Régulation Industrielle - EMI

Automatique
Régulation Industrielle
Chapitre I :
o Introduction & Définitions.
Chapitre II :
o Notion de régulation.
 Mise en contexte.
 Les systèmes bouclés et non bouclés.
 Modélisation d’un système.
Pr. Mohammed MOKHTARI

Chapitre III :
o Etude des systèmes de premier ordre.
 Réponse indicielle.
 Réponse fréquentielle.
 Application sous Matlab.
Chapitre IV :
o Etude des systèmes de deuxième ordre.
 Réponse indicielle.
 Réponse fréquentielle.
 Application sous Matlab.

Chapitre V :
o Analyse des performances d’un système.
 Rapidité.
 Stabilité.
 Précision.
Chapitre VI :
o Correction.
 Les correcteur usuels P/I/PI/PD/PID.
 Choix de correcteur.
 Synthèse des paramètres d’un correcteur.

o Introduction :
Automatique : c’est la discipline scientifique qui permet de maitriser le
comportement d’un système (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de
manière adéquate sur ses grandeurs d’entrée.
Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :
Dans les systèmes à événements discrets : On parle d’automatisme

(séquence d’actions dans le temps).
Exemples d’application: Les Bras Robotiques, Les Ascenseurs…
Dans les systèmes continus : On parle d’asservir et/ou de réguler des grandeurs
physiques de façon précise et sans aide extérieure.
Exemples d’application: Régulation de température , Régulation de pression,
Régulation de débit, Régulation de niveau, Régulation de position, Pilotage
automatique d’un avion…

Cette branche de l’automatique se décompose en deux autres sous branches
(séparées artificiellement par l'usage) :
- La Régulation : maintenir une grandeur de sortie déterminée, constante et

égale à une valeur, dite de consigne, sans intervention humaine.
Exemple : Régulation de température du réacteur d'un avion.
- L’Asservissement : faire varier une grandeur de sortie déterminée pour

suivre une consigne variante dans le temps.
Exemple : Suivi de trajectoire d'un avion.
NB :
 Ce cours traite uniquement les systèmes continu et utilise la partie analogique
des trois moyens de base dont on dispose : mécanique, électrotechnique et
électronique.
 La théorie de la régulation nécessite une bonne base mathématique classique.

o Définitions :
Cette partie rappelle, ou donne, un certain nombre de définitions permettant d’aborder
rigoureusement la suite du cours.
Définition 1 : On appelle modèle d’un système (ou processus) la loi qui relie
l’entrée (cause) à la sortie (effet).
Définition 2 : un système est dit continu lorsque des variations des grandeurs
physiques des sorties qui le caractérisent sont des fonctions du temps continues et
que l'on peut donc définir ces grandeurs à chaque instant. On parle aussi dans ce
cas de système analogique.
Définition 3 : On dit qu’un système est invariant lorsque les caractéristiques

de comportement ne se modifient pas avec le temps.

Définition 3 : Un système est causal si sa sortie y(t) à un instant t0 ne dépend
que des valeurs de son entrée u(t) pour t ≤ t0.
• Un système causal ne répond pas avant d’être excité.

• Les systèmes physiques temporels réalisables sont causals.
• Un signal x(t) est causal si ∀t < 0 x(t) = 0.
• En pratique un signal temporel est toujours causal, à condition de bien choisir
l’origine des temps.
Définition 4 : Un système est linéaire s’il satisfait au principe de superposition :
NB :
Ce cours traite uniquement des systèmes causals, continu, linéaires et invariant.

o Notion de régulation :
 Mise en Contexte :
L'objectif d'un système automatique est de remplacer l'homme dans une tâche donnée.
Nous allons, pour établir la structure d'un système automatique, commencer par étudier
le fonctionnement d'un système dans lequel l'homme est « la partie commande ».
Exemple : Un pilote au commande d'un avion.
Le pilote doit maintenir l’avion à une hauteur H0 par rapport au niveau de la mer. Pour
cela, Il observe l’altimètre et évalue la hauteur qui sépare son avion du niveau de la mer.
Il détermine, en fonction du contexte, l'angle d’incidence qu'il doit donner à l’avion
pour garder l’avion à une hauteur constante H0.
Il agit sur la manche (ou le volant)

(donc sur le système) ; puis de nouveau, 
il recommence son observation pendant
toute la durée du vol. Si un coup de vent
dévie l’avion, après avoir observé et H H0
mesuré l'écart, il agit pour s'opposer à
cette perturbation.

Hsup
H0
Hinf
Altimètre Manche

Si l’on veut qu’un système automatique remplace l'homme dans diverses tâches, il
devra avoir un comportement et des organes analogues à ceux d'un être humain.
C'est-à-dire qu'il devra être capable d’observer, de comparer et d'agir.
Les yeux jouent alors le rôle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau
celui de comparateur et les mains celui d'organe de puissance.
Toute régulation comportera ces trois catégories d'éléments qui remplissent les 3
grandes fonctions nécessaires à sa bonne marche :
• Mesure (ou observation) .

• Comparaison entre le but à atteindre et la position actuelle (Réflexion).
• Action de puissance.

D'une manière générale, le système régulé comprend :

* Chaîne directe ou d'action :
• Englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) et
qui exécute le travail.
• Comporte généralement nombreux éléments, notamment des amplificateurs.
• La nature de ces éléments n'est pas spécifiée sur le schéma, il peut s'agir aussi bien
d'engins électriques, mécaniques, pneumatiques, etc…
* Chaîne de retour ou de réaction :

• Analyse et mesure le travail effectué et transmet au comparateur une grandeur
physique proportionnelle à ce travail.
• Elle comprend généralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S,
qui est ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.
* Comparateur ou détecteur d'écart :
• Compare le travail effectué à celui qui était à faire et délivre un signal d'erreur
proportionnel à la différence entre une grandeur de référence (E) et la grandeur
physique issue de la chaîne de retour.
• Ce signal d'erreur, après amplification, agira sur les organes de puissance dans
un sens tel que l'erreur tendra à s'annuler.
* Régulateur :
Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et
la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande
* Actionneur :
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité.
* Capteur :
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la
transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité
sont deux caractéristiques importantes du capteur.
* Perturbation :
On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui
modifie l’état de la sortie. Un système régulé doit pouvoir maintenir la sortie à son
niveau indépendamment des perturbations.

 La Modélisation :
Nous avons dit précédemment que nous nous bornions à l'étude des systèmes linéaires.
Donc, les équations rencontrées seront des équations différentielles linéaires à
coefficients constants.
Considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée
e(t) et une sortie s(t).
Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au

signal d'entrée par une équation différentielle de type :

• Les coefficients ai et bj sont les paramètres du système et ils sont sensés être
connus, ce qui est le cas dans la pratique pour la plupart des systèmes courants. Ils
représentent diverses constantes de temps et divers coefficients de proportionnalité
accessibles à la mesure.
• La difficulté de la mise en équation réside surtout au niveau de la connaissance du

processus lui- même. En réalité, l'équation différentielle à laquelle on arrive n'est
souvent qu'une approximation qui consiste à négliger des termes d'ordre plus élevé.
Cette précision suffit dans la plupart des cas, bien qu'une étude plus poussée soit
quelque fois nécessaire.

 Exemples d’application :
 Exercice 1 :
Soit le circuit électronique suivant :
Q1. Retrouver l’équation reliant Vs à Ve1 et Ve2 pour R1=R2=R3=R4

Q2. Quelle est le rôle du circuit.

 Correction Ex1 :
Q1. Modèle :
Or : Donc : Ainsi :
Q2. C’est un soustracteur (Comparateur).

 Exercice 2 :
Soit les circuits électroniques suivants:
Q1. Retrouver l’équation reliant S à E pour les deux circuits.

Q2. Quelle est la fonction du circuit.

Q1. Modèle :
Ainsi : Donc :
Q2. C’est un Multiplicateur.

 Exercice 3 :
Q1. Retrouver l’équation reliant S(t) à E(t).


Q1. Modèle :
 
On a : 
Or :   
 

Ainsi :
En fin:

 Exercice 4 :


Q1. Modèle :
 
On a : 
Or :
 

 

 Exercice 5 :


 Exercice 6 :


 Exercice 7 :


 Exercice 8 :
Soit les circuits électriques suivants :
Q1. Retrouver l’équation reliant Vs(t) à Ve(t).
Circuit 1 Circuit 2
Circuit 3 Circuit 4

 Exercice 9 :
On applique au système mécanique constitué par une masse M soumise à l'action d'un
ressort de raideur k et d'un amortisseur de coefficient d'amortissement D, une force
verticale Fin.
1) Établir l'équation différentielle du mouvement de la masse M.

 Exercice 10 :

 Exercice 11 :

Une fois l'équation du système établie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps pour
connaître les régimes permanents et transitoires du système. Pour cela, il existe 2 méthodes…
* Méthode Classique :
Consiste à résoudre l'équation différentielle décrivant ce système. Mais cette méthode ne permet pas
toujours de trouver une solution et peut amener à une difficulté de résolution dès que l'ordre de l'équation
différentielle dépasse 2.
* Méthode Opérationnelle :
Basée sur le calcul opérationnel ou, essentiellement, sur la transformée de Laplace qui mettra
en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de la variable de
Laplace F(p) dépendant de la pulsation .
L[f(t)]=F(P) avec: P (variable de Laplace)

* Utilisation de la transformée de Laplace :
Par définition, f(t) étant une fonction réelle du temps (nulle pour t < 0), on appelle
Transformée de Laplace de cette fonction, notée L {f(t)}, la fonction de la variable
complexe F(p) telle que :
f(t) = 0 pour t < 0

p : complexe indépendant du temps
avec :
F(p) = L {f(t)} : transformée de Laplace ou image de f(t)
f(t) : originale ou fonction objet de F(p).
Exemple :
La figure suivante représente la fonction échelon unitaire u(t) :

→ Calculer la transformé de Laplace de u(t).

* Propriétés Usuelles de la transformée de Laplace :
 Linéarité :
Si λ1 et λ2 sont constants, on a :
en particulier :
 Dérivation :
D'une manière générale, on peut écrire :

 Intégration :
En général :
en supposant nulles toutes les primitives de f(t) quand t → 0 par valeurs positives

 Théorème du retard :
 Théorème de la valeur initiale :
 Théorème de la valeur finale :

 Transformée Inverse de Laplace
Si F(p) est la Transformée de Laplace d’une fonction f(t), on a :
Cette méthode est difficile à utiliser et on préfère généralement :
• Soit recourir aux tables de Transformées de Laplace. Dans ce cas, F(p) est
immédiatement reconnaissable dans la table,
• Soit, lorsque la fonction F(p) n'apparaît pas dans la table, décomposer F(p) en
fractions partielles et écrire F(p) en termes de fonctions simples de p pour lesquels
la Transformée de Laplace est toujours connue.

 Cas général :
En appelant S(p) et E(p) les transformées de s(t) et de e(t), si on prend la Transformée

de Laplace des deux membres de l'équation différentielle :
On aura :
d'où :
Si l'on connaît l'image E(p) de e(t), il est facile, grâce aux tables de transformées de
Laplace, de revenir à l'original de S(p).

 Les Fonctions De Transfert :
Rappelons que :
Si nous considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant
une entrée e(t) et une sortie s(t).
ALORS, Si on applique un signal a l'entrée, on recueillera, a la sortie, un signal

qui sera liée au signal d'entrée par une équation différentielle de type :
En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la

Transformée de Laplace des deux membres de l’équation différentielle, on aura :

Par définition, la FONCTION DE TRANSFERT du système est le quotient :
Ainsi :
La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que

de ses caractéristiques physiques. Ainsi, dorénavant, un système sera décrit par sa
fonction de transfert et non par l’équation différentielle qui le régit.
Le modèle d’un système sera donc représenté comme suite :

 Schéma bloc d’un système :

 Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments
* Eléments en série (ou cascade) :
Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en série (la sortie du
premier est reliée a l’entrée du second, etc...)
La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions de

transfert de chaque élément :

* Eléments en parallèle :
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallèle
La fonction de transfert équivalente H(p) a pour expression :

 Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )
Soit un système asservi, le plus général, représente par le schéma :
Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chaines directe et de
retour.
Cherchons la fonction de transfert du système complet :
La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) est

donc :
À démontrer…

 Fonction de transfert en boucle ouverte ( FTBO )
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.T.B.O.) est la
fonction de transfert qui lie les transformées de Laplace de la sortie de la chaine
de retour S ' (p) a l'erreur ɛ(p). Elle correspond a l'ouverture de la boucle
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est

le produit des fonctions de transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour.
NB : La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans

l'étude de la stabilité des systèmes.

Exp 1. Simplifier le schéma bloc suivant :



Exp 6.

Exp 8.

Transformée de Laplace d’une fonction graphique :
Exp 1. Fonctions standards
Exp 2. On considère le signal suivant :
Q1. Décomposer le signal en une combinaison linéaire de signaux élémentaires et Calculer

sa transformée de Laplace.

Etude des Systèmes du Premier Ordre :
 Définition
On appelle système du 1er ordre, un système régi par une équation linéaire
différentielle du premier ordre telle que
ou encore, un système dont la fonction de transfert est du type :
Ils sont très nombreux en physique. En dehors des circuits RC ou RL en électricité, on

peut considérer qu'un amplificateur est un système du 1er ordre. En mécanique, tous les
assemblages comportant un ressort et un amortisseur sont du 1er ordre.

 Réponse indicielle : Réponse du système à un échelon unité
La réponse indicielle nous renseignera sur le comportement du système en régime

transitoire
En consultant une table de Transformée de Laplace, on voit que l'originale s1(t) de S1(p)
est :

On constate donc que la sortie S(t) atteint pratiquement le régime permanent au bout
d'un temps qui dépend de la constante T.
Cette constante T, appelée constante de temps, caractérise donc la rapidité du système

a atteindre son régime permanent.
La pente de la tangente a l'origine est K/T, plus le système a une constante de temps
faible, plus il "répond" vite.
Temps de réponse : Nous avons vu que le temps de réponse était le temps au bout
duquel la sortie avait atteint son régime permanent a 5% prés. Dans le cas du système
du premier ordre, ce temps correspond a 3T environ.

 Réponse fréquentielle : Réponse du système à une entrée harmonique

Diagramme de Bode :
 Rappels :

 Tracé du module :

La Constante :

L'intégrateur :

Le dérivateur :

Le double intégrateur :

Le double dérivateur :

 Simulation sous Matlab Simulink :
%Détermination de fonction de transfert
num=[ k ] ;
den=[ T 1] ;
sys=tf(num,den)
%Réponse indicielle du système

y=step(sys);
figure(1)
plot(y) ;
grid;
%Réponse indicielle d’un système

bode(sys);
grid;

 Exemples :

Etude des systèmes du second ordre.
 Définition
Les systèmes du second ordre sont régis par des équations linéaires différentielles à
coefficients constants du 2ème ordre, du type :
Leurs fonctions de transfert seront du type :
Le comportement du système sera extrêmement différent suivant que le degré qui

figure au dénominateur aura des racines réelles ou imaginaires.

On introduit les paramètres suivants :
 Gain statique :
 Pulsation propre non amortie :
 Facteur d’amortissement (sans dimension) :
 Constante de temps :
La fonction de transfert s’écrit en fonction des paramètres ainsi définis :

 Réponse à un échelon unité :
On a : D’ou
Si 0 < ξ < 1 : Les 2 racines imaginaires conduisent à une solution oscillatoire amortie.

Si ξ = 1 : Les 2 racines (pôles) sont égales : système amorti critique.
Si ξ > 1 : Les 2 racines (pôles) sont négatives et inégales : système apériodique.

 Réponse fréquentielle :
Diagramme de Bode :
On a :
Le module :
La phase :

 Tracé du Gain DB :
Les 2 asymptotes se coupent en :

 Tracé de la phase :

 Exemples :

Performances d'un Système :
 Rapidité :
Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% de la sortie lorsque le
système est soumis à une entrée en échelon. Pour un système bouclé c’est la FTBF(s)
qu’il faut considérer, l’entrée est la consigne yc (t) et la sortie est la mesure y(t) :
grandeur régulée.
La fonction de transfert en boucle fermé du système :

La réponse à une entrée en échelon d’un système dynamique linéaire stable se présente
en général sous la forme suivante :
Système de 2ème Ordre
Système de 1ère Ordre

Diagramme de Bode FTBO :
Un système dont la FTBO à une large bande passante à 0dB est rapide en boucle fermée.

 Stabilité :
Un système est stable si et seulement si écarté de sa position d'équilibre (point ou
trajectoire), il tend à y revenir.
Un système est stable si en réponse à une entrée bornée, la sortie du système est
borné.
 Théorème de stabilité :
Un système linéaire continu à temps invariant est stable si et seulement si les pôles de sa
fonction de transfert sont à parties réelles strictement négatives.
Soit le système de fonction de transfert :

 Application du théorème de stabilité aux systèmes en BF :
La fonction de transfert en boucle fermé du système :
Le système asservi est stable si et seulement si les pôles de HBF(s) sont à parties réelles
strictement négatives.
Le système asservi est stable ssi les racines de l'équation caractéristique sont à parties
réelles strictement négatives.

o Critère de Routh :
Le critère de Routh est un critère algébrique qui permet de savoir si les racines sont toutes
à partie réelle négative (donc si le système est stable) sans avoir à calculer ces pôles.
Soit D(s) le dénominateur de la fonction de transfert d'un système en boucle fermée :
 Condition nécessaire (CN) de stabilité :
Une condition nécessaire de stabilité est que tous les coefficients ai de D(s) soient
strictement de même signe.
 Condition nécessaire et suffisante (CNS) de stabilité :
Si la CN est vérifiée, il faut construire le tableau de Routh.

Le tableau a au plus n+1 lignes (n : ordre de D(s))
Enoncé du critère de Routh : CNS

Un système est stable ssi tous les coefficients de la première colonne du
tableau de Routh sont tous de même signe.

 Exemple 1 :
Etudier la stabilité du système en BF :
 Exemple 2 :
Etudier la stabilité du système en BF :

o Critère algébrique :
L’étude de la stabilité d’un système boucle fermée revient à évaluer les valeurs des
marges de phases Δφ et de gain ΔG en boucle ouverte .
Pour qu'un système soit stable, il faudrait que : Δφ > 0 et ΔG > 0.

o Critère graphique :
Diagramme de Bode :

Commande Matlab
Exemple:
margin (H)

 Exemple 2 :
o Tracer le diagramme de Bode les fonction de transfert en boucle ouverte G(p).

o Déterminer la marge de phase et de gain. On choisira K = 1.

 Précision :
La précision d’un système bouclé est déterminée par l’écart entre la consigne et
l’image de la sortie (mesure) pour une consigne donnée
 Pendant le régime transitoire. On parlera de précision dynamique

 Pendant le régime permanent. On parlera de précision statique
Précision statique :
La précision statique est donnée par:

Précision statique due à une perturbation :
Soit un système linéaire mis sous la forme suivante:
l’effet de la perturbation sur la sortie peut être calculée en étudiant le schéma bloc en
considérant que l’entrée de consigne nulle E(p) = 0.
L’erreur statique engendrée par une perturbation assimilable à un échelon est

nulle s’il existe au moins une intégration en amont de la perturbation.
Précision dynamique :
La précision dynamique est caractérisée par le premier dépassement D% lors du régime

transitoire de la réponse de la grandeur réglée suite à un échelon de consigne.
 Exemple 1 :

La Correction :
Problématique de la régulation :
Objectif de la régulation :

Exemple :

Méthodes de correction :

Exigences de la régulation :

Les correcteurs usuels :

 Correcteur proportionnel P :

 Correcteur intégral I :

 Correcteur PI :

 Correcteur proportionnel dérivé PD :

Le correcteur PD n’est pas réalisable
physiquement deg[num]>deg[den].
N.B:

 Correcteur proportionnel intégral dérivé PID :

 Stratégie de synthèse des correcteurs :
1. Analyse du système (Modélisation, Réponses indicielle et fréquentielle,
Performances du système).
2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes de précision, rapidité et

stabilité).
3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des

caractéristiques du système.
4. Synthèse des paramètres du correcteur.
5. Vérification des performances du système corrigé. Si le cahier des charges

n'est pas satisfait, retour à 3.
6. Réalisation de la régulation pour validation.

 Synthèse des paramètres des correcteurs P, PI et PID par la méthode
de Ziegler-Nichols :


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Pr. Mohammed MOKHTARI

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Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :

Dans les systèmes à événements discrets : On parle d’automatisme

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- La Régulation : maintenir une grandeur de sortie déterminée, constante et

- L’Asservissement : faire varier une grandeur de sortie déterminée pour

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Définition 3 : On dit qu’un système est invariant lorsque les caractéristiques

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• Un système causal ne répond pas avant d’être excité.

Définition 4 : Un système est linéaire s’il satisfait au principe de superposition :

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Il agit sur la manche (ou le volant)

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• Mesure (ou observation) .

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* Chaîne de retour ou de réaction :

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Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au

Pr. Mohammed MOKHTARI

• La difficulté de la mise en équation réside surtout au niveau de la connaissance du

Pr. Mohammed MOKHTARI

Q1. Retrouver l’équation reliant Vs à Ve1 et Ve2 pour R1=R2=R3=R4

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Q2. C’est un soustracteur (Comparateur).

Pr. Mohammed MOKHTARI

Q1. Retrouver l’équation reliant S à E pour les deux circuits.

Pr. Mohammed MOKHTARI

Q2. C’est un Multiplicateur.

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Q1. Retrouver l’équation reliant S(t) à E(t).

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Q1. Retrouver l’équation reliant S(t) à E(t).

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Q1. Retrouver l’équation reliant S(t) à E(t).

Pr. Mohammed MOKHTARI

Q1. Retrouver l’équation reliant S(t) à E(t).

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Q1. Retrouver l’équation reliant S(t) à E(t).

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1) Établir l'équation différentielle du mouvement de la masse M.

Pr. Mohammed MOKHTARI

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L[f(t)]=F(P) avec: P (variable de Laplace)

Pr. Mohammed MOKHTARI

f(t) = 0 pour t < 0

La figure suivante représente la fonction échelon unitaire u(t) :

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D'une manière générale, on peut écrire :

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 Théorème de la valeur initiale :

 Théorème de la valeur finale :