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GÉNIE ÉLECTRIQUE 3ème Sciences Techniques

LE GRAFCET
A –Représentation d’un système automatisé :

Autre(s) partie(s) commande

Informations
ou consignes
extérieures Opérateu
………
………. r
Partie décrite par le
Grafcet
PARTIE
COMMANDE

……………………… ………………………
……………………… ………………………
.. ………
PARTIE OPERATIVE
ou Processus à
automatiser

1 – Partie commande : elle est en générale composée d’éléments de traitement de l’information , de


mémoires , d’automates programmables et d’ordinateurs . Elle transmet des ordres aux actionneurs à
partir :
- du programme qu’elle contient ,
- des informations reçues par les capteurs .
- des consignes données par l’utilisateurs .
2 – Partie opératives : elle nécessite pour son fonctionnement de l’énergie électrique ou pneumatique
( air comprimé ) ou hydraulique (huile sous pression ) . Elle comporte en générale :
- des actionneurs qui transforment l’énergie reçue en énergie utile ( moteur , vérin , lampe .. )
- des capteurs qui transforment les grandeurs physiques liées au fonctionnement en grandeurs
compréhensibles par la partie commande (capteur de position de vitesse, de température etc ..)
B – GRAFCET à Séquence Unique : Machine à dorer les livres
Activité 1 :

Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs


Chariot vers la droite
Chariot vers la gauche
Montée plateau
Descente plateau
Montée grille
Descente grille

1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation : dorer_ livres ) et identifier les


éléments de la partie commande / partie opérative :
2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les trois points de vue :

~ 39 ~
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a – GRAFCET système : b – GRAFCET PO c– GRAFCET PC

0 0
0

11 11
1
2 2
2
3 3

3 4
4

4 5
5

6
5 6

7
7
Le Grafcet du point de vue système
correspond à un graphe de coordination des
tâches décrivant le procédé de manière très
générale sans présager des moyens
techniques qui sont mis en œuvre . On tient Ce GRAFCET PO Ce grafcet PC prend en
compte que des actions qui peuvent être traduit un bon compte les …….
observées par toute personne utilisatrice ou fonctionnement de la ………………………. et
non du système partie opérative mais ne l’ensemble des échanges
 Le Grafcet ( système ou PC ou Po ) est à fait référence à aucune de la PC avec la PO . Ce
……………….. . La séquence est composée d’une ………………………….. point de vue est celui du
……………. pouvant être activées les unes après particulière pour la réalisateur de PC .
les autres ; chaque étape n’est suivie que partie commande . On
d’une seule ………………..et chaque transition tient compte de la
n’est validée que par une seule ………………… . technologie qui sera
La séquence est dite ‘’ active ‘’ si au moins retenue par les
une étape est ………………… . Elle est dite ………………….. , les
‘’inactive ‘’ si toutes les étapes sont ……………………… et
……………………… …………………. .

C – GRAFCET à Séquences simultanées : Système :MALAXEUR


Activité 1 :

~ 40 ~
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1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation : Malaxeur ) et identifier les
éléments de la partie commande / partie opérative :
Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs
Ouvrir la vanne A ………………………… …….. Pa : poids liquide A
Ouvrir la vanne B ………………………… ……….. Pb : poids liquide A
Ouvrir la vanne C ………………………… ………… P0 : poids nul dans C
Rotation du malaxeur N ………………………. ……….. Pi :détecteur infrarouge
Entraînement tapis T ………………………… …………… de passage de briquettes
Pfg : fin de course gauche
Pivotement du malaxeur ……………………….. KMP1 (sens gauche)
Pfd : fin de course droite
dans les 2 sens (2 sens de rotation ) KMp2(sens droite)
S2 : 2 briquettes
S3 : 3 briquettes
Ouverture de la trappe ……………. 12M1 + 14M1 L10 ; L20
2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les trois points de vue :
GRAFCET Système : GRAFCET PO GRAFCET PC :

Mettre en
0 référence Mettre en
0 Mettre en référence 0 référence

1
1
1 Pa

2
2
Pb
2 Pb

3 4
3 4
3

5
5

4 Po
Po
Tempori-
6 ser
6

5
7
7

8
8
Pfg.L 10
Pfg.L 10

A savoir : Divergence – Convergence en ET :


A partir de l’étape 1 active , le franchissement de la transition(1) par la réceptivité R1 = 1 provoque
……………...………… des trois séquences S1 , S2 et S3 et la ……………..………… de l’étape1 . Ces trois séquences
évoluent de façon …………….…………... Les étapes 12 , 23 et 32 sont des étapes d’attente et de

~ 41 ~
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synchronisation des séquences S1 , S2 et S3 . Leur activation valide la transition (2) qui sera franchie
lorsque R2 = 1 . Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences en
même temps :ces séquences sont dites ………………………………………………………. .

...................... 1 Action A

(1) R1

10 Action B 20 Action E 30 Action H

11 Action C 21 Action F 31 Action I


S 1

12 Action D 22 Action G 32

S 2 S 3 Etape
13 23
d'attente

(2) R2
....................
2 Action K

D – GRAFCET à sélection de séquence : Système : TREMIE DOSEUSE .


Activité 1 :
1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation :Tremie ) et identifier les éléments
de la partie commande / partie opérative :
Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs
Ouverture trappe A 2
Fermeture trappe A –
Ouverture trappe B
Fermeture trappe B
Ouverture trappe C
Fermeture trappe C
Goulotte vers
container1
Goulotte vers
container2
Temporisateurs T1 , t1 : t2 et t3
T2 et T3 un bouton de sélection
n
Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les deux points de vue :
GRAFCET PO GRAFCET PC

~ 42 ~
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- B -
0 0 A C + -

n.a o .b o .c 1 .d o n.a o .b o .c 1 .d o

1 4 1 4
a1 b 1

2 5 2 C -
T 1 5 T 2

c 0 .a 1 .t 2

3 6 3 6
d 1

c1 7 T 3
7
b 0 .t 3

+ D -
8 C
8
c 1 .d 0

A -
9
9

Sélection de séquence :
Une sélection ou un choix d’évolution entre plusieurs séquences se présente comme suit : le choix d’une
séquence parmi plusieurs est ……………….. par plusieurs ……………………… .

10

a a A partir de l’étape 10 , deux évolutions sont possibles :


20 50 a = 1 : ………………………………

b 1 b 2
a = 1 : ……………………………… .
S 1
30 60
S 2
a et a sont deux réceptivités …………… , c'est-à-dire qu’elles
ne peuvent pas êtres :……………………………
70

c 1 c 2

~ 43 ~
E – Autres structures de GRAFCET :
1 – Reprise de séquence : Système de marquage et de rangement :
GRAFCET Système : GRAFCET PO : GRAFCET PC

1 RC RA RD 1 KC- KA- KD-

Machine en a 0. d 0. c 0. p.S a 0. d 0. c 0. p.S


0
référence 2 2

a 1 a1

3 3
a 1 . c 0 . f .p a 1 . c 0 . f .p
a 0 .c 1

1 4 4
a 1 .c 0 .f a 1 .c 0 .f

5 5
a 0 .c 1

6 6

2
7 SD
7
d 1

8 RD
8
d 0

44
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Sélection de séquence :

Le
Lesaut
sautd’étape
d’étapeest
estune
une……………………
……………………
particulière
particulière qui permetde
qui permet de………
………des
desétapes
étapes
1 Action1 lorsque
lorsque les actions associées à cesétapes
les actions associées à ces étapes 1 Action1
sont
sontinutiles
inutilesààréaliser
réaliser. .
m Saut m
Sautdes
desétapes
étapes22etet33sisi…………….
…………….
2 Action 2 Action 2
2
m a La
Lareprise
reprisede
deséquence
séquence( (ou
ouboucle
boucle) )permet
permetauau m
contraire
contraire……………….
……………….plusieurs
plusieursfois
foislalamême
même a
3 séquence
séquencetant
tantque
quelalacondition
conditionfixée
fixéen’est
n’estpas
pas
Action 3 3 Action 3
obtenue
obtenue
b Reprise
Reprisededelalaséquence
séquence22etet33par
parlalaréceptivité
réceptivité
mmtant que m ……………………………..
tant que m …………………………….. b
4 Action 3 4 Action 4

2- Liaisons de deux Grafcet :

Chaque étape possède une mémoire lui


3 10 X10 permettant de fournir à la sortie un signal
logique X qui peut servir comme réceptivité
X10 à une autre étape :
L’étape 4 n’est active que lorsque :
4 11 - l’étape 3 ……………………….. ET
- l'étape 10 est ……………………..

5 12

3 - Synchronisation de deux GRAFCET :

L’utilisation des mêmes variables d’entrées dans


chacun des 2 Grafcet permet de rendre l’évolution
X3
X10 de l’un ………………… de l’évolution de l’autre .
3 10

Les étapes 4 et 11 ne sont activées que si les


a.X10 a.X3 étapes …………………………………………………..
4 11 Quelque soit l’évolution de chacun de 2 GRAFCET
les étapes 4 et 11 ne peuvent être activées
……………………………………………………………
…………………………………….……………………
5 12

F – Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET :


1 – Règle générale :
45
Pour qu’une étape soit activée , il faut :
- l’étape immédiatement précédente soit ………………………………………………… .
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- la réceptivité immédiatement précédente soit ………………………..………………… .


- l’étape immédiatement suivante soit ………………………………….…………………. .
- après activation , l’étape …………………………………………………………..………..
R n-1
Pour l’étape n :
n-1 Equation d’activation : ……………………………….………….
Rn Equation de désactivation : …………………..………………..
Equation de l’étape : ……………………….………………….
n Xn : équation d’activation de l’étape de rang n
R n+1 Xn-1 : l’étape n-1 est active .
Rn-1 : réceptivité n-1 est vraie .
n+1 mn : mémorisation de l’étape n :
R n+2
X n+1 : l’étape ( n+1) est non active .

2 – Applications :
- Divergence en OU : - Convergence en OU :

15 25
3
R16 R26
R4
16 26
4 R17 R27

R10 R20
7
10 20 R8
R11 R21 8
11 21
…………………………………
……………………………………

- Divergence en ET : - Convergence en ET :

5 R6 R4
R6
6 4
6
R12
R1

10 20 1
R11 R21 R2
11 21 2

……………………………………. …………………………………

46
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Machine à dorer les livres


C 14M 2 D e s c r ip tio n :
2
M 2
L e s y s tè m e c i- c o n tr e r e p r é s e n te u n e p r e s s e à d o r e r le s
l20 liv r e s ( é c r ir e le n o m d u liv r e e n ja u n e s u r la p r e m iè r e p a g e
p re sse
c a r t o n n é e ) . I l e s t c o n s titu é e p a r :
l31 12M 2
- u n c h a r io t s u r le q u e l o n p o s e le liv r e . L e m o u v e m e n t
M 1 l21 d e c e c h a r io t e s t lié à c e lu i d u v é r in C 1 .
14M 1 12M 1 - u n v é r in C 3 q u i a p p liq u e le liv r e c o n tr e la p r e s s e f ix e
- le s c a p t e u r s d e f in d e c o u r s e d u v é r in C 1 s o n t l1 0 e t l11
( a c t io n n é s p a r le c h a r io t ) .
C h a r io t - le s c a p t e u r s d e f in d e c o u r s e d u v é r in C 2 s o n t l2 0 e t l2 1 .
l11
- le s c a p t e u r s d e f in d e c o u r s e d e C 3 s o n t l3 0 e t l 3 1
C 1 l10 ( l3 1 e s t a c tio n n é p a r la c h a r io t ) .
l30
D é r o u le m e n t d u c y c le :
12M 3 L a p o s itio n d u r e p o s c o r r e s p o n d à : v é r in C 1 : t ig e s o r t ie ;
C v é r in C 2 : tig e r e n t r é e ; v é r in C 3 : t ig e r e n t r é e .
3
M D é p a r t c y c le
3 O n d é p o s e le liv r e s u r le c h a r io t ( p o s itio n d é f in ie p a r le
d e s s in ) . L 'a c t io n s u r je b o u t o n p o u s s o ir d e d é p a r t c y c le
14M 3
" m " " fa it d é m a r r e r le c y c le s u iv a n t :
- d é p la c e m e n t d u c h a r io t a v e c le liv r e p a r le v é r in C 1
ju s q u ' a u p la t e a u d u v é r in C 3 .
- f e r m e tu r e d e la g r ille d e s é c u r ité p a r le v é r in C 2 .
- m o n t é e d u c h a r io t a v e c le liv r e p a r le v é r in C 3 p o u r r é a lis e r la d o r u r e d e la p a g e c a r to n n é e d u liv r e .
L e liv r e e s t m a in t e n u e n p r e s s io n c o n tr e la p r e s s e g r â c e à u n t e m p o r is a te u r q u i d o n n e u n e d u r é e n é c e s s a ir e à c e t te p h a s e ( 3 s ) .
- à la f in d e l ' o p é r a t io n d e la d o r u r e le v é r in C 3 f a it d e s c e n d r e le c h a r io t d o n c le liv r e .
- le v é r in C 2 r é a lis e le s o u lè v e m e n t d e la g r ille d e p r o t e c t io n .
- le v é r in C 1 f a it a v a n c e r le c h a r io t v e r s la d r o it e e t le c y c le e s t t e r m in é .
R e m a r q u e s : le d é p la c e m e n t d u c h a r io t p a r C 3 n 'e s t p a s g ê n é p a r le v é r in C 2 . L e liv r e e s t p o s é m a n u e lle m e n t s u r le c h a r io t .

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