UNIVERSITE M'HAMED BOUGARA BOUMERDES

Faculté De
Technologie
Département
Génie Electrique
Filière : Automatique
Spécialité : Automatique Et Informatique Industrielle
Module: Commande avancée

Compte rendu de TP2

Présenté Par :

Ghamri saddak lamine

Messaoudi bilal
Partie théorique :
Ces notes de cours présentent une introduction aux techniques de commande Linéaire
Quadratique (LQ) et Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG). Nous rappelons dans un premier
temps la théorie de la stabilité au sens de Lyapunov dans le cadre général des systèmes non-
linéaires et introduisons la notion de fonction de Lyapunov. L’intérêt de ces m´méthodes
d’analyse dites de Lyapunov est de juger la stabilité d’un système sans intégrer les équations
différentielles qui d´écrivent son comportement. L’inconvénient est qu’elles ne fournissent que
des conditions suffisantes et que l’on ne peut rien conclure si la condition n’est pas satisfaite.
Elles peuvent, pour les mêmes raisons, fournir un résultat pessimiste (ou conservatif). Nous nous
recentrons alors rapidement sur le cas des systèmes linéaires où le théorème de Lyapunov fournit
une condition n´nécessaire et suffisante de stabilité.

La commande linéaire quadratique LQ :

En automatique, la Commande linéaire quadratique, dite Commande LQ, est une méthode qui
permet de calculer la matrice de gains d'une commande par retour d'état. L'initiateur de cette
approche est Kalman, auteur de trois articles fondamentaux entre 1960 et 1964 Les résultats de
Kalman ont été complétés par de nombreux auteurs nous ne traiterons ici que de la commande
linéaire quadratique à horizon infini dans le cas d'un système linéaire stationnaire ou « invariant
», renvoyant à l'article Commande optimale pour le cas d'un horizon fini et d'un système linéaire
dont les matrices varient en fonction du temps.

La commande linéaire quadratique LQG :

En somme c’est le même principe que pour la commande LQ sauf qu’ici cette commande
accorde un souci particulier à réduire les bruit blancs.

La commande LQG réunit un contrôleur LQ (Linear Quadratic) et un estimateur de

Kalman pouvant être calculé indépendamment suivant le principe de séparation. La commande
LQ garantit une certaine robustesse de la boucle fermée, ce qui n'est pas le cas de la boucle LQG.

Brève description d’un pendule inversé :

Le pendule inversé se compose d’un chariot en translation sur un axe horizontal a qui on fixe un
pendule, ce pendule est libre en rotation.
Donc ici le mouvement du chariot impactent celui du pendule, car en exerçons une force
horizontal F sur le chariot, nous obtenons une translation de x mètres de ce dernier, ainsi qu’une
rotation ( téta radiant) du pendule

Modélisation du système :
 Nous commençons on s’aidons du formalisme d’Euler-Lagrange par modéliser
l’ensemble chariot-pendule.
 Ensuite on s’attaque a la modélisation du moteur ( ou système d’entrainement)
 Linéarisation du modèle globale.

La représentation d’état nous apparait sous la forme ci-dessous :

[ ][ ][ ] [ ]
θ̇ 0 1 0 0 θ 0
θ̈ 40.4 −0.867 0 −1.54 θ̇ 50 u
= +
ẋ 0 0 0 1 x 0
ẍ 0.959 −0.021 0 −0.411 ẋ 13.3

[]
θ

[ ][
Y 1 1 0 0 0 θ̇
=
Y 2 0 0 10 x ]
ẋ
Partie pratique:
2- Système en boucle ouverte

2-1-les poles du systèmes :

Les poles =
La stabilité : le système instable

2-2 ; simuler le système BO :

3- Retour d’état par placement des pôles :

Le gain ;
4- Synthèse de la commande LQ :

4-1- Simulation de la commande LQ du système

Les graphes ;

Scope 1
 Scope 2

4-2- Tester les performances de cette commande ;

Simulation avec perturbation

Les graphes ;

Scope1

Scope2

5- Synthèse de la commande LQG

Donner le gain de Kalman L et simuler la commande LQG du système ;

Le gain ;

simuler la commande LQG du système ;

Amélioration de système : q1=0.5

Simulation ;