Modélisation des systèmes mécatroniques L2-Mt

TD1: modélisation par diagramme blocs

Exercice 1 : En utilisant la methode des impedances établir le digramme bloc des circuits RLC
suivants :

𝑅1 𝑅1 𝐿
𝑖𝑅1 𝑖𝑅2 𝑖𝑅1 𝑖𝐿𝐶

𝑽𝒆 𝑖𝐿 𝑽𝒊 𝑖𝑅2

𝐿 𝑅2 𝑽𝑺 𝑅2 𝐶 𝑽𝑶

(a) (b)

𝑉𝑆 𝑉𝑂
En déduire les fonctions de transfert : ,
𝑉𝑒 𝑉𝑖

Réponse ex1 :

Circuit (a) : Maille 1 : 𝑉𝑒 − 𝑉𝑅1 − 𝑉𝐿 = 0 (1)

Nœud : 𝑖𝑅1 = 𝑖𝐿 + 𝑖𝑅2 (2)

On a : 𝑉𝐿 = 𝑉𝑆 (3)

avec : 𝑉𝑆 = 𝑅2 . 𝑖𝑅2 (4)

les valeurs des impedances des differents elements du circuit sont :

𝑍𝑅1 = 𝑅1 , 𝑍𝑅2 = 𝑅2 , 𝑍𝐿 = 𝐿𝐷

Le diagramme bloc sera comme suit :

𝑉𝑒 𝑉𝑅1 𝑖𝑅1 𝑖𝑅2 𝑉𝑆 = 𝑉𝐿

1Τ𝑅1 𝑅2

𝑖𝐿
𝑉𝐿 1Τ𝐶𝐷

𝑉𝑆 𝑅2 𝐿𝐷
Après simplification on aura : = (𝑅 2
𝑉𝑒 1 +𝐿𝐷)(𝑅2 +𝐿𝐷)+(𝐿𝐷)

Circuit (b) : Maille 1 : 𝑉𝑖 − 𝑉𝑅1 − 𝑉𝑅2 = 0 (1)

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Nœud : 𝑖𝑅1 = 𝑖𝐿𝐶 + 𝑖𝑅2 (2)

Maille 2 : 𝑉𝑅2 − 𝑉𝐿 − 𝑉0 = 0 (3)

1
avec : 𝑉𝑂 = . 𝑖𝐿𝐶 (4)
𝐶𝐷

les valeurs des impedances des differents elements du circuit sont :

1
𝑍𝑅1 = 𝑅1 , 𝑍𝑅2 = 𝑅2 , 𝑍𝐿 = 𝐿𝐷, 𝑍𝐶 =
𝐶𝐷

Le diagramme bloc sera comme suit :

𝑉𝑅2
𝑉𝑖 𝑉𝑅1 𝑖𝑅1 𝑖𝑅2 𝑉𝑅2 𝑉0
1Τ𝑅1 𝑅2

𝑖𝐿𝐶 𝑉𝐿

𝑍𝐿 1Τ𝑍𝐶

𝑉𝑂 𝑅2 𝐶𝐷
Après simplification on aura : = 1
𝑉𝑖 (𝑅1 +𝑅2 )(𝑅2 +𝐿𝐷+
𝐶𝐷
)+𝑅22

Exercice 2 : Le système mécanique de translation suivant est utilisé pour mesurer

𝑋1 𝑋2 𝑋2
l’accélération, établir son digramme bloc et trouver les fonctions de transfert , , .
𝐹 𝐹 𝑋1

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Réponse ex2 :

𝐾1 𝑥1 𝐹 𝑀1 𝑥̈ 1 𝐵𝑥̇ 1

M1 −𝐾1 𝑥1 − 𝐵𝑥̇ 1 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝐹 = 𝑀1 𝑥̈ 1

𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )
Sens +

𝐾1 (𝑥2 − 𝑥1 ) 𝑀2 𝑥̈ 2
−𝐾1 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑀2 𝑥̈ 2
M2

−𝐾 𝑥 − 𝐵𝑥̇ 1 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝐹 = 𝑀1 𝑥̈ 1
{ 1 1
−𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑀2 𝑥̈ 2

−𝐾 𝑋 − 𝐵𝐷𝑋1 + 𝐾2 (𝑋2 − 𝑋1 ) + 𝐹 = 𝑀1 𝐷 2 𝑋1
{ 1 1
−𝐾2 (𝑋2 − 𝑋1 ) = 𝑀2 𝐷2 𝑋2

(𝑀1 𝐷2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑋1 − 𝐾2 𝑋2 = 𝐹
{
−𝐾2 𝑋1 + (𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )𝑋2 = 0

𝑀 𝐷2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 −𝐾2 𝑋 𝐹
( 1 ) ( 1) = ( )
−𝐾2 𝑀2 𝐷 2 + 𝐾2 𝑋2 0

(𝑀 𝐷 2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 ) −𝐾2
∆= 𝑑𝑒𝑡 | 1 | = (𝑀1 𝐷 2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 )(𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 ) + 𝐾22
−𝐾2 (𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )

𝐹 −𝐾2
∆𝑋1 = 𝑑𝑒𝑡 | | = 𝐹(𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )
0 (𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )

(𝑀1 𝐷 2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 ) 𝐹
∆𝑋2 = 𝑑𝑒𝑡 | | = 𝐹𝐾2
−𝐾2 0

∆𝑋1 𝐹(𝑀2 𝐷 2 +𝐾2 ) 𝑋1 (𝑀2 𝐷 2 +𝐾2 )

𝑋1 = = (𝑀 2 2 2 → = (𝑀 2 2 2
∆ 1 𝐷 +𝐵𝐷+𝐾1 +𝐾2 )(𝑀2 𝐷 +𝐾2 )+𝐾2 𝐹 1 𝐷 +𝐵𝐷+𝐾1 +𝐾2 )(𝑀2 𝐷 +𝐾2 )+𝐾2

∆𝑋2 𝐹𝐾2 𝑋2 𝐾2
𝑋2 = = (𝑀 2 +𝐵𝐷+𝐾 +𝐾 )(𝑀 𝐷2 +𝐾 )+𝐾 2 → = (𝑀 2 +𝐵𝐷+𝐾 +𝐾 )(𝑀 𝐷 2 +𝐾 )+𝐾 2
∆ 1𝐷 1 2 2 2 2 𝐹 1𝐷 1 2 2 2 2

𝑋2 𝐾2
𝑋1
= (𝑀 2 +𝐾 )
2𝐷 2

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