Manuel de cours

LOGIQUE SÉQUENTIELLE

# Les liaisons entre les éléments du système automatisé sont réalisées en

respectant l’évolution du grafcet PC à implanter (fig. 3).

0 14M1

14M1
DCY 0
DCY 1 2 M1

3 1 5

4
1 14M1
1 C1

2
L11

l10
12M1

2
12M1
2 12M1

1
2
L10

l11
1
2
Fig. 3

Remarque
Les séquenceurs sont exploités en plusieurs technologies : pneumatique;
électronique; électrique; etc. Dans ce chapitre, on se limite à l’étude des séquenceurs
pneumatiques et des séquenceurs électroniques.
III- Séquenceur pneumatique
1- Constitution
Un séquenceur pneumatique est constitué de modules d’étapes placés entre une
plaque d’entrée et une plaque de sortie (fig. 4).

Fig. 4

2- Module d’étape
Un module d’étape matérialise une étape du GRAFCET. Il est à base d’une mémoire.

145
 hapitre A3
LOGIQUE SÉQUENTIELLE

a. Mémoire
Une mémoire pneumatique comporte un coulisseau. Celui-ci permet à la mémoire
d’être active (fig. 5) ou inactive (fig. 6).

Coulisseau Coulisseau
Tiroir Tiroir

Fig. 5 Fig. 6
AUTOMATIQUE

Entrée de Sortie Sortie Entrée Entrée de Sortie Sortie Entrée

désactivation complémentée d’activation désactivation complémentée d’activation

b. Symboles
Un module est composé d’une mémoire sur embase et de deux plaques
d’extrémités. Il existe une grande variété de modules d’étapes. On distingue :
# Exemple 1
1 2 Mémoire 7 4
Module d’étape

5 1 5 1

Plaque de sortie
Plaque d’entrée

6 2 & 6 2

7 3 3
8 4 4

3 4 3

1: entrée de remise à zéro 1: désactivation de l’étape n-1

2: désactivation du dernier module 2: entrée d’activation de l’étape n 3: activation du premier module
du séquenceur 3: entrée de remise à zéro du séquenceur
3: entrée de la pression 4: entrée d’alimentation de l’étape n 4: désactivation du dernier
4: boucle de redémarrage 5: entrée de désactivation de l’étape n module du séquenceur
6: activation de l’étape n+1
7: sortie de l’étape n
Fig. 7

# Exemple 2
Mémoire 8 4
Plaque de sortie

3 3
Module d’étape

0
Plaque d’entrée

4 1 a A 7
1
3 2 6
a B
2 3 5 2

P 1 1

1 4 3
1: entrée de la pression (P) 1: validation de l’étape n 1: sortie du dernier module
2 et 4 : validation du premier 2: activation de l’étape n 2: désactivation du dernier module
module 3: désactivation de l’étape n-1 du séquenceur
3 : activation du premier module 4: entré de la réceptivité 3: réceptivité
5: désactivation de l’étape n 4: activation du premier module
6: activation de l’étape n+1
7: validation de l’étape n+1
Fig. 8 8: sortie associée à l’étape n

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LOGIQUE SÉQUENTIELLE

3- Actionneurs pneumatiques
Un actionneur pneumatique est destiné à convertir l’énergie pneumatique (air
comprimé) en un mouvement. Les actionneurs suivants sont fréquemment exploités
dans les systèmes automatisés:

Désignation Symbole Photo Fonction

Vérin à double
effet C

Vérin à simple Un vérin

effet pneumatique
C transforme
l’énergie
pneumatique
en énergie
Vérin à mécanique. Il
piston C peut soulever,
magnétique pousser, tirer,
serrer, tourner,
percuter, etc.

Vérin rotatif

Entraîner des
Moteur machines telles
pneumatique que perceuse
pneumatiques,
etc.

Ventouse Préhension

fig. 9

147
 hapitre A3
LOGIQUE SÉQUENTIELLE

4- Les préactionneurs
Les préactionneurs sont des distributeurs utilisés pour la commande des actionneurs
pneumatiques. Un préactionneur est équipé d’un dispositif pneumatique ou électrique
de pilotage.
a. Electro-distributeurs 5/2
Ils sont utilisés pour commander les vérins pneumatiques. Le pilotage est assuré
par des pOHFWURDLPDQWV¿J

X14 X12
AUTOMATIQUE

M1 Coulisseau
4 2
X14 X12

3 4 1 2 5
3 1 5

Fig. 10
Fig. 11

C
b. Distributeurs pneumatiques 5/2
Ils sont utilisés pour commander les vérins pneumatiques. Le pilotage est assuré
par dispositif pneumatique¿JXUHVHW

Position travail : 14M=1

Coulisseau
14 12

3 4 1 2 5
Fig. 13

Position repos: 12M =1

Coulisseau
14 12
M1 4 2

14M1 12M1 3 4 1 2 5
Fig. 14
3 1 5

Fig. 12

148
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LOGIQUE SÉQUENTIELLE

c. Les cellules pneumatiques

Les cellules pneumatiques sont utilisées dans les circuits des réceptivités.
# Cellule NON

1
& 3
2

1 2 3

Fig. 15 Fig. 16
# Cellule OU

1
3
2 ≥1

Fig. 18
# Cellule ET Fig. 17

1
3
2 &

Fig. 20
Fig. 19

5- Distributeurs pneumatiques
Un distributeur est un appareil de commande. Il est repéré par deux chiffres X/Y
dont X désigne le nombre des orifices et Y le nombre de positions.
# Exemple
La boite de commande, figurée ci-dessous, est composée de quatre voyants et
quatre distributeurs pneumatiques:
Distributeur 2/2 NO à commande par poussoir
Voyant pneumatique
2/2 N. O.

2
1
2
1

Fig. 21

149
 hapitre A3
LOGIQUE SÉQUENTIELLE

a. Les différents types

Les distributeurs donnés dans le tableau suivant sont fréquemment utilisés dans
les systèmes automatisé :
Type Symbole Observations
2

2/2 N.O.
à galet 1
Détection de fin de
course de vérin.
Laisser passer ou blo-
AUTOMATIQUE

quer la circulation de l’air

2
2/2 N.F. sous pression.
à galet
1

2/2 N.O.
à levier
1

Commande manuelle
des systèmes
2
pneumatiques
2/2 N.0. Laisser passer ou blo-
à pédale quer la circulation de l’air
1
sous pression.

2
3/2 N.O.
à poussoir
3 1

Organiser les
4 2 mouvement des
Distributeur 4/2 monos-
table à pilotage pneuma- actionneurs.
tique 3 1

Fig. 22
b. Exemples d’application
# Exemple 1
La sertisseuse (fig. 23) est utilisée pour fixer des cosses (fig. 24) aux extrémités
des câbles électriques. Cette machine est entraînée par deux vérins à double effet:
C1 pour le guidage et C2 pour le sertissage. Le fonctionnement est décrit par le
150
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LOGIQUE SÉQUENTIELLE

grafcet PC (fig. 25). La commande est assurée par le séquenceur de la figure 26.
Exemple 2

14M1
Guidage 0

DCY M1
1 14M1
l11

3 1 5

4
C1
2 14M2

2
Sertissage
l21

l10
12M1
Fig. 23

2
3 12M2

1
l20
4 12M1

l11
l10

1
Fig. 24 Fig. 25

2
l20 l21
C2 2 1 1 2

4 2
14M2 12M2

3 1 5
M1

& & & & &

RAZ DCY

2 1 1 2 Fig. 26

151
 hapitre A3
LOGIQUE SÉQUENTIELLE

# Exemple 2
La machine, ci-dessous, est utilisée pour marquer des feuilles en tôle . Elle est
commandée par deux vérins à double effet.
Le fonctionnement est décrit par le grafcet PC (fig. 28). Le circuit de commande est
à base du séquenceur pneumatique de la figure 29.

14M1
Tête de marquage
C2 C1
M1
AUTOMATIQUE

3 1 5

4
3A C1
12

2
Tôle

l10
12M1

2
Fig. 27
0

1
DCY

l11
1 14M1 l20 l21

1
l11 C2 2 1 1 2

2
2 14M2
l21 4 2
14M2 12M2
3 12M2
l20 3 1 5
M2
4 12M1
l10
Fig. 28

3 3 3 3 3 3
0 1 2 3 4

a A a A a A a A a A

a B a B a B a B a B

P 1 1 1 1 1 1

DCY

1 2 Fig. 29

152