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Travaux Dirigs
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Spcification par Grafcet

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Spcification par Grafcet (modlisation, synchronisation, conflits)

LA POMPE SOUTERRAINE

Il sagit dune pompe dans une installation minire, servant vacuer leau de ruissellement
saccumulant au fond des galeries.
La pompe, une fois mise en marche par un signal marche fonctionne en mode automatique. Elle
dmarre lapparition du signal de niveau haut et reste en fonctionnement par le maintien de
lordre pompage tant que le signal de niveau bas napparat pas, afin dvacuer toute leau
possible. Un signal stop permet de couper ce fonctionnement automatique, uniquement lorsque
la pompe nest pas en train dvacuer de leau.
Dautre part, un dtecteur de mthane a t install afin de dclencher une alarme ds quun seuil de
pourcentage de gaz est dpass dans latmosphre de la mine (signal gaz_max ). Cette alarme
(ordre alarme ) est maintenue jusqu ce que le pourcentage de mthane redescende en dessous
du seuil (signal gaz_min ).
Ds que lalarme signalant la prsence excessive du mthane est dclenche, la pompe est
verrouille dans un tat darrt pour des raisons de scurit. Lorsque lalarme cesse, la pompe doit
tre rarme manuellement (poussoir rarm ) pour repasser en mode automatique.
Dcrire le Grafcet de commande de la pompe et de lalarme. Utiliser si ncessaire des variables de
synchronisation.
SYSTEME DEVACUATION DOBJETS
La figure ci-dessous schmatise un systme dvacuation dobjets par tapis roulants. Des objets sont
produits et achemins sur trois tapis T1, T2 et T3. Lorsquils arrivent en bout de tapis, un contact de
prsence (Pi) permet dannuler la commande de marche du tapis correspondant (Ni). Une pince, au
repos sur le contact F vient alors chercher les objets en attente. Lordre de dplacement Di regroupe
toutes les commandes permettant la pince de saisir lobjet sur le tapis Ti et de le ramener sur un
tapis dvacuation E. Les objets peuvent tre achemins simultanment sur T1, T2 et T3.
T3
D3
N3
P3
T2

N4
E

P2
F

N2
P1

D2
D1

T1

N1

Dcrire par Grafcet la commande de ce systme dvacuation dobjets. Utiliser si ncessaire des
variables de synchronisation. Les conflits concernant lutilisation de la pince doivent tre rsolus par
une priorit fixe (T1 puis T2 puis T3).

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Spcification par Grafcet (modlisation, synchronisation, conflits)

COMMANDE DUN PORTIQUE

Le systme considr est un sous-ensemble dune cellule datelier flexible (figure ci-dessous).
Le tapis T1 amne des pices brutes sous le portique (AVANCE_T1). Le portique saisit une pice
brute (PRENDRE, pice prise pp) et la pose brute (POSER, pice dpose pd) sur la table dusinage si
celle-ci est libre ; lusinage peut alors commencer (USINER, fin usinage fu). Si la table nest pas libre
(une pice est dj en usinage) la pice est transporte vers le tapis T2 et vacue (AVANCE_T2),
condition que la pice prcdente sur T2 ait t vacue. A la fin de lusinage, la pice usine est
prise sur la table et vacue sur le tapis T2 (toujours si la pice prcdente a t vacue).
Positionn en av et g, le portique se situe au dessus de la sortie du tapis T1. En av et d il est au
dessus de lentre du tapis T2. Lemplacement de la table dusinage correspond la position ar et d
du portique. Les dplacements seffectuent laide de laction VA(x,y) avec x{av,ar} et y{g,d}.
On ne dpose jamais de pices sur un tapis en mouvement. Les dplacements du portique
seffectuent toujours en position haute ; laction PRENDRE (resp. POSER) comprend la descente du
portique, la prise de pice (resp. le dpot de pice) et la remonte du portique.

ar

av

Table
dusinage

Ft2
T1 !

T2 !
Ft1

Chaque fois que le tapis T1 pourra accepter une pice sur son entre, il sera considr comme libre
(on ne se proccupe pas de lapprovisionnement de T1 en pices brutes). Tout cycle de traitement
dune pice commence ds quune pice, dpose lentre de T1, est arrte la sortie de T1. La
prsence dune pice la sortie dun tapis Ti est dtecte par fti.
Il en est de mme pour le tapis T2. Le tapis T2 est considr comme libre ds quil peut accepter
une pice sur son entre (on ne se proccupe pas de lvacuation des pices usines en sortie de T2).
Dcrire par Grafcet la commande de ce poste, selon une approche par dcomposition (sans utiliser
de variable de synchronisation). Les conflits concernant lutilisation du portique sont
ncessairement rsolus en donnant la priorit lvacuation ... au risque sinon de bloquer le
systme : justifier cette affirmation.

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Spcification par Grafcet

(modlisation, synchronisation, smaphore, temporisation)

PROCEDE CHIMIQUE

On veut piloter un processus chimique de fabrication avec alimentation automatique.

DESCRIPTION DU PROCEDE
Le procd est reprsent sur la figure 1. Le stock se compose des rservoirs RA, RB et RC qui
contiennent respectivement des produits A, B et C. Le racteur RP contient les produits finis
fabriqus selon des recettes.
Les actionneurs du systme sont :
les vannes VA, VB et VC qui ferment le bas des rservoirs respectifs RA, RB, RC. Chaque
vanne Vx reoit un ordre Passe_x tel que pour Passe_x=0, la vanne est ferme et pour
Passe_x=1, la vanne est ouverte.
la vanne VP la vanne qui ferme le racteur. La vanne VP est diffrente des prcdentes et reoit
deux ordres : - Ouvre_VP doit tre une impulsion 1 de dure 10 ms
- Ferme_VP doit tre une impulsion 1 de dure 30 ms
la pompe qui reoit un signal Pomper. Quand Pomper est 0, la pompe s'arrte. Quand il est 1
la pompe tourne
le mlangeur se trouve dans le rservoir P et permet de mlanger son contenu. Il est command
par un signal Mlanger. Quand Mlanger est 0, il s'arrte. Quand il est 1, il mlange.
Attention le mlangeur doit se mettre en route uniquement quand le niveau dans RP est suprieur
la hauteur NPMilieu.
Le rchauffeur se trouve dans le rservoir RP et permet de rchauffer son contenu. Il est
command par un signal Chauffer. Quand Chauffer est 1, il chauffe. Sinon il ne chauffe pas.
Attention le rchauffeur ne doit pas chauffer tant que le niveau dans RP est infrieur NPMilieu.

NA_Haut

NB_Haut

NC_Haut

NP_Haut

NA_Milieu

NB_Milieu

NC_Milieu

NP_Milieu
Mlangeur

NB_Bas

NA_Bas

NC_Bas

NP_Bas

Rchauffeur
Sonde T

PasseA

PasseB

PasseC

POMPE

VC

VA
VB

Ouvre_VP
Ferme_VP

Mlanger
Chauffer

T1,
T2,

VP

Pomper

Figure II-1 : Le processus

Les capteurs du systme.
Sur chaque rservoir x des capteurs NxBas, NxMilieu, NxHaut, valent 0 tant que le niveau est plus
bas que le capteur, et 1 quand le niveau est gal ou plus haut. Dans P se trouve une sonde

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thermomtrique dote de 2 capteurs T1, T2. Le capteur Ti prend la valeur 1 quand la temprature du
bain dpasse Ti. Sinon il vaut 0.
LES RECETTES DE FABRICATION.
Elles sont constitues de phases squentielles et/ou parallles. Deux recettes sont utilises pour
fabriquer 2 produits diffrents P1 et P2.
Recette de P1
Remplir P avec A jusqu' NPMilieu. Complter avec B jusqu' NPHaut.
Mlanger pendant 30 s, puis Chauffer jusqu' T1. Ensuite vider P.
Recette de P2
Remplir P avec A pendant 5 secondes. Complter avec B jusqu' atteindre NPMilieu.
Complter avec C jusqu' atteindre NPHaut.
Mlanger et Chauffer en mme temps, ds que le niveau dans P est suprieur NPMilieu.
Arrter le chauffage quand la temprature T2 est atteinte.
Quand le niveau NPHaut est atteint, Vider le racteur.
La phase de Vidange de P.
Pour vider P, Ouvrir la vanne VP et dtecter que le liquide descend jusqu' NPBas. Laisser la vanne
encore ouverte pendant 15 secondes, pour permettre au liquide de s'couler compltement, puis
Fermer la vanne.
Le Fonctionnement des DEMANDES DE FABRICATION des produits.
La fabrication des produits P1 et P2 est demande par deux signaux DP1 et DP2, dont la valeur
vient de l'extrieur du systme alatoirement (ces ordres de fabrication peuvent arriver n'importe
quand). Quand DP1 est 0, le produit P1 n'est pas demand. Quand DP1 est 1, P1 est demand
(idem pour DP2).
Si P1 et P2 sont demands en mme temps, P1 est prioritaire. Quand un produit est en fabrication,
une demande de l'autre narrte pas la fabrication en cours.
A.
DESCRIPTION DU PROBLEME
On veut concevoir le Grafcet de commande de l'ensemble selon une conception modulaire. Les
Grafcets sont dcomposs selon deux niveaux :
les grafcets d'objectif qui permettent de raliser un objectif prcis. On dfinit ici les objectifs
suivants :
GP1 : Fabrication de P1,
GP2 : Fabrication de P2,
GV : Vidange de P.
le grafcet de mode Automatique (GA) qui appellera les trois autres selon les besoins.
1. Dcrire les grafcets dobjectif sparment.
2. Dcrire le grafcet de mode automatique. Ce grafcet reoit les demandes de fabrication. Il choisit
la fabrication, lance la fabrication, et lance la vidange du rservoir RP. Il coordonne donc les
grafcets dobjectifs prcdemment dcrits et contrle le conflit d'accs la production (la
ressource tant le racteur RP) par un smaphore.

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(aspects temporels, chiens de garde)

COMMANDE DUN POSTE DEMBALLAGE

DESCRIPTION DU PROCESSUS
On dsire automatiser un poste de conditionnement de botes de conserves. Six botes de conserves
sont conditionnes (emballes) la fois. Le systme de conditionnement est dcrit sur la figure cidessous :
B-

B+

br

bs

Dpose du
film plastique

Vrin B

poste demballage

ca
tapis roulant

as

cs

A+

cs (1) : capteur optique pour la dtection des botes

ca (2) : capteur contact pour la prsence des 3 botes

vrin A
ar

A-

Voyants dtat : vert orange rouge

LA COMMANDE
1. Selon une approche par dcomposition, donner les Grafcets rgissant le fonctionnement donn
par le cahier des charges suivant :
(a)- faire tourner le tapis jusqu' accumuler 3 botes sur le plateau du vrin A. Ds que le passage
de 3 botes a t dtect, attendre 5 secondes avant darrter le tapis. Les 3 botes sont
considres comme prsentes sur le plateau du vrin A si le capteur ca est enclench.
(b)- transfrer ces 3 botes devant le plateau du vrin B.
(c)- ramener le vrin A en position basse.
(d)- rpter les tapes a, b, c afin daccumuler 6 botes sur le poste demballage. Les 6 botes sont
dabord accumules devant le plateau du vrin B, puis transfres lemballage.
(e)- ramener le vrin B et dposer le film plastique sur le lot de 6 botes. La dure de lemballage
est de 30 secondes et lvacuation du lot est manuelle.

2. Identifier les activits qui peuvent se drouler en parallle. Vrifier que votre modle Grafcet le
permette.

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3. On souhaite surveiller la dure du cycle de conditionnement dun lot de botes pour dtecter les
ralentissements de cadence symptmes dusures, de dsajustements, etc ... Si la dure du cycle est
suprieure 2 minutes, allumer un voyant orange sans interrompre le cycle. Si 10 secondes plus
tard, le cycle nest toujours pas termin, il faut allumer un voyant rouge. Aprs lintervention du
technicien de maintenance, revenir au feu vert (allum ltat initial).

4. Prise en compte dun Arrt dUrgence (AU)

Si un AU se produit la chane doit tre immdiatement arrte. Elle ne pourra redmarrer que lors
de lannulation de larrt durgence par un appui de loprateur sur le bouton restart .

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TRAITEMENT THERMIQUE DE LINGOTS

Un robot mont sur un portique ralise le transfert et le traitement thermique de lingots de mtal en
fusion provenant de la fonderie (cf. figure).
camra

y(t)

POSER

x(t)

pince ferme

Tapis
AVANCE_TE

STOP_TE

robot

PRENDRE

bac 1

AVANCE_TS

MONTER
STOP_TS

DROITE

R_haut
R_tapis

bac 2
dpot_pice
Tapis
de sortie
passage_pice

Tapis
dvacuation

GAUCHE

R_entre
R_bac1
R_bac2
R_sortie
R_trempe

Ces lingots sont placs sur un tapis dentre qui les amne jusquau point de prise du robot. Les
informations de position relative de la pince par rapport au lingot, issues de la camra, sont utilises
pour asservir prcisment en position le robot lors de la prise. Larrive du lingot ( lextrmit du
tapis dentre) est dtecte par cette camra (signal pice_dtecte) qui effectue sur ordre
(IDENTIFIER) lidentification de la nature du lingot : type1 ou type2. Le tapis dentre doit alors tre
stopp. Le robot doit ensuite transporter le lingot dans lun des bacs de trempage (un seul lingot par
bac). Selon son type, le lingot va subir un traitement travers un bac de trempage particulier, dont la
dure minimale est respectivement de 10 secondes et 15 secondes pour un type1 (bac1) et un type2
(bac2). Quelque soit son type, une fois le trempage dun lingot termin, ce dernier est transport par
le robot sur le tapis de sortie (sur le capteur dpt_pice), charg lui-mme de transfrer le lingot, 2
secondes aprs sa dpose, sur un tapis dvacuation qui tourne en permanence (le fonctionnement de
ce tapis nest pas grer). Le passage du lingot du tapis de sortie sur le tapis dvacuation est
dtect par le capteur passage_pice.

Les positions rfrences du robot (horizontales en x et verticales en y) sont dcrites sur la

figure. La prise et la pose du lingot (indiques par le capteur pince_feme) doivent seffectuer en
position intermdiaire (R_tapis), le transport doit seffectuer en position haute (R_haut) et la
trempe en position basse (R_trempe). Les positions horizontales sont repres au dessus de
chaque poste (ex : R_bac2 pour la position robot au dessus du bac2).
A ltat initial, le robot est suppos tre en (R_haut,R_entre) et linstallation est vide.
Le robot ne peut prendre et poser des pices sur les tapis uniquement lorsque ces derniers sont a
larrt. La pince ne doit pas rester dans le bac de trempage pendant la trempe.

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a) On suppose, pour linstant, que les temps de dplacement du robot tant suprieurs ceux de
trempage, le robot ne traite quun seul lingot la fois : cest--dire un nouveau lingot ne peut tre
trait que si le prcdent, quelque soit son type, a t vacu (aprs trempage).
Donner le (ou les) Grafcet(s) dcrivant la commande de ce systme, en prcisant les noms des
activits associes aux tapes ainsi que les rceptivits des transitions (IL EST CONSEILLE DE
DECOMPOSER LA COMMANDE EN PARTIES).
b) Les temps de dplacement du robot sont maintenant supposs comme tant nettement infrieurs
ceux de trempage. Le robot peut donc traiter plusieurs lingots la fois : cest--dire un nouveau
lingot peut tre trait mme si le prcdent est encore en trempage ( condition bien videmment
que les deux lingots soient de type diffrents puisquun bac de trempage ne peut contenir quun
lingot).
Modifier vos Grafcets dcrivant la commande de ce systme de faon intgrer cette nouvelle
spcification.
c) Pour des raisons de scurit et de prvention de panne, on rajoute cette commande la
surveillance du fonctionnement dun cycle de traitement dune pice (de larrive sur le tapis
dentre jusqu la dpose sur le tapis de sortie). En effet, un dpassement de la dure de cycle peut
prvenir dun fonctionnement altr du robot ou des tapis, ou encore dun blocage de lapplication.
Si la dure du cycle est suprieure 30 secondes, il faut signaler ce dpassement en allumant le
voyant maintenance prvu a cet effet, sans interrompre le cycle. Seule une intervention de
loprateur permet dteindre ce voyant.
Complter votre Grafcet pour intgrer cette surveillance.

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(aspects temporels, chiens de garde, smaphore)

CHAINE DE CONDITIONNEMENT DE SEL

LE SYSTEME
On considre le systme de conditionnement du sel de mer dcrit la figure ci-dessous.
STOCK de SEL
Lve

T2
VR

T3
Rservoir
R1

H2

Rservoir

H1

R2
S2

S1
B1

B2
V2

V1

boites
vides

butoir

boites
pleines

T1

DCBE

DCBS

Sur un tapis roulant T1 avancent les botes vides. Ces boites passent sous deux rservoirs R1 et R2
remplis tous deux du mme produit : du sel. Ces rservoirs sont aliments, par l'intermdiaire de
deux tapis roulants T2 et T3, partir d'un stock de sel suppos infini ,non reprsent, mais situ en
haut gauche de la figure.
On peut dcomposer le fonctionnement en 2 sous-ensembles presque indpendants :
REMPLIRBOITES et APPRORESERVOIRS.
REMPLISSAGE DES BOITES - REMPLIRBOITES Les botes arrivent par lots de deux, sur T1 .Elles sont vhicules de gauche droite par T1. Un lot
de bote est pouss sur T1 par le systme amont, chaque fois que deux botes viennent d'tre
remplies. Le mouvement du tapis T1 vacue le lot de botes pleines, et en mme temps apporte un
lot vide. Le tapis ne reoit qu'un lot de deux boites, de l'amont, la fois. Le tapis T1 est command
par un seul signal: AvanceTapis (quand AvanceTapis est 1 le tapis avance, il est larrt sinon).
A ct du tapis T1, deux capteurs DCBE et DCBS sont sensibles au passage de chaque lot de
botes. DCBE se trouve l o la bote de droite d'un lot doit tre arrte sous les rservoirs. DCBS
se trouve au bout du tapis T1 et dtecte l'vacuation des boites pleines.
Le taquet nomm BUTOIR arrte la boite de droite du lot (la premire), de telle sorte que les deux
botes vides se prsentent simultanment sous les deux rservoirs et doivent tre remplies
simultanment. Le butoir est command par un signal STOP. Quand STOP est 1, le butoir est en
bas et bloque l'avancement des botes. Quand Stop est 0, le butoir est en haut et laisse passer les

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boites. On nglige les temps de monte et descente de BUTOIR, car ses dplacements sont trs
rapides par rapport l'avance des botes.
Pour remplir les botes, chaque rservoir Ri doit librer une charge dont le volume est contrl par
le temps d'ouverture de la vanne Vi situe sa base. Ce temps doit tre de 10 secondes.
Chaque vanne Vi est commande par deux signaux : OuvreVi et FermeVi.
OuvreVi doit tre un signal impulsionnel 1, de dure 10 millisecondes. Il provoque
l'ouverture de la vanne, qui reste ouverte aprs l'impulsion.
FermeVi doit tre un signal impulsionnel 1, de dure 20 millisecondes. Il provoque la
fermeture de la vanne, qui reste ferme aprs l'impulsion.
1.

La commande

Le butoir est mis STOP. Le tapis T1 est mis en route au dpart. Un lot vide est attendu. Un lot de
2 botes vides est apport alatoirement par l'amont sur T1. Ds que ce lot est dtect par DCBE, le
lot bute sur le butoir et le tapis sarrte, en mme temps. Le remplissage doit tre dclench. Ds
que le lot est plein, le tapis est remis en route et le butoir est lev, en mme temps. Quand le lot
plein est dtect par DCBS, le butoir est remis en position basse, par le signal STOP.
La squence recommence. La longueur du tapis avant et aprs DCBE est telle que le lot plein
atteint la sortie et DCBS, avant que le lot vide n'atteigne DCBE.
Concevoir le Grafcet, que l'on nomme REMPLIRBOITES qui contrle le tapis, les vannes, et le butoir.
2.
La surveillance
On veut surveiller le risque de blocage du systme. Pour cela il faut vrifier que le temps qui spare
l'arrive d'un lot en DCBE, et l'arrive du lot suivant (en DCBE) nexcde pas 25 secondes.
Donner le Grafcet nomm GSURV_REMP, qui allume un signal Maintenance_chane quand cette
anomalie est dtecte.
APPROVISIONNEMENT DES RESERVOIRS - APPRORESERVOIRS Les deux rservoirs sont aliments partir d'un stock de sel suppos infini, par l'intermdiaire de
deux tapis roulants T2 et T3 et dun vrin VR assurant laiguillage du sel sur R1 ou R2.
Chaque Tapis Tn (T2 ou T3) est command par un seul signal: AvanceTapisn (identique T1).
3.
La commande
Il faut maintenir le niveau des rservoirs entre Si et Hi (mais pas suprieur). Lapprovisionnement
des rservoirs seffectue en alternance. Cependant si lun des rservoirs se trouve au niveau Bi il est
aliment en priorit, mme si lautre est en cours dapprovisionnement.
Concevoir le Grafcet, que l'on nomme APPRORESERVOIRS, qui contrle lapprovisionnement.
4.
La surveillance
Il est impratif de surveiller le bon fonctionnement de lapprovisionnement car toute panne
bloquerait la chane de conditionnement aval. Pour cela il faut vrifier quaucun rservoir ne reste
en dessous de Si plus de 4 minutes.
Donner le Grafcet nomm GSURV_APPRO, qui allume un signal Maintenance_appro quand cette
anomalie est dtecte.
Modifier le Grafcet afin darrter la chane si 7 mn aprs avoir allum le voyant
Maintenance_Appro, au moins lun des rservoirs est encore un niveau infrieur Si.

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SYSTEME DAPPROVISIONNEMENT AUTOMATIQUE DE SILOS

DESCRIPTION DU PROCESSUS
Le systme consiste approvisionner automatiquement 3 silos SA, SB, SC, partir de 3 stocks de
minerai A, B, C (Cf. figure 1). Le minerai est transport depuis les stocks, vers les silos au moyen
de tapis roulant. Les flches donnent le sens de dplacement du minerai sur les tapis.

Aiguillages
(voir dtail)

TA1
MTA1

TB1

TR1

MTB1

TC1

MTC1

MTR1

TR2

MTA2
TA2

MTR3

MTR2

TR3
MTB2
TB2

SC

SB

SA
NbB

NbA

Stocks

NhC

NhB

NhA

NbC

Silos
Figure 1 - le Site de la mine

Les tapis
Chaque tapis Tx est command par un moteur MTx. L'ordre "Marche" du moteur MTx est : MMTx
.
Quand MMTx = 0 le moteur est arrt.
Quand MMTx = 1 le moteur entrane le tapis Tx.
Les aiguillages
Les aiguillages ( et ) permettent au minerai de passer d'un tapis amont un rservoir ou un
tapis aval (Cf. Figure 2). Il sont constitus d'un panneau Px (P
ou P
) qui peut monter ou
descendre sous l'effet d'un moteur MPx. Les flches de la figure montrent le parcours du flux :
Quand P est en position basse, le minerai tombe dans le rservoir qui est en dessous.
Quand P est en position haute, le minerai tombe sur le tapis en aval de l'aiguillage.

Les commandes du moteur MPx sont respectivement MONTEPx et DESCENDPx. Le tableau cidessous donne la combinaison des ordres possibles :
MONTEPx
0
1
DESCENDPx
0
P bloqu
P Monte
1
P Descend
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Deux capteurs Phx et Pbx dtectent la position de Px :

Phx (respectivement Pbx) = 1 signifie P arriv en haut (respectivement en bas).
Phx (respectivement Pbx) = 0 signifie P non arriv en haut (respectivement en bas).
Les Silos
Les Silos Sy sont munis de deux capteurs de niveau Nhy et Nby :
Quand un capteur vaut 0, le minerai n'atteint pas ce niveau.
Quand un capteur vaut 1 le minerai atteint ou dpasse ce niveau.
Le tableau ci-dessous rsume les cas possibles :
Nhy
0
1
Nby
0
Silo VIDE
impossible
1
Niveau Intermdiaire
Silo PLEIN

Tx1

Tx1

Tx1

Panneau P

Tx2

Tx2

Moteur MP

Tx2

Rx

Rx

Capteur PHaut
Capteur PBas

Principe de l'aiguillage

Panneau P
en haut
Flux vers Tx2

Panneau P
en bas
Flux vers Rx

Positions de l'aiguillage

Figure 2 - Les aiguillages

LA COMMANDE
L'approvisionnement est demand quand NbC a la valeur 0. Pour approvisionner un silo il faut
excuter les oprations suivantes :
Mettre les aiguillages en position correcte pour atteindre le silo.
Une fois les aiguillages positionns, faire tourner les tapis qui conduisent du stock au silo.
L'approvisionnement se termine quand NhC vaut 1. Il faut alors vider les tapis communs utiliss
(TR1 et/ou TR2) de faon ce qu'aucun minerai ne subsiste sur ces tapis. Pour cela on laisse tourner
le tapis jusqu' ce que la bande ait fait un parcours complet. Cela prend 30 secondes pour TR1 et 10
secondes pour TR2. La position des capteurs Nhy de chaque silo tient compte de cet apport
supplmentaire de matire, aprs la dtection de dpassement de Nhy (ainsi le silo ne dborde pas,
bien que du minerai arrive encore aprs dtection de Nhy).
L'tat initial du systme est : Tapis arrts, Aiguillages dans n'importe quelle position
1) On veut d'abord construire le Grafcet d'approvisionnement d'un Silo, indpendamment des autres.
Construire le Grafcet GC qui approvisionne SC, sur la feuille suivante.
2) En fait, les demandes d'approvisionnement arrivent alatoirement quand le niveau du minerai
descend sous les niveaux Bas dans les silos. Construire les Grafcet GA, GB, GC pour ne permettre
qu'un approvisionnement la fois. En cas de demandes simultanes, A est prioritaire sur B, qui est
prioritaire sur C. En outre quand un approvisionnement est commenc, il se termine.
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Spcification par Grafcet (quations dtat et graphe dtat)

TRI DE PIECES ROBOTISE

Deux types de pices sont achemins par un tapis. Un capteur de prsence C1 permet de dtecter
larrive dun pice en bout de tapis. Le tapis est alors arrt et simultanment un processus de
reconnaissance de la pice est lanc. Si la pice est reconnue de type 1 le tapis est remis en marche
(la pice tombe dans S1). Sil sagit dune pice de type 2, le robot la saisit et la dpose dans S2
(activit Robot).

S2
Camra
Tapis

S1

C1

1) Dcrire le Grafcet de commande.

2) Extraire les quations dtat. L'quation d'tat est celle qui donne l'tat de l'tape l'instant tn, en
fonction de l'instant tn-1 et des entres l'instant tn.
3) Construire le graphe dtat. Le graphe dtat est la reprsentation de toutes les situations
possibles du Grafcet (une situation tant ltat du Grafcet un instant tn donn)

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Grafcet & Automates Programmables (quations dtat)

Donner l'quation d'tat de l'tape 4 de la figure 1 ci-dessous. L'quation d'tat est celle qui donne
l'tat de l'tape l'instant tn, en fonction de l'instant tn-1 et des entres l'instant tn.

10
V1

13

12

11
V2.V3

V4+V5

20

V10.V11

21
V8+V9
V6.V7
Figure 1

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Informatique Industrielle

Grafcet & Automates Programmables (quations dtat, langage contacts, alas)

PROGRAMMATION DAUTOMATE & ALEAS
EQUATIONS ET LANGAGE A CONTACTS

Considrons lexemple de grafcet suivant :

Ordre S1

e1
2

e1 . e2
3

Ordre S2 si e6

e2

e3 + e5.e4

5
e4
6

Ordre S2

e5
1. Dterminer les quations quivalentes au Grafcet dcrit sur la figure ci-dessus.
On suppose le typage des variables et la connectique sur lautomate suivants :
In (entre) : I1=e1, I2=e2, etc.
On (sortie) : O1 = S1, O2 = S2, etc.
Bn (variable interne), VSn (variable secondaire).
2. Vrifier labsence dalas sur les variables secondaires et assurer leur suppression si ncessaire.
Prsenter votre solution dans le cas dun automate avec lecture des entres tamponne puis sans
lecture tamponne (risque dalas sur la lecture).
3. Transcrire ces quations en langage contacts.

andreu@lirmm.fr

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