Republique tunisienne

Ministére de l’enseignement superieur et de la recherche scientifique

Institut Supérieur Des Étude Technologiques De RADES

Mini projet :
Robot suiveur humain

Encadreur: Réaliser Par :

Mme Souhir Ktari Nawres Msakni

1 Année universitaire 2020/2021

 Plan
2

Introduction à la robotique

Eléments du cahier des charges fonctionnelles

Présentation du prototype du robot

Caractéristiques du système

Fonctionnement des capteurs , les servomoteurs et

les moteurs cc

Le programmes effectué

La carte électronique effectué

3 introduction à la robotique
 Définition
4
 Définition
5
 Définition
6

Robot

Capteu

Effecteurs
Environnement
 Historique
7

X VIII
1738 1921 1940 1948 1950
siécle
• Création • Canard • Carel Grey Walter
Isac asimov la création
d’automate articulé en capek , invente le
cuivre RUR Ecrit Trois des
lois de la premier robot transistors et
robotique mobile circuits
autonome intégrés

1950-1970 1960-1980 1990-2000 Depuis 2000

• Robotique • Premier • Essor de Exploitation

Démocratisati
industriell robot la on des robots
e Mobile robotique 2000-2009
mobile
 Types des robots
8
 Robots des robots de
manipulateurs complexité
variable

• Automates : le robot exécute une même série

d’actions indéfiniment, sans aucune perception de
son environnement,
• robots réactifs : le robot exécute une action selon
l’´etat actuel de l’environnement dans lequel il
évolue (le mapping état/action étant fixé
initialement),
• robots cognitifs : le robot analyse son
environnement et calcule la meilleure action `a
9 effectuer.
  • Robots industriels : chaines de montage, test
qualité, manipulation de produits chimiques...
 • Robots pour l’assistance médicale.

10
 Robot
Robot mobile explorateu
r

Ils sont destinés à explorer des environnements o`u

l’homme ne peut pas se rendre :
• exploration d’autres planètes comme Mars :
Sojourner, Spirit
• exploration d’´epaves ou de décombres : recherche de
victimes aux World Trade Center ou lors de
tremblements de terre
• déminage de terrains
• exploration de zones radioactives : entretien de
réacteurs, de piscine de stockage, etc...

11
12
13
 Robot
Robot mobile de
service

Ils sont destinés à aider l’homme pour

certaines tâches :
• robots agricoles
• robots de transport de marchandises : robots
docker
• robots ménagers : aspirateur, tondeuse
• guide de musée : cité de l’espace à Toulouse
• aide aux personnes : personnes âgées ou ayant
un handicap
14
 Caractéristique des robots
15

Tâches :

• Les robots ont un ensemble de tâches à réaliser.

• Leur exécution consomme du temps et des ressources.
• De plus, des contraintes (temporelles, spatiales, etc.)
peuvent leur être associées.
 Autonomies des robots
16

Niveaux d’autonomie

• Robots télécommandés : aucune autonomie, les commandes sont

envoyées au robot par l’utilisateur,
• robots semi-autonomes : l’utilisateur intervient en cas de panne ou de
situations non-prévues,
• robots totalement autonomes : l’utilisateur n’intervient jamais
17 Présentation de la problématique
 Théme : Robotique

Sous thèmes : Robot « suiveur humain »

Problématique :

Comment obliger un robot de suivre les mouvement qui lui

donne un être humain avec sa main .
Solution trouver :

Deux capteurs infrarouges positionnées a l’’avant du robot pour

capter le sens du mouvement de l’objet , avec un capteur de
distance pour enregistrer chaque fois la variation du distance de
l’objet , ce dernier est commandée en mouvement de rotation par
un servo moteurs , par suite tous ces information seront envoyer
à la carte arduino pour les traitées et faire commandée les
moteurs des roues .
18
19 Eléments du cahier de charge
 Fonction Critère Niveaux Flexibilit
é
FP1 : Etre capable de suivre le Vitesse +/- 10 % F3
mouvement du l’objet 5cm/s
FC1 : Avoir le déplacement le plus Déviation par +/- 10 ° f1
régulier possible rapport la sens du
mouvement
FC2 : Respecter l’encombrement f1
proposé
FC3 : S’adapter à une source -Alimentation 9 volt f0
d’energie - Autonome Maximum f0
FC4 : s’adapter à la distance Distance stop f2
ditecter par le capteur Distance droite f2
Distance gauche
Distance droite
Distance recule

20
 Déplacement Mouvement du
souhaitée l’objet

FC4
FP1
Robot suiveur
humain

Energie
FC1 FC3
Précision du
déplacement
FC2
Respecter
l’encombrement
21 proposée
 Chaîne d’information
Robot n’a
pas detecter
un objet
Communique
Acquérir Traiter
r
Capteur Microcontrôleu Carte
r arduino
Suivre le
mouvemen
t de l’objet
Alimenter distributer Convertir Transmetre
Batterie Microcontrôleu
5 volt r

Moteurs
Robot en mouvement
Chaîne d’énergie suivant les
22
informations du
capteurs
 Présentation du prototype du robot
23

2Capteurs
infrarouges Carte arduino uno

Capteur
ultrasonic
Batterie 5 volt

Roue + moteur cc

Servo moteur

Chassis
24 Choix des capteurs
 Capteur Infrarouge
IR

25
26


Ils détectent le mouvement du corps humain
par la mesure du rayonnement infrarouge (=
chaleur) émis par le corps humain.

La LED IR (=infrarouge)
 Conversion courant -> lumière
 Sortie du capteur (PIN)
Vcc sans lumière
0 V avec lumière
27

 Le phototransistor
• Conversion lumière -> courant
• Montage avec une résistance
U= R * I Vcc
• Sortie du capteur (PIN)
Vcc sans lumière
0 V avec lumière
 Fonctionnement du capteur IR (=Infra Rouge)
28
 Utilisation du capteur IR
29

 Détection d’un obstacle (pas noir!!!)

 Capteur Ultrasonic

30
 Principe
31

La durée entre l’instant de l’émission

et l’instant de la réception
peut être mesurée.
Le signal ayant parcouru 2 fois
la distance entre le capteur
et la surface (un aller-retour),
32
33 Servo moteur
 tourne à une Contient un moteur
continu équipé
angle entre 0° et d'un réducteur (de
180 ° s engrenages),

Contient
Ne tourne pas à lui- un potentiomètre q
ui permet au
même de façon
continue Servo servomoteur de
garder l’angle
d’inclinaison choisit
moteu
r
34
35
  Notions Du Couple

36

 Le couple exprimé
en kg.cm (kilogramme.centimètre)
indique la relation entre la longueur
du palonnier (bras du servomoteur) et
la force exercée sur le bras du
servomoteur (par le poids de l'objet
que l'on souhaite mettre en
mouvement). Mais attention le Couple
ne peut être effectif que si la Tension
U nécessaire à son exécution est
atteinte.
 
 Calculer le couple
37

 pour calculer le couple, on utilisera la formule

suivante :
 

avec Pmax : le poids maximal de l'objet à déplacer en kg.

avec C : le couple du servomoteur exprimé en kg.cm.
et d : la distance à laquelle est placé l'objet de l'axe,
exprimé en cm.
 Commander Un Servomoteur
38

 pour contrôler un servomoteur, il suffit de lui envoyer

une impulsion de quelques millisecondes qui se répète à
intervalle régulier (ce que l’on appelle la période), et dont
la durée détermine l’angle de rotation de l’axe du
servomoteur.

 
 Par exemple :
 1,25 ms = 0 degré
                                1,50 ms = 90 degrés
                               1,75 ms = 180 degrés
 Pourquoi un servo moteur
39

si m ple
s
Plu riger
de d i

Simple à On utilise dans ce

commande robot pour diriger le
r capteur ultrason
pour pouvoir
mesurer la distance
de l’objet face à lui
dans plusieurs
sens ..
40 Moteur à courant continue
un moteur continu appelé également moteur DC, transforme une énergie électrique en une
énergie mécanique. Il sert notamment à faire tourner les roues d'un véhicule, les rotors d'un
drone, un plateau tournant, une perceuse... de façon "constante".
 
Il peut également servir à fournir de l'énergie (comme une dynamo) en transformant l'énergie
mécanique en énergie électrique .
 Qu'est-ce qu'un moteur continu ?
41

Faire
tourner les
roues de
véhicule

Energie
Transformer mécanique

Energie
électrique

Moteur CC
 Caractéristiques
42
43 Programme sur arduino
 #include<NewPing.h>
#include<Servo.h>
#include<AFMotor.h>
#define RIGHT A2
#define LEFT A3
#define TRIGGER_PIN A1
#define ECHO_PIN A0
#define MAX_DISTANCE 100
NewPing sonar(TRIGGER_PIN,
ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
AF_DCMotor
Motor1(1,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor
Motor4(4,MOTOR34_1KHZ);
Servo myservo;
int pos =0;
44
3 void setup() { 4
// put your setup code here, to run
once:
Serial.begin(9600);
myservo.attach(10);
{
for(pos = 90; pos <= 180; pos += 1){
myservo.write(pos);
delay(15);
} for(pos = 180; pos >= 0; pos-= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}for(pos = 0; pos<=90; pos += 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
pinMode(RIGHT, INPUT);
pinMode(LEFT, INPUT);
}
 void loop() {
 // put your main code here, to run
repeatedly:
 delay(50);
 unsigned int distance =
sonar.ping_cm();
 Serial.print("distance");
 Serial.println(distance);
 int Right_Value =
digitalRead(RIGHT);
 int Left_Value = digitalRead(LEFT);
 Serial.print("RIGHT");
 Serial.println(Right_Value);
 Serial.print("LEFT");
45  Serial.println(Left_Value);
3 if((Right_Value==1) && (distance>=10 &&
4
distance<=30)&&(Left_Value==1)){
Motor1.setSpeed(120);
Motor1.run(FORWARD);
Motor4.setSpeed(120);
Motor4.run(FORWARD);
}else if((Right_Value==0) && (Left_Value==1)) {
Motor1.setSpeed(200);
Motor1.run(FORWARD);
Motor4.setSpeed(100);
Motor4.run(BACKWARD);
}else if((Right_Value==1)&&(Left_Value==0)) {
Motor1.setSpeed(100);
Motor1.run(BACKWARD);
Motor4.setSpeed(200);
Motor4.run(FORWARD);
}else if((Right_Value==1)&&(Left_Value==1)) {
Motor1.setSpeed(0);
Motor1.run(RELEASE);
Motor4.setSpeed(0);
Motor4.run(RELEASE);
}else if(distance > 1 && distance < 10) {
Motor1.setSpeed(0);
Motor1.run(RELEASE);
Motor4.setSpeed(0);
Motor4.run(RELEASE);
}
}
46 Présentation de la carte arduino
 1. Micorcontroleur : cerveau garde en
mémoire le programme
2. Alimentation via USB (5 v)
3. Ou alimentation entre 7v et 12v
4. LEDS (voyants)
1. celle du haut test matériel (port
13)
2. les deux du bas activité sur le
port
série
5. a et b, connecteurs pour ajouter des
composants électroniques
6. LED alimentation carte

47
48
49