laplace, on a :

d’où on tire immédiatement :

Sommateurs: Un sommateurs effectue la somme entre deux variables :

Jonctions (capteurs): Un point de prélèvement est un simple indicateur de lien entre

Loi de mailles donne et   R i t   s t 

Le schéma fonctionnel correspondant :

 Fonction de transfert de la chaine directe :

Transformations d’un comparateur en sommateurs

Déplacement du point de prélèvement

Déplacement du bloc 1/s

Fusion des sommateurs

Fusion des blocs parallèles

Fusion des blocs série

Réduction de la boucle fermée

Fusion des blocs série

Eliminons la boucle G3G4H1 et ceci en déplaçant H2 aval le bloc G4

Eliminons la boucle G3G4H1 on obtient:

Eliminons la boucle contenant H2/G4, on obtient: