Université Sidi Mohammed Ben Abdellah

Faculté Des Sciences Dhar El Mahraz Fès

Département De Physique

Filière : Master Micro électronique, Signaux et Systèmes

Module : Asservissement et régulation

Semestre 1

Prof. El Houssaine Tissir

0
 Sommaire
Chapitre 1: Représentation des systèmes linéaires
I. Définitions
II. commande d’un système
II.1 Commande d’un système en boucle ouverte
II.2. Commande d’un système en boucle fermée
III. Représentation externe (Fonction de transfert)
III.1. Définition
III.2. Forme standard d'une fonction de transfert
IV. Schéma fonctionnel et calcul des fonctions de transfert
IV.1. Notions de base sur les schémas fonctionnels
IV.2. Exemple
IV.3. Forme canonique d'un système asservi
IV.4. Simplification des schémas fonctionnels
V. Application : calcul de la fonction de transfert d'un moteur à courant continu
V.1. Etablissement des équations différentielles
V.2. Calcul de la fonction de transfert

Chapitre 2: Analyse fréquentielle des systèmes dynamiques

I. Eléments dynamiques de base
I.1. systèmes de premier ordre à constante de temps
I.2. Processus intégrateur pur
I.3. Systèmes du second ordre
II. Diagramme de Nyquist
II.1. définition
II.2. Application à un système de premier ordre
III. Diagramme de Bode
III.1. Intérêt des diagrammes de Bode pour les systèmes en cascade
III.2. Application à un système de second ordre
IV. Diagramme de Black Nichols
V. Systèmes à retard pur

Chapitre 3: Performances des systèmes asservis

I. Stabilité
I.1 Critère de stabilité de Routh Hurwitz
I.2. Critère de stabilité de Nyquist
I.3. Critère simplifié de Nyquist (critère du revers)
I.4. Marges de stabilité
II. Précision statique
II.1. Erreur statique due à la consigne (en poursuite)
II.2. Erreur statique due à la perturbation (en régulation)
III. Dilemme stabilité précision

1
Chapitre 4: Correction des systèmes asservis
I. Emplacement des correcteurs dans la boucle d’asservissement
I.1. Correcteurs placés en série
I.2. Correcteurs placés en parallèles
II. Principe de la correction
III. Action des correcteurs
III.1. Correcteur proportionnel (correction du facteur gain) C(s)  K c
III.2. Correcteur proportionnel dérivée (PD)
III.3. Correcteur proportionnel intégral (PI)
III.4. Correcteur proportionnel intégral dérivé PID
III.5. Correcteur à avance de phase: Forme approchée du PD
III.6. Correcteur à retard de phase: Forme approchée du PI
III.7. Correcteur combiné (par avance et retard de phase)

Chapitre 5 : Analyse des Systèmes Asservis Echantillonnés

I. Introduction
II. Calcul de la transformée de Laplace de f *(t)
III. Echantillonneur bloqueur d'ordre zéro (BOZ)
IV. Transformée en Z du signal f(t)
V. Transformée en Z inverse
V.1. Théorème des résidus
V.2. Développement en fractions élémentaires
V.3. Division suivant les puissances croissantes de z 1
V.4. Méthode de l'équation aux différences
VI. Transmittance échantillonnée
VI.1. Transmittances en série
VI.2. Transmittance en boucle fermée
VI.3. Forme standard de la fonction de transfert
VI.4. Relation entre les pôles d'un système analogique Ha (s) et ceux du système
échantillonné correspondant He (z)
V. Réponse en fréquence d'un système discret
VI. Stabilité des systèmes échantillonnés
VI.1 Critère de Routh-Schur
VI.2. Critère de stabilité à partir du diagramme de Black
VI.3. Critère de Nyquist
VII. Précision en régime permanent des systèmes échantillonnés

2
 Chapitre 1: Représentation des systèmes linéaires

I. Définitions
 Système: Un système est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de
façon à former une entité.
 Système linéaire: Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit
par une équation différentielle linéaire.
 Système stationnaire: Un système est dit stationnaire (ou invariant) si l’entrée et la
sortie sont reliées par une équation différentielle à coefficients constants
 Système causal: Un système est dit causal si la valeur de la sortie y(t) à un instant to
ne dépend que des valeurs de l'entrée u(t) pour tto. Notons que tous les systèmes
physiques sont causaux.
 Système dynamique ou à mémoire: Un système dynamique est un système dont la
réponse à une excitation dépend à la fois de celle ci et de ce qui s’est passé avant. La
relation mathématique liant l’entrée et la sortie est plus complexe: la sortie dépend
d’elle même (de ses dérivées) et de l’entrée.
 Dynamique d'un système: Elle caractérise le comportement en régime transitoire :
rapidité et oscillations. Elle est conditionnée par les pôles de la fonction de transfert et
donc par les coefficients de l'équation différentielle (de l'équation de récurrence dans
le cas discret). Le régime libre (pas d'excitation, conditions initiales nulles) caractérise
la dynamique.
 Poursuite : l'asservissement a une entrée de référence qui évolue au cours du temps
(exemple : radar de poursuite, un missile qui poursuit une cible, une machine qui doit
usiner une pièce selon un profit donné). Cette évolution de l'entrée fait évoluer le point
de fonctionnement du processus et la sortie doit suivre le mieux possible cette
évolution en dépit des perturbations. On dit que le système fonctionne en suiveur ou
en poursuite.
 Régulation : dans ce cas, la consigne est constante ou évolue en paliers et le système
doit compenser l’effet des perturbations. A titre d’exemple : le réglage de la
température dans un four, de la pression dans un réacteur, du niveau d’eau dans un
réservoir.
 Servomécanisme : on appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle
consiste à amplifier la puissance et dont la grandeur réglée représente la position
mécanique ou l'une de ses dérivées par rapport au temps comme la vitesse ou
l'accélération.

II. commande d’un système

Commander un système C’est organiser un système dans un but fixé. La commande d’un
système est réalisée de deux manières : la commande en boucle ouverte et la commande en
boucle fermée.

II.1 Commande d’un système en boucle ouverte

3
Un système à boucle ouverte est un système dont on a aucune information sur la grandeur à
commander.

Avec:
le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur ,réacteur ...)
Sortie (appelée grandeur réglée) : c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle
donne son nom à la régulation. Par exemple : régulation de température.
Consigne : ordres, c'est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée; exemple fixer une
température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
Action de commande (ou grandeur réglante) : Action susceptible de changer l’état du
système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.

Exemples
 Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de la salle de
contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à régler.
 Contrôle de la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu par l’intermédiaire de sa
tension d’alimentation

La commande d’un système en boucle ouverte n’est ni précise, ni sûre (essayer par exemple
d’enfiler un fil dans le chas d’une aiguille directement du premier coup), elle est insensible
aux perturbations, mais elle est rapide et stable.

II.2. Commande d’un système en boucle fermée

Un système de commande en boucle fermée est un système où le signal de commande dépend
d'une façon ou d'une autre du signal de sortie. Ce système est appelé aussi système bouclé ou
système asservi ou asservissement.

A. Schéma général d’un asservissement analogique

4
Un système asservi comporte une chaîne d'action avec amplification de puissance appelé aussi
chaîne de puissance, une chaîne de retour ou de contre-réaction (de faible puissance) et un
outil de comparaison.
 le processus est soumis aux excitations constituées par l'entrée de référence et des
perturbations.
 Le capteur donne une image utilisable (de nature le plus souvent électrique) de la grandeur
réglée. Un capteur doit donner une image fidèle de la grandeur réglée. Sa sensibilité
impose donc les limites de précision de l'asservissement.
 Le régulateur est composé de deux parties :
- Le comparateur qui reçoit l'information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la
différence  appelée écart ou erreur.
- Le correcteur dont le rôle sera d'éliminer cet écart quelles que soient les perturbations, et
d'amener le processus à réagir rapidement, quelles que soient les variations de l'entrée de
référence ou des perturbations. Donc, il a pour but d'assurer le bon fonctionnement du
processus et en particulier sa sécurité.
 L'actionneur reçoit du régulateur le grandeur réglante et l'amplifie en puissance, c'est le
"muscle" de la chaîne qui va piloter l'évolution du processus (par exemple : moteur, vérin,
vanne, …)

B. Schéma général d’un asservissement numérique

Dans ce cas, on utilise une commande numérique pour piloter le système, on a le schéma
suivant :

II.3. Exemple : Régulation de position angulaire

Nous nous intéressons au problème suivant : maintenir la position angulaire s de l'arbre d'un
moteur électrique M à une position angulaire e désirée dite consigne.

5
La consigne d'entrée e est affichée sur un axe de potentiomètre circulaire P1 alimenté par une
tension E. La tension Ve entre le curseur de ce potentiomètre et la masse est proportionnelle à
la position angulaire e. Ainsi ce potentiomètre réalise une conversion angle-tension. De
façon analogue, l'arbre du moteur entraîne le curseur d'un potentiomètre de sortie P 2
(identique au précédent et alimenté par la même tension continue) faisant apparaître une
tension de sortie Vs proportionnelle à la position angulaire s de l'arbre. Ainsi, par une
comparaison entre les deux tensions issues de P1 et P2, l'amplificateur de gain A délivre une
tension de sortie Vo définie par : Vo=A(Ve-Vs). Lorsque l'écart   Ve  Vs  0 , le moteur
tourne, puis s'immobilise dans une position d'équilibre correspondant à l'égalité des deux
tensions (Ve=Vs), donc des positions e=s.
Si à partir de cette position d'équilibre, une perturbation provoque un déplacement de cette
arbre, il apparaîtra alors à l'entrée de l'amplificateur une différence de tension
  Ve  Vs  0 ce qui entraîne Vo  0 ainsi, le moteur fera tourner son rotor de telle façon
que cette rotation s'oppose à la perturbation précédente.
C'est en ce sens qu'il y a asservissement d'une grandeur de sortie s sur une grandeur d'entrée
e.
Il est évident que pour ce système, la charge qui peut être éventuellement entraînée par l'arbre
du moteur n'altère pas la qualité de l'asservissement dans le sens que le dispositif fera en sorte
que e=s

III. Représentation externe (Fonction de transfert)

III.1. Définition
Considérons un système linéaire monovariable et stationnaire décrit par l'équation
différentielle (1). On admet que le système est initialement au repos (ou en régime permanent,
établi depuis suffisamment longtemps), toutes les dérivées sont donc nulles à l'instant t=0.
L'application de la transformée de Laplace à l'équation (1) donne,

a nsn Y( s )  ...  a1sY( s )  a 0Y( s )  bmsmU( s )  ...  b1sU( s )  b0U( s )

avec Y(s) et U(s) sont les transformées de Laplace de y(t) et u(t) respectivement. Alors, on
déduit :

Y(s) b ms m ... b1s  b0

 H(s)
U(s) a s n ...a s a
n 1 0

6
H(s) est appelée fonction de transfert ou transmittance du système. Elle ne dépend ni de la
sortie ni de l'entrée ni des valeurs ou conditions initiales mais seulement de la constitution
physique du système.
Il est à noter que du fait de la causalité du système, le degré du numérateur de H(s) est inférieur
ou égale au degré du dénominateur m  n . Les valeurs de s annulant le numérateur de H(s)
sont appelées zéros de H(s) et celles annulant le dénominateur sont appelées pôles de H(s).

Si on écrit Y(s)=H(s)U(s), en prenant la transformée inverse de Laplace, on trouve,

t t
y( t )  h( t ) * u( t )   h( )u( t  )d   h( t   )u( )d
0 0

où '*' désigne l'opérateur de convolution et h(t) est l'original de H(s). h(t) s'appelle réponse
impulsionnelle du système car pour une impulsion u( t )  ( t ) (U(s)=1), on a y(t)=h(t).

III.2. Forme standard d'une fonction de transfert

Pour le calcul des organes de commande, il est intéressant de faire apparaître dans les
transmittances le gain statique, le nombre d'intégrateurs, les pôles et les zéros. On peut toujours
écrire H(s) sous la forme:
Ke  s P(s)
H(s) 
s  Q(s)
P( 0 )
où P(s) et Q(s) sont tels que  1 , K est le gain statique du système,  est égal au nombre
Q( 0 )
d'intégrateurs et  représente le retard pur du système. Par définition, K  lim s H( s ) . K
s 0
fournit la relation statique entre l'entrée et la sortie.

IV. Schéma fonctionnel et calcul des fonctions de transfert

IV.1. Notions de base sur les schémas fonctionnels
Le schéma fonctionnel d'un système asservi est une représentation graphique abrégée du
système physique. D'une manière général, un schéma fonctionnel est constitué par un
assemblage particulier de quatre types d'éléments: des rectangles, des comparateurs, des points
de dérivation et des flèches représentant la circulation orienté des signaux.

IV.2. Exemple
Reprenons l'exemple de la régulation de position. Le schéma fonctionnel peut être donné par:

7
IV.3. Forme canonique d'un système asservi
La forme canonique est donnée par le schéma fonctionnel suivant :

H1 : fonction de transfert directe

= fonction de transfert d'action.
H 2 : fonction de transfert de retour.
H1H 2 : fonction de transfert en boucle ouverte.

Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée :

Y(s)  H1 (s)(s) avec (s)  E(s)  H 2 (s)Y(s)
ce qui donne :
Y(s)  H1 (s)E(s)  H1 (s)H 2 (s)Y(s)
H1 (s)E(s)
 Y(s) 
1  H1 (s)H 2 (s)
d'où la fonction de transfert en boucle fermée :

Y(s) H1 (s)

E(s) 1  H1 (s)H 2 (s)
On déduit aussi le rapport d'erreur :
(s) 1

E(s) 1  H1 (s)H 2 (s)

IV.4. Simplification des schémas fonctionnels

Le schéma fonctionnel d'un système asservi réel est souvent assez compliqué. Il peut
comprendre plusieurs boucles de retour ou d'action, et plusieurs signaux d'entrée. On peut
toujours ramener un système à boucles multiples à la forme canonique. L'effet des entrées
secondaires est ramené à l'entrée et la réduction des boucles est réalisée en considérant en
premier les boucles internes. La simplification des schémas fonctionnels peut être réalisée en
utilisant des transformations faciles à manipuler.

a) association d'éléments en cascade :

8
b) association d'éléments en parallèle :

c) élimination d'une boucle de retour

d) déplacement d'un comparateur en mont d'un élément

e) retrait d'un élément d'une boucle de retours

G1 G1G 2 X
Y  G1 X  G 2 Y   G1X  G1G 2 Y  Y  X .
1  G1G 2 1  G1G 2 G 2

f) élimination d'un comparateur

9
 ZX1X2 YX1YX2 X1X2  YX1X2 Y

g) déplacement d’un élément en amont d’un nœud

Z=GX et Y X  1 GX
G

V. Application : calcul de la fonction de transfert d'un moteur à courant continu

Les moteurs à courant continu interviennent souvent comme organe d'action dans le
domaine des asservissements. On trouve principalement deux types de commande :
 Commande à flux constant par la tension d'induit variable
 Commande à courant d'induit constant par le flux d'induit variable.
Considérons le cas où le moteur à courant continu est commandé par la tension d'induit
variable. La tension Vo imposée aux bornes de l'induit est responsable du courant i qui traverse
ce dernier.

V.1. Etablissement des équations différentielles

L'induit est modélisé de la manière suivante (en régime permanent, pas d'effet de la part de
l'inductance) :

Circuit d'armature du moteur Charge inerte

L et R représentent respectivement, l'inductance et la résistance du circuit d'armature. L'inertie

J s'exprime en (kgm2), représente la mesure des moments d'inertie de l'armature du moteur et
de la charge, et f m en (Nm/rd/s), est le frottement visqueux total agissant sur l'arbre de sortie.

10
La tension vb représente la force électromotrice (fem), elle est proportionnelle à la vitesse de
d
rotation de l'arbre vb  K s . Alors on peut écrire :
dt

di d
Vo  Ri  L K s (2)
dt dt
La puissance totale absorbée par le moteur est Pa  Vo i . La partie de puissance susceptible
d
d'être transformée en puissance mécanique est Pe  vb i  K s i , appelée puissance
dt
électromagnétique. C'est elle qui donne naissance au couple électromagnétique m disponible
sur l'arbre du moteur suivant la formule :

ds
Pe  m  m  Ki (3)
dt
Le mouvement de rotation du système constitué par le rotor du moteur et l'arbre de
transmission est régie par l'équation :

couplesmoment d'inertie x l'accélérati on angulaire

ce qui se traduit par :
. ..
m  f m s  J s
tenant compte de (3) on peut écrire :
.. .
Ki  J s  f m s (4)

V.2. Calcul de la fonction de transfert

Pour calculer la fonction de transfert, on utilise la transformée de Laplace, en mettant de côté
les conditions initiales ( ˆ s  L(s ), I  L(i) et V̂o  L(Vo ) ).
L'équation (4) donne :

 
KI  Js2  f ms ˆ s  ˆ s  K
2
1
I (5)
Js  f ms
A partir de l'équation (2) on trouve,

V̂o  R  Ls I  Ksˆ s  I 
1
R  Ls

V̂o  Ksˆ s  (6)

A partir des relations (5) et (6) on peut déduire le schéma fonctionnel suivant pour le moteur à
courant continu commandé par l'induit :

11
En notant par G la fonction de transfert de la chaîne directe et par H celle de la chaîne de
retour on a :
K
G
 
et H=Ks
R  Ls  Js2  f ms

On obtient la forme canonique du système asservis (moteur). Alors la fonction de transfert du

moteur est donnée par :

ˆ s G K 1

  1
F(s)= =
V̂o 1  GH R  Ls  Js2  f ms K 2s

R  Ls  Js2  f ms 
Ce qui donne :
K
F(s) 
 
R  Ls  Js2  f ms  K 2s

K


s LJs  RJ  Lf m s  Rf m  K 2
2

K
Rf m  K 2

 RJ  Lf m LJ 
s 1  s s2 
 Rf m  K 2 Rf m  K 2 

qu'on peut écrire sous la forme :


F(s) 
s1  1s 1  2s 

En général, pour un moteur à courant continu, on suppose que la self-inductance est

négligeable et Rf m  K 2 , alors la fonction de transfert se réduit à :

 1 RJ
F(s)  avec   et m 
s1  ms  K K2

m est la constante de temps électromécanique du moteur.

12
 Chapitre 2: Analyse fréquentielle des systèmes
dynamiques

La réponse fréquentielle ou harmonique d’un système est la réponse à un signal d’entrée

sinusoïdale u(t)=Asin(wt). On peut facilement montrer que la réponse y(t) est donnée par:

y(t )  A(w) sin(wt  )

Avec (w) et (w) sont le module et l'argument de la fonction de transfert du système. On

peut conclure que la réponse à une sinusoïde est une sinusoïde de même pulsation mais
déphasée de . L'étude de la réponse harmonique se réduit généralement à l'étude de
(w) et (w) . Les courbes de ces deux grandeurs ont un aspect très différent suivant le mode
de représentation.

I. Eléments dynamiques de base

Lors de l’analyse des systèmes de régulation automatique, il est commode de représenter les
systèmes sous forme d’un ensemble d’éléments dont les propriétés dynamiques peuvent être
décrites par des équations différentielles ordinaires à coefficients constants du premier et
deuxième ordre. Ces éléments sont appelés éléments dynamiques de base et ils sont
caractérisés (indépendamment de leur nature physique), par leur fonction de transfert.

I.1. systèmes de premier ordre à constante de temps

On appelle un élément du premier ordre ou élément apériodique un système décrit par
l’équation différentielle du premier ordre :

d
a0 y( t )  a1y( t )  bu ( t )
dt

Qu'on peut écrire sous forme réduite:

y  y  Ku (1)

 est la constante de temps du système, K est le gain statique (pour u(t)=uo=cte, y(t)=Ku(t))
lorsque le système n'évolue pas (dy/dt=0).
Par application de la transformation de Laplace à l'équation (1) on trouve la fonction de
transfert du système :
K
H(s) 
1  s

13
Exemple : Four électrique
L'entrée de commande est la puissance
électrique P(t). La sortie observée est la
température du four (t)

Bilant énergétique de l'installation pendant un temps dt :

- l'énergie absorbée par le système est P(t)dt
- l'énergie perdue par rayonnement est proportionnelle à la température : K(t)dt
- la différence est stockée dans la capacité calorifique C du four dont elle élève la
température de d.
On a donc :

Cd  Pdt  Kdt

soit,
d d
C  P  K  C  K  P
dt dt
1
(s)
  K
(gain statique 1/K et constante de
P(s) C
1 s
K
temps C/K)

I.2. Processus intégrateur pur

Un système est dit intégrateur pur si la sortie y(t) est proportionnelle à l'intégrale du signal de
Y(s) K
l'entrée u(t) : y(t )  K  u()d . Sa fonction de transfert est donnée par H(s)   .
U(s) s

Beaucoup d'amplificateurs opérationnels sont conçus pour se comporter comme des

intégrateurs.

Exemple : Système hydraulique

Soit A la section de la cuve et V le volume

d'eau dans la cuve.

dV dh
 qe  A
dt dt

 AsH(s)  Qe(s)
H(s) 1
 Ge  
Qe(s) As

14
I.3. Systèmes du second ordre
Un système linéaire est dit du deuxième ordre lorsque l’équation différentielle qui
régit son comportement est linéaire de type :

d 2 y( t ) dy( t )
a2  a1  a o y( t )  bu ( t )
2 dt
dt
En pratique on présente l’équation sous forme normalisée:
d 2 y( t ) dy( t )
 2w o  w o2 y( t )  Kw o2 u ( t )
dt 2 dt
où,
ao
w o =pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle (s'exprime en rd/s) 
a2
a1
 =coefficient d'amortissement
2 a oa 2
b
K =gain statique
ao
Y(s) Kw o2
Fonction de transfert : H(s)  
U(s) s 2  2w o s  w o2

Exemple : Système mécanique (Arbre de rotation)

On tient compte du coefficient d'élasticité Ke, du frottement f et du moment d’inertie J des

masses en mouvement. Cm : couple moteur (entrée), s : angle de rotation (sortie).

d 2s ( t ) ds ( t )
J  Cm K es ( t ) f
dt 2 dt
1
 s (s) J
H(s)  
Ke f 1 C m (s) f Ke
wo  ,  et K  s2  s 
J 2 JKe Ke J J

II. Diagramme de Nyquist

II.1. définition : La partie réelle Re(H(jw)) et la partie imaginaire Im(H(jw)) sont portées
respectivement en abscisse et en ordonnée. On représente le lieu de l'extrémité du vecteur
image H lorsque la pulsation varie de 0 à l'infinie.

15
Le lieu doit être gradué en valeurs de w et orienté vers les w croissantes. On fera bien de se
rappeler que tout système physique finit par atténuer et déphaser les signaux. Pour w , le
gain G(jw) tend vers zéro (donc le lieu finit à l’origine du plan complexe) et la phase tend
vers une valeur < 0 [°].

II.2. Application à un système de premier ordre

K K(1  jw )
Dans le cas d'un système de premier ordre : H( jw )  
1  jw 1  2 w 2
K Kw
ReH ( jw )  et Im H( jw )   w  [0, ) .
1  2 w 2 1  2 w 2
K Kw
Re H( jw )  et Im H( jw )   w  [0, )
1  2 w 2 1  2 w 2
Im H( jw )   w Re H( jw )  Im H( jw )2  2 w 2 Re H( jw )2
K  Re H( jw )
 Re H( jw )2
Re H( jw )

  Re H( jw )2  K Re H( jw ) 
 K 2  K 2
  Re H( jw )2  K Re H( jw )  
 4  4
 
K 2 K2
  Re H( jw )   
 2 4
K 2 K2
  Re H( jw )    Im H( jw ) 2 
 2 4
C'est l'équation d'un cercle de centre  ,0  et de rayon
K K
. D'où le diagramme de Nyquist
2  2

16
III. Diagramme de Bode
On définie le module en décibels par : H( jw ) dB  20Log10  H( jw )  . On appelle diagramme
(ou représentation) de Bode, l'ensemble des deux courbes de réponse fréquentielle:
- courbe de gain H( jw ) dB Log( w ) , en échelle logarithmique .
- courbe de phase Log(w) , en échelle semi-logarithmique.
  
L’unité utilisée pour l’abscisse Log(w)  eventuellement Log w   est la décade qui
  wc 
caractérise un rapport de pulsation (ou de fréquence) égale à 10.

Trois points importants sont à retenir lorsque l’on utilise une échelle logarithmique :
Une multiplication de la fréquence par un facteur constant se traduit par un décalage
géométrique constant sur l’axe des fréquences.
L’échelle ne peut pas démarrer du point 0 (fréquence nulle) du fait que Log0.
Une octave et une décade correspondent respectivement à une multiplication par un facteur
6 et 10 de la fréquence.

III.1. Intérêt des diagrammes de Bode pour les systèmes en cascade

On considère n systèmes de fonctions de transfert H1, H2, …, Hn , montés en cascade

Dans ce cas, la fonction de transfert peut être écrite sous forme d'un produit :

H( jw )  H1 ( jw )H 2 ( jw )...H n ( jw )
alors
H( jw )  H1 ( jw ) H 2 ( jw ) ... H n ( jw )
ce qui donne
H( jw ) dB  H1 ( jw ) dB  H 2 ( jw ) dB  ...  H n ( jw ) dB

de même nous avons pour la phase :

(w)  ArgH( jw )   ArgH1( jw )   ArgH2 ( jw )   ...  ArgHn ( jw ) 

 1H1   2 H2   ...  n Hn 

17
Par conséquent, le diagramme de Bode de H(jw) peut être obtenu par la somme des
diagrammes de Bode des n fonctions de transfert H1 ( jw ), H 2 ( jw ),..., H n ( jw ) , en
additionnant simplement les asymptotes.

Exemple: cascade de deux systèmes du premier ordre.

On considère deux systèmes du premier ordre définis par leurs fonctions de transfert
respectives H1 et H2 :
1 1
H1  et H 2 
w w
1 j 1 j
w1 w2
Sur la figure suivante, on a représenté les diagrammes de Bode de H1 et H2 (en considérant
w1< w 2), puis ceux de H H1 H2.

Diagrammes de Bode de H1 et H2.

Diagramme de Bode de H

III.2. Application à un système de second ordre

La fonction de transfert harmonique est donnée par

H( jw )  K
2
1 w  j2 w
w o2 wo

w
On pose u  =pulsation réduite, la transmittance devient :
wo

18
 H( ju )  K
1 u 2  j2u
Le module et l'argument de H sont donnés par :
K  2u 
H( ju )  et (u )  ArgH( ju )   arctg 

1 u 2 2
 2 2
 4 u
1 u2 

III.2.1. Etude du gain

K K
H( ju )   .
1  u 2 2  4 2 u 2 D( u )

Calculons la dérivée de D(u) par rapport à u :

  
1
dD 1 

du 2 
   
2
 
 4u 1  u 2  82u  1  u 2  42u 2  2 
 
 



2u 22  1  u 2 
1  u 2 2  42u 2
dD
 0  u 2  1  22  0
du
1
 u  1  22 si  
2
1
Donc pour   , H( ju ) admet un maximum pour u  u r  1  2 2 (on peut vérifier
2
que la dérivée seconde de D par rapport à u est positive). L'amplitude de résonance est donnée
par :
H( ju ) max  K
2 1  2

1
Pour   la résonance disparaît.
2
Paramètres de performance :
1
 Pulsation de résonance : w r  w o 1  2 2 pour   . On remarque que w r  w o ,
2
plus  est petit plus w r s'approche de w o . A la limite, lorsque  =0, w r = w o , le
système devient un oscillateur libre.

19
 H( jw ) max
 Facteur de résonance : On appelle facteur de résonance le rapport Fr  , soit :
K
1
Fr  , exprimé en décibels : FrdB  20Log H( jw ) max  20LogK . Il est d'autant
2 1   2
plus grand que  est petit. Un système peu amorti est fortement résonant.

H( jw ) w  w
1
 Facteur de qualité : Q  
. Pour   0.1, Fr et Q sont pratiquement
o
K 2
confondus ainsi que w r et w o . On montre que pour des oscillations assez faibles
 0.5 , le nombre de périodes complètes, celles dont l’amplitude est supérieur à 4% de
la valeur de régime permanent est pratiquement égale à 1 . Cette propriété permet
2
d’estimer à vu de la réponse indicielle le facteur d’amortissement.

 Pulsation de coupure : Pour la pulsation de coupure w c , le gain chute de 3dB, ce qui

correspond à une division par 2 du gain statique en valeurs naturelles.
K

K

 u 4  2u 2 2 2  1  1  0 
1  u 
2 2
 4 2 u 2
2

 u c  1 2 2  2 2 1 1  2
et par suite  w c  w o 1  2 2  2 2  12  1 .
 Pulsation de croisement (dite aussi pulsation de coupure à 0dB) : c’est le point de
rencontre de la courbe avec l’axe des abscisses
20Log H( ju1 )   0  H(ju1 )  1
K
 1

1  u12
2
  4 2 u12

 K 2  1  u12  2  42u12

on pose X  u12  X2  2 22 1 X 1 K 2  0 
la solution est donnée par: u1  1  2 2  22 12 1  K 2
la pulsation de croisement est donnée par: w1  w 0 1 22  22 1 1 K 2
2

on remarque que w1  w c pour K  2 , w1  w c pour K  2 , w1  w c pour K  2 .

20
Courbe de gain


2

H( ju ) dB  20Log(K)  20Log 1  u 2  42u 2 

 
 lorsque u  0; H( ju ) dB  20Log(K) , asymptote basse fréquence horizontale

 lorsque u  ∞; H( ju ) dB  20Log(K)  40Log(u) , asymptote haute fréquence oblique

de pente -40dB/décade

On suppose que K>1.

la bande passante est définie à une chute de gain de –3dB : B.P.=[0, w c ]

III.2.2. Etude de la phase

 2u 
(u )  arctg 
1 u2 
 Lorsque u  0  w  w o  0

 Lorsque u  1  w  w o  
2
Calculons la dérivée de  par rapport à u, on applique la relation: d arctg( y)  1 .
dy 1 y 2

d

  .
2 1  u 2
du
1  u 2 2  4 2 u 2
d
Puisque  0 u alors la variation de 
du
est monotone décroissante. Donc,
 Lorsque u    w  w o    

21
IV. Diagramme de Black Nichols

Le module de H(jw) exprimé

en décibels est représenté en
fonction de l'argument de
H(jw) exprimé en degrés.
La courbe obtenue est graduée
avec les valeurs successives
de w (ou de w r  w
pulsation réduite). Les mêmes
règles d'addition que pour le
plan de Bode s'appliquent
lorsque H(jw) est le produit
de plusieurs fonctions de
transfert.
Diagramme de Black d’un système de premier ordre

V. Systèmes à retard pur

Un retard temporel apparaît dans de nombreux processus industriels, par exemple transport de
matière au moyen d'un tapis roulant :

Si le moteur entraînant le tapis a une vitesse de rotation constante, il s'écoule un temps 

constant entre l'arrivée de la matière sur le tapis roulant et l'endroit où s'effectue la sortie (pesée
par exemple). Donc le débit y(t) mesuré représente le débit x(t) déposé sur le tapis  secondes
plus tôt.
y(t )  x(t  )  Y(s)  esX(s)
ainsi
Y(s) Y(s) X(s) X(s)
H(s)    e s H1(s) avec H1(s) 
U(s) X(s) U(s) U(s)

Remarque : En simulation de commande, il est parfois utile de disposer d'une bonne

approximation du terme de retard par une fraction rationnelle :
2s 2 3s3
e s  1  s    ...
2 3!
On peut aussi utiliser les approximations de Padé :

22
 s
1
 e  s  2 Ordre 1
s
1
2
s  2 s 2
1 
 e  s  2 12 Ordre 2
s  2 s 2
1 
2 12
s  2 s 2  3s 3
1  
 e s  2 10 120 Ordre 3
s  2 s 2  3s 3
1  
2 10 120
s 3 2 2  3s 3  4 s 4
1   s  
 e s  2 28 84 1680 Ordre 4
s 3 2 2  3s 3  4 s 4
1   s  
2 28 84 1680
Ce sont quatre versions de plus en plus performantes mais à complexité croissante.

23
 Chapitre 3: Performances des systèmes asservis

I. Stabilité
Définition 1 : On dit qu'un système est stable si la réponse à l'impulsion de Dirac tend vers
zéro quand t tend vers l'infini.

Théorème 1 : Un système est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de

transfert sont à partie réelle négative. Ils se situent tous strictement à gauche de l'axe
imaginaire du plan complexe.

Equation caractéristique d'un système asservis

Soit le système bouclé suivant :

 Fonction de transfert en boucle ouverte :

G(s)  A(s)B(s) .
 Fonction de transfert en boucle fermée :
A(s)
H(s)  .
1  A(s)B(s)

Les pôles de H(s) sont obtenus par la résolution de l'équation 1+G(s)=0, appelée équation
caractéristique. Donc à partir de la connaissance de la fonction de transfert en boucle ouverte
G(s), on peut étudier la stabilité du système en boucle fermée.

I.1 Critère de stabilité de Routh Hurwitz

Critère algébrique qui permet la détermination de la stabilité du système sans connaître
N(s)
les pôles de la fonction de transfert H(s)  : avec D(s)  a nsn  a n 1sn 1  ...  a1s  a o .
D(s)
I.1.1. Enoncé du critère
On suppose que a n  0 . Alors, on construit le tableau de Routh suivant :

24
 sn an a n 2 a n 4  Avec :
a a n 2   a a n 4 
det  n det  n
 a n  5 
b1    n 1 n 3  ; b 2    n 1
a
s n 1 a n 1 a n  3 a n 5  a a
;
a n 1 a n 1
s n  2 b1 b2 b3   a a n 6 
det  n
a n  7 
b 3    n 1
a
;…
s n  3 c1 c2 c3  a n 1
a a n 3  a n 1 a n  5 
det  n 1 det  b
   b1 b 2   b 3 
c1   ; c2   1 ;
b1 b1
s1 q1 q2
…

s0 r1

Théorème de Routh :
Le système est stable si et seulement si les éléments de la première colonne du tableau
de Routh soient tous strictement positifs. Sinon, le nombre de changement de signes est
égal au nombre de pôles à partie réelle positive.

Remarque : si certains a i sont négatifs ou nuls, D(s) a des racines à partie réelle positive et
donc le système est instable.

I.2. Critère de stabilité de Nyquist

I.2.1. Contour d'exclusion de Nyquist
Le contour d'exclusion de Nyquist appelé aussi contour de Bromwith est un contour
fermé du plan des s qui enferme complètement le demi plan droit du plan des s. On prend un
demi-cercle de rayon infini. Pour éviter les pôles éventuels de G(s) situés sur l'axe imaginaire,
on fait passer le contour à droite de ces pôles par des petits cercles.

I.2.2. Application du théorème de Cauchy :

Quand le point s décrit la courbe (C) dans le sens des aiguilles d'une montre, le point d'affixe
G(s), situé sur la courbe () fait autour du point critique (-1,0) et dans le sens trigonométrique
un nombre de tours N algébriquement donné par :

N  PZ

25
où
P : est le nombre de pôles de G(s) à partie réelle strictement positive
Z : est le nombre de zéros de [1+G(s)] à partie réelle positive

Remarque : La courbe () décrite par G(s) est le lieu complet de Nyquist, encore nommé lieu
de Nyquist – Cauchy de la fonction de transfert en boucle ouverte : c'est le diagramme de
G(jw) lorsque w varie de - à +.

I.2.3. Règle de Nyquist

1- Etudier la stabilité de la fonction de transfert en boucle ouverte G(s)et déterminer le
nombre P de ses pôles à partie réelle strictement positive.
2- Tracer le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte G(jw) pour
w variant de - à +.
3- Calculer le nombre de tours (Comptés algébriquement dans le sens trigonométrique), soit
N, que fait autour du point critique d'affixe (-1,0), le lieu complet de Nyquist parcouru
dans les sens croissant de - à +.
4- En déduire Z=P-N c'est à dire le nombre de pôles instables de la fonction de transfert en
boucle fermée.

I.3. Critère simplifié de Nyquist (critère du revers)

Si le système en boucle ouverte est à

déphasage minimale (sans pôle ni zéro
instable), le système en boucle fermée est
stable si le tracé de Nyquist de la fonction de
transfert en boucle ouverte, décrit dans le sens
des pulsations croissantes de w  0 à +
laisse le point critique à sa gauche.

I.4. Marges de stabilité

la stabilité du système peut être évaluée à l’aide des paramètres suivants: Marge de gain,
marge de phase, marge de retard.

I.4.1. Marge de gain

La marge de gain est l'inverse du module de la fonction de transfert en boucle ouverte, prise
pour la pulsation w  correspondant à un angle de phase de (-180°) :
1
M G  m arg e de gain 
G( jw  )
avec ArgG( jw  )  180 degrés. w  s'appelle pulsation d'inversion de la phase.

La marge de gain MG nous montre de combien de fois on peut augmenter le gain du système
asservi en boucle ouverte pour atteindre la limite de stabilité. Dans l’industrie on prend
2,5  MG  2 . C’est la garantie (sécurité) que la stabilité sera maintenue malgré les
variations imprévues du gain en boucle ouverte (BO) dues aux perturbations. Ainsi en réglant

26
par exemple une pression dans un réacteur une augmentation brusque peut survenir suite à un
coup de bélier, à un bouchage dans une conduite etc..

I.4.2. Marge de phase

On appelle marge de phase M  l'angle de phase 1 de la fonction de transfert en boucle
ouverte, augmenté de 180 degrés, correspondant à un gain unité.

M   m arg e de phase  180  arg G( jw1 ) degrés

où G( jw1 )  1 , w1 s'appelle pulsation de coupure à 0 dB (appelée aussi pulsation de

croisement ou de transition). C’est une garantie que la stabilité persistera malgré l’existence
de retards parasites dont on n’a pas tenu compte dans le réglage (Ces retards peuvent être dus
à des retards dans le transfert de chaleur, aux jeux mécaniques etc..)

I.4.3. Détermination graphique des marges de gain et de phase

a) A partir du diagramme de Black-Nichols

b) A partir du diagramme de Bode

I.4.4. Marge de retard

27
Considérons un système asservi stable ayant une
marge de phase M  et une pulsation de coupure
à 0dB, égale à w1 . L'introduction d'un retard pur
e s augmente le déphasage de la boucle
ouverte et donc réduit sa marge de phase,

La valeur maximal m qui réduit à zéro la marge de phase est dite marge de retard et est
définie par :
M
m 
w1
Une grande marge de phase ne suffit pas pour assurer une grande robustesse du système
asservi vis - à vis de retards parasites. En effet si w1 est trop grande, il suffit un petit retard
parasite pour déstabiliser le système.

II. Précision statique

La précision d'un système est définie à partir de l'erreur  entre la grandeur de consigne yc ( t )
et la grandeur de sortie y(t). La précision statique caractérise la limite de l'erreur au bout d'un
temps infini (régime permanent).

Y(s)  F(s)G(s)P(s)  H(s)C(s)Yc (s)  Y(s)

 Y(s)  C(s)F(s)H(s) Yc (s)  F(s)G(s)

P(s)
1  C(s)F(s)H(s) 1  C(s)F(s)H(s)
La fonction de transfert en boucle ouverte C(s)F(s)H(s) peut toujours être écrite sous la forme
standard:

N(s) N(0)
C(s)F(s)H(s)  K . avec 1 (1)
n D(s) D(0)
s
Le système est dit de type n ou de classe n (présente n intégrations) et K porte des noms
différents selon le nombre d'intégrations; en pratique, on s'intéresse essentiellement aux trois
cas suivants :

 si n=0, pas d'intégration : K  K o , gain de position ou gain statique.

28
 Si n=1, une intégration : K  K1  K v , gain en vitesse.
 Si n=2, deux intégrations : K  K 2  Ka , gain en accélération.

En nous intéressant à l'erreur (s)  Yc (s)  Y(s) , on peut écrire :

1 F(s)G(s)
(s)  Y (s)  P(s)
1C(s)F(s)H(s) c 1C(s)F(s)H(s)

En pratique, l’écart ( t ) entre la consigne yc ( t ) et la sortie y(t)est du à la présence

simultanée des deux sources d’erreur: variation de la consigne et présence de perturbations.
En vertu du théorème de superposition, on peut écrire:
(t )  c (t ) p (t )
avec c ( t ) est le signal d’erreur du aux variation de la consigne et  p ( t ) représente le signal
d’erreur du aux perturbations. Les expressions de c ( t ) et  p ( t ) se calculent séparément.
Nous nous intéressons dans ce paragraphe à l’erreur permanente (en régime permanent),
appelée erreur statique.

II.1. Erreur statique due à la consigne (en poursuite)

Dans ce cas, on considère que la perturbation est nulle.
c (s)  1 Y (s)
1C(s)F(s)H(s) c
 
c ()  lim sc (s)  lim 
sYc (s)

s0 s0 1 C(s)F(s)H(s) 
tenant compte de la relation (1) on a :
 
   s n 1Yc (s) 
 sYc (s) 
()  lim  lim  
s  0 K  s  0 s n  K 
 1 n   
 s 

II.1.1. Echelon de position (Consigne en échelon) : yc (t )  Eo(t )

Dans ce cas, l’erreur est appelée erreur de position.

 n 1 E o   
Eo s   E 
Yc (s)   c 1()  lim  s   lim  o 
s s 0 s  K
n
 s0 1 K 

   sn 

E
 Pour un système de type 0 (n=0), c 1()  o . On constate que l'augmentation du gain
1 K
E
K (de position) réduit l'erreur, mais il y a risque d'instabilité. c 1()  o ;
Kp
K p  lim 1  C(s)F(s)H(s)  est appelé coefficient d'erreur de position.
s0
 Pour n  1 (une ou plusieurs intégrations), c 1()  0 , il n'y a pas d'erreur de position.

29
II.1.2. Echelon de vitesse (consigne en rampe) : y c ( t )  at
On parle dans ce cas de l’écart en vitesse ou écart de traînage.
 
Yc (s) 
s
a
2
 c 2 ()  lim 
 s n1 a 
n

  lim 
s0 s  K  s0 s 
a
K


 s0 K

  lim a s n1
 n1 
 s 
 pour n=0, c 2 ()  
 pour n=1, c 2 ()  a  a ;K v  lim sF(s)H(s)  est appelé coefficient d'erreur en vitesse.
K Kv s0
La sortie ne rattrape pas la consigne, mais se maintient et suit la rampe de consigne avec
a
un écart d'autant plus faible que le gain en vitesse est grand.
Kv
 Pour n  2, c 2 ()  0 , s'il y a deux (ou plus) intégrations, la sortie finie par rattraper la
consigne bien que celle ci varie en rampe.

1 2
II.1.3. Echelon d'accélération (consigne en parabole) : y c ( t )  at
2
On parle de l’erreur d’accélération.

Yc (s) 
s
a
3
 n 2 a 
 c 3 ()  lim  s
s0 s  K  s 0 K
n

  lim a s n  2 
 Pour n  0, c 3 ()  
 Pour n=1, c 3 ()  
 
 Pour n=2, c 3 ()  a  a ; K a  lim s 2F(s)H(s) est appelé coefficient d'erreur en
K Ka s0
accélération. L'écart est d'autant plus faible que le gain en accélération est grand.
 Pour n  3, c 3 ()  0 , la sortie rattrape la consigne bien que celle ci varie en parabole.

Nous soulignons que la précision statique dépend de la fonction de transfert en boucle ouverte
(gain et nombre d'intégrations) :

 n 1 s'il s'agit d'un échelon


c ()  0 pour  n  2 s'il s'agit d'une rampe
n  3 s'il s'agit d'une parabole


II.2. Erreur statique due à la perturbation (en régulation)

On suppose dans ce cas que yc ( t )  0
F(s)G(s)
p (s)   P(s)
1 C(s)F(s)H(s)
On peut toujours écrire:

K ch N1(s) K N (s) K g N (s) Ni (0)

C(s)H(s)  . ; F(s) f . 2 ; G(s) . 3 avec 1, i 1,2,3
s n ch D1(s) s n f D2 (s) s D3 (s) Di (0)

30
  
 p ()  lim s p (s)  lim s
s0
  F(s)G(s)P(s) 
s0  1 C(s)F(s)H(s) 
 Kf Kg 
 nf 
. 
 lim  s s s P(s)
s 0  K ch K f 
 1  . 
n ch n f
 s s 
 s n ch 1K K 
 lim 
f g
P(s)
s 0  s n ch  n f  K K 
 ch f 

a) perturbation en échelon  P(s)  

1
 s


   si   n ch
 s n ch  K K  
 Kg Kg
 p ()  lim 
f g
  - si   n ch  0 et  si   n ch  0
n 
s0  s ch f  K K
n   K ch 1 K ch
 ch f 

 0 si   n ch


 1 
b) perturbation en rampe  P(s)  
 s2 

   si  1 n ch
 s n ch 1 K K  
 Kg
 p ()  lim 
f g
  - si  1 n ch
n 
s 0  s ch f  K K
n 
 ch f   K ch

 0 si  1 n ch

 1
c) perturbation en parabole  P(s)  
 s3 

   si   2  n ch
 s n ch  2 K K   K
 p ()  lim 
f g
  - g si   2  n ch
s 0  s n ch  n f  K K   K ch
 ch f 

 0 si   2  n ch

Remarque: soit 1 le nombre d’intégrateurs de G(s)P(s), alors,

31
   1 si p(t) (t)

1     2 si p(t) at
  3 si p(t) 1 at 2
 2
on aura donc,

  si 1  n ch 1

 Kg
 p ()  - si 1  n ch 1
 K ch

 0 si 1  n ch 1


Conclusion : Les intégrations de F(s) (placé en aval du point d’application de la perturbation)

n’ont aucun effet. Cependant, il faut au moins 1 intégrateurs dans C(s)H(s) (en amont du pont
d’application de la perturbation) pour annuler l’effet de la perturbation. On note aussi que pour
n ch  1 1 , la variation de la sortie du à la perturbation est constante, et on a intérêt à prendre
un gain K ch (en amont de la perturbation), le plus grand possible, mais cela se fait au
détriment de la stabilité.

III. Dilemme stabilité précision

Considérons le cas suivant :

On désire que pour une entrée en rampe unitaire, l'erreur en régime permanent soit inférieure
ou égale à 1% et le système en boucle fermée soit stable.

Kc
Y(s)  Yc (s)
s(s  1)(s  5)  K c

 condition sur K c pour respecter l'erreur

 Kc 
ˆ (s)  Yc (s)  Y(s)  1   Yc (s)
 s(s  1)(s  5)  K c 

 Kc 1 5
()  lim sˆ (s)  lim 1     0,01
s 0 s 0 s(s  1)(s  5)  K c  s K c

ce ci implique : Kc  500 .

32
 condition sur K c pour vérifier la stabilité
Equation caractéristique : s(s  1)(s  5)  Kc  0  s3  6s2  5s  Kc  0

s3 1 5 Conditions de stabilité :
s2 6 Kc 30  K c  0

s1 30  K c 
0   0  Kc  30
6 
 K c  0
s0 Kc

On peut voir que pour avoir une bonne précision statique, il faut augmenter le gain, mais
l'augmentation du gain rend le système instable.
Le choix du gain en boucle ouverte résulte d’un dilemme:
 Ou bien, on choisit K faible pour être tranquille du côté de la stabilité, mais
l’asservissement est mou et peu précis.
 Ou bien, pour améliorer la précision, on raidit l’asservissement en augmentant K: on
tombe alors sur le pompage et l’instabilité.

33
 Chapitre 4: Correction des systèmes asservis

Etant donné un processus physique à commander qui peut être par exemple instable ou
mal amorti et oscille trop longtemps sous l'effet d'une perturbation ou trop lent (son inertie
propre est trop importante). On introduit un organe de commande appelé correcteur dont le rôle
est d’envoyer un signal de commande approprié destiné à corriger les réactions indésirables et
particulièrement la tendance à l'instabilité du processus. Le correcteur à concevoir a en quelque
sorte une double fonction :
 Améliorer le comportement dynamique du processus en garantissant une bonne stabilité, en
suite une bonne rapidité de réaction.
 Obliger le système à suivre au plus près la consigne quand celle ci varie (poursuite) et à
annuler l'effet des perturbations (régulation).

I. Emplacement des correcteurs dans la boucle d’asservissement

Les correcteurs peuvent se placer dans la boucle d'asservissement soit en cascade (en série)
avec les autres fonctions de transfert ou en parallèle avec l'une des fonctions de transfert de la
chaîne directe. Mais toujours avant un étage de puissance, afin qu'ils ne consomment et ne
modifient pas l'étude globale des puissances du système.

I.1. Correcteurs placés en série

Le schéma de principe de la correction série est donné par la figure 1 suivante:

Figure 1 : correction série

Ce type de correction est aussi appelé correction cascade

I.2. Correcteurs placés en parallèles

Ce type de correction, appelé également correction par retour de sortie, est représenté sur la
figure 2 ci-dessous. On peut aussi trouver la correction de retour dans des boucles non
principales: figure 3.

Figure 2 : correction parallèle

Figure 3 : correction parallèle

34
Le correcteur C(s) est placé dans une boucle secondaire appelée également boucle interne. Il
est placé en « parallèle » par rapport au processus à corriger F(s) qui lui figure dans la chaîne
directe.
Exemple: L’exemple classique que l’on peut citer est l’asservissement de position angulaire
du bras d’un moteur d’une machine à courant continu.

Il existe une variante à ce placement de correcteur, celle définie sur la figure 4 ci-dessous.

Figure 4 : correction parallèle

Le correcteur prend en entrée non pas le signal de sortie Y(s) mais un signal intermédiaire
X(s). Cette solution est souvent utilisée lorsque F(s) possède un intégrateur, on isole celui-ci
dans F2(s). De ce fait F1(s) ne possède plus de correction intégrale.

II. Principe de la correction

Considérons le problème de régulation suivant:

Où C(s), et C1 (s) sont des correcteurs à déterminer. Il s'agit donc de construire le signal de
commande u. A partir du schéma on calcul,

U(s)  C(s)Yc (s)Y(s)C1(s)P1(s)

Y(s)  P2 (s)G1(s)P1(s)G(s)U(s)

Y(s)  P2 (s)G1(s)P1(s)G(s)C(s)Yc (s)G(s)C(s)Y(s)G(s)C(s)C1(s)P1(s)

d'où l'on tire :

35
 1 G (s)  C(s)C1 (s)G(s) C(s)G(s)
Y(s)  P2 (s)  1 P1 (s)  Y (s)
1 C(s)G(s) 1 C(s)G(s) 1 C(s)G(s) c

en pratique, on cherche à obtenir une dynamique de rejet imposée pour les perturbations p1 et
p 2 , et une caractéristique statique et dynamique de la transmittance entrée / sortie
C(s)G(s)
que l'on s'impose à priori.
1 C(s)G(s)

 Pour éliminer p 2 (t) il faut que le terme C(s)G(s) présente un nombre d’intégrateurs au
moins égale au nombre d’intégrateurs de P2 (s) , soit dans le processus G(s) soit dans le
correcteur C(s). On dit qu’on a un rejet par boucle d’asservissement.

G1(s)
 Pour éliminer p1 (t), théoriquement, on prend C1(s)  , ainsi la perturbation p1 (t)
C(s)G(s)
sera complètement rejetée. Cependant, cette condition peut ne pas être réalisable
pratiquement du fait de la causalité. Dans ce cas, on s’attachera à la réaliser
approximativement aux basses fréquences afin d’effacer l’effet de la perturbation sur le
long terme s 0, t  . Cette méthode de conception du correcteur C1 (s) signifie que
la perturbation p1 (t) est mesurable à l’aide d’un capteur et par conséquent on peut
modéliser G1 (s) . Dans ce cas on parle de la conception par anticipation et C1 (s) est
appelé correcteur d’anticipation.

 Pour asservir la sortie à la consigne, en l'absence de perturbations, la sortie s’exprime par,

C(s)G(s)
Y(s)  Y (s) . En règle générale, on détermine C(s) de telle sorte que
1 C(s)G(s) c
C(s)G(s)
soit égale à H d (s) une fonction de transfert du second ordre:
1 C(s)G(s)
 d'amortissement  assez fort pour éviter les dépassements abusifs   0.7
 de pulsation propre w o aussi élevée que possible (bande passante aussi élevée que
possible, donc temps de réponse meilleur)
 et de gain statique égal à 1 ce qui assure un écart de position nul en régime permanent.

D’où le modèle de la FTBF:

Y(s) 1
H d (s)  
Yc (s) s s2
1  2 
w o w o2
que l'on s'impose à priori, alors on calcul C(s) :

H d (s)
C(s) 
G(s)1 H d (s) 
Cette méthode de conception est appelée méthode de modèle.

36
III. Action des correcteurs
Le signal de commande u est ajusté en
permanence de manière automatique par le
correcteur afin de corriger l'erreur.
On peut toujours écrire F(s) sous la forme :
K P(s) P(0)
F(s)  1 avec 1
 Q ( 0)
s Q(s)

III.1. Correcteur proportionnel (correction du facteur gain) C(s)  K c

le signal de commande u(t) est proportionnel au signal d’écart (t) :
u(t )  K p (t )  C(s)  K p
Ce correcteur peut être réalisé à l’aide d’amplificateurs opérationnels par le montage suivant :

R2
C(s)  
R1
La fonction de transfert en boucle ouverte après correction Fc (s) est donnée par :
K K P(s) KP(s)
Fc (s)  C(s)F(s)  c 1 
s  Q(s) s  Q(s)

L'ajustement du gain ne modifie en rien la courbe de phase, elle ne fait que déplacer le lieu de
transfert (Bode, Black), de la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée F(s) vers le
bas ( K c  1 ) ou vers le haut ( K c  1) sans le déformer. Il permet donc un réglage sommaire
mais efficace de la marge de gain et de phase dans les cas simples. Il ne peut corriger
l'instabilité qu'en abaissant le lieu de transfert en dessous du point critique (-180°,0dB), donc
en diminuant le gain ( K c  1 ) ce qui entraîne hélas, une diminution de la précision des
systèmes sans intégration.

III.2. Correcteur proportionnel dérivée (PD)

il est obtenu en combinant l’action Proportionnelle et l’action Dérivée.
Le signal de commande est donné par : u(t )  K c (t )   d  (t ) 
Sa fonction de transfert est donnée par : C(s)  K c 1   d s 
La réalisation pratique peut être faite à l’aide du montage suivant :

Sa fonction de transfert est donnée par :

C(s)   2 1  R1Cs 
R
R1

37
L'effet de l'action proportionnelle ayant déjà été étudiée, nous posons K c  1 et alors
C(s)  1   d s

Diagramme de Bode :

Le correcteur PD provoque un accroissement du gain et de phase vers les fréquences élevées.

Remarque : Un tel régulateur n'est pas réalisable physiquement car le degré du dénominateur
est inférieur à celui du numérateur (causalité). En pratique, l'action dérivée est filtrée en
 s
ajoutant un élément de premier ordre. L'action dérivée pure  d s devient alors d .
1 s

Rôle et domaine d'utilisation de l'action dérivée : L'action dérivée a un effet stabilisateur,

mais une valeur excessive peut entraîner une instabilité. Sur le plan de Nyquist, l'action D
permet de déplacer le lieu de transfert vers la droite car elle possède une avance de phase (de
90 degrés). La présence de l'action D permet donc d'augmenter la rapidité du système en
augmentant le gain sans être inquiété par la stabilité. Dans l'industrie, l'action D n'est jamais
utilisée seule mais en générale avec l'action intégrale. On recommande de l'utiliser pour le
réglage des paramètres lents tels que la température. Par contre, en présence des paramètres
bruités, l'action dérivée est déconseillée. En effet un signal bruité ayant par exemple la

38
fréquence du réseau (50Hz) sera amplifié en le dérivant. x(t )  0,1. sin(2.50t ) 
x (t )  10 cos(2.50t )
à titre d'exemple, la commande d'accostage d'un gros navire procède de l'action PD.

III.3. Correcteur proportionnel intégral (PI)

Il est obtenu en combinant l’action Proportionnelle et l’action Intégrale. Sa fonction de
 1 
transfert est donnée par : C(s)  K c 1   . Il introduit un pôle à l'origine et une action
 Ti 
s
dérivée.

La réalisation pratique peut être faite à l’aide du montage suivant :

Sa fonction de transfert est donnée par :

R  1 
C(s)   2 1  
R1  R 2Cs 

En posant K c  1, on aura :
1 1  i s
C(s)  1  
i s i s

Diagramme de Bode :

Le correcteur PI provoque un accroissement du gain et un affaiblissement de phase vers les

basses fréquences.

39
Rôle et domaine d'utilisation de l'action intégrale : Dans les régulateurs industriels on affiche
1
, alors  i est d'autant plus grande que l'action intégrale est faible. Le rôle principal de
i
l'action intégrale est d'éliminer l'erreur statique. Toutefois l'action intégrale est un élément à
retard de phase, donc l'augmentation de l'action intégrale (c'est à dire diminuer  i ) produit
une instabilité car elle déplace le lieu de Nyquist (Black) vers la gauche. La valeur optimale
est choisie pour satisfaire un compromis stabilité-rapidité. Dans l'industrie, on utilisera
l'action I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons technologiques, d'avoir une
précision parfaite; exemple : la régulation de la pression ou température dans un réacteur
nucléaire. De plus, il faut souligner que l'action I est un filtre donc il est intéressant de
l'utiliser pour le réglage des paramètres très dynamiques tels que la pression.

III.4. Correcteur proportionnel intégral dérivé PID

C'est une combinaison des trois actions précédentes, on obtient alors un correcteur
proportionnel, intégral et dérivé PID. Il existe plusieurs façons d’associer ces trois actions, le
tableau suivant donne les trois types du correcteur PID les plus utilisés.

type schéma équation

  
série u  K c  i d   1  dt   d d 
 i i dt 
 
C(s)  K c 1 1  1 ds 
  i 
s
u  K c   1  dt   d d
i dt
parallèle
C(s)  K c  1   d s
i s

 
u  K c   1  dt  d d 
 i dt 
mixte
 
C(s)  K c 1 1  ds 
 is 

La réalisation pratique du correcteur de type série peut être faite selon le montage suivant :

40
Etude du correcteur PID Mixte
Sa fonction de transfert s’écrie:
1  i s   i  d s 2
C(s)  K c
i s
On remarque que cette fonction de transfert n’est pas réalisable physiquement, donc elle n’est
que théorique et nous serons obligés de filtrer l’action dérivée. Toutefois, ce filtrage ne
changera pas fondamentalement les paramètres de la réponse du correcteur, puisque le filtrage
n’interviendra que sur les hautes fréquences. Les fréquences basses et intermédiaires ne seront
pas touchées. Dans ces conditions nous raisonnerons sur la fonction de transfert théorique.
On peut aussi écrire:
C(s)  K c
1 1s1 2s avec      et     
is 1 2 i d 1 2 i

Les deux constantes de temps s’écrivent donc,

       
1  i 1 1 4 d  ;  2  i 1 1 4 d 
2   i  2   i 

1 et  2 sont réels si  d  i . On remarque que  2  1   i . On peut aussi montre que
4
d  2 .

Diagramme de Bode pour KC=1:

C( jw ) dB  20Log 1 12 w 2  20Log 1  22 w 2  20Log i w

minimum: C( jw ) 
1 i  d w 2 2  i2 w 2
i w
d C( jw ) 2 3i  d2 w 4  2 i
  0
dw

2 i2 w 2 1  i  d w   i2 w 2
2 2

 w2  1
i d
 w 1
i d

pour w  1 on a C( jw ) 1  C( jw ) dB  0 .
i d

41
Le correcteur PID réalise une double action :
 L'action dérivée : cette action qui se traduit dans le domaine fréquentiel essentiellement
sur les hautes fréquences, apporte une avance de phase et une amplification. Ce double
apport est bénéfique :
 Il éloigne la courbe, représentant la fonction de transfert en boucle ouverte, du point
critique et augmente les marges de sécurité.
 Il augmente la bande passante du système corrigé, la pulsation de résonance et la
pulsation propre sont plus grandes, ce qui améliore la rapidité.
 L'action intégrale : cette action affecte au contraire la zone des basses fréquences, elle
retarde la phase et rehausse l'amplitude des points situés dans la partie basse fréquence de
la boucle ouverte non corrigée. Ce qui permet d’augmenter la précision statique.

III.5. Correcteur à avance de phase:Forme approchée du PD

Le correcteur à avance de phase a une transmittance donnée par :

1  s
C(s)   ;  1
1  s
On peut réaliser ce correcteur par:

Utilisant un filtre passif: Utilisant un filtre actif:

42
 R2
  R 1C et   1
R1  R 2   Rc et   R' 1
R

En posant u  w , on a :
 1 u 2
C( jw )  et C( jw )   arctgu  arctgu
2 2
1  u
Le diagramme de de Bode est donné par :

Ces graphiques illustrent le fait que l'addition à un système d'un correcteur à avance de phase
abaisse la courbe de gain dans son ensemble dans la région des basses fréquences et élève la
courbe de phase dans un certain domaine de pulsations (moyennes fréquences). La quantité
d'atténuation du gain et d'avance de phase produite par ce correcteur dépend du facteur  qui
représente le gain statique du correcteur.
On peut montrer que l'avance de phase maximal est donné par :

  
 max    2arctg   radians
2 

Pour avoir un correcteur bien réglé, il doit agir autour de la pulsation de résonance w r :
1  w  1 , le choix w  1 donne de bon résultat.
r r
   
Pratiquement, on choisit d'abord  pour fixer l'avance de phase maximum requise, puis 
1
pour que la pulsation w m n'affecte pas cette avance maximum telle que w m  .
 
Si on a besoin d'une très grande avance de phase, on peut monter en série plusieurs réseaux
d'avance. On note qu’on peut ajouter un correcteur proportionnel pour compenser
l’atténuation du gain causée par  .

III.6. Correcteur à retard de phase:Forme approchée du PI

1  s
Ce correcteur a pour transmittance : C(s)  ;  1.
1  s
On peut réaliser ce correcteur par:

43
 Utilisant un filtre passif: Utilisant un filtre actif

R2
  R1  R 2 C et,   1 '
R1  R 2   RC et   R 1
R

En posant u  w , on a :
1  (u ) 2
C( ju )  et (C( jw ))  arctgu  arctgu
2
1 u

Les courbes de Bode sont données par :

L'introduction de ce correcteur fait diminuer le gain vers la partie des hautes fréquences et
cause une diminution locale de la phase qui risque d'entraîner une diminution de la marge de
phase si l’effet de ce correcteur vient trop tard. Avec la réglage 1  w r , il augmente la

marge de phase, en conservant un bon gain en basse fréquence, mais il provoque une
diminution de la bande passante ce qui entraîne un système plus lent.

1
Dans le cas où w r  , le correcteur sera mal réglé.


III.7. Correcteur combiné (par avance et retard de phase)

Le correcteur combiné peut être obtenu en mettant en cascade le correcteur à avance de phase
et le correcteur à retard de phase en prenant pour constante de temps de l’avance environs 100
fois plus petite que le retard. Ainsi on peut déformer à la fois la zone haute fréquence et la
zone basse fréquence. La fonction de transfert de ce correcteur est donnée par:

44
 1  2 s1  3s
C(s)  ; 1   2   3   4
1 1s1  4 s
En général, pour assurer le même gain en haute et basse fréquence, on impose:  3  2  1 4 .
On peut réaliser ce correcteur par:

C(s) 
1 R1C1s1 R 2C2s C(s)  
1 R1C1s1 R 2C2s 
1R1  R 2 C2  R1C1s  R1R 2C1C2s 2 1R1  R 2 C 2  R1C1 s  R1R 2C1C 2s 2

On peut écrire C(s) sous la forme :

  2  R 1C1 ;  3  R 2 C 2
1  2 s1  3s 
C(s)  avec  1 4   2  3
1 1s1  4 s         R C
 1 4 2 3 1 2

La représentation de Bode est donnée par:

Pour être efficace, ce correcteur doit provoquer l’avance de phase au niveau de la pulsation de
résonance w r : 1  w r  1 . En général, le choix de  3 et  4 tels que 1  w donne
r
3 4 3  4
des résultats satisfaisants.

45
Remarque : Pratiquement, pour satisfaire aux contraintes imposées aux systèmes, ces
correcteurs sont utilisés en association avec un correcteur proportionnel, i.e. :

1  s 1  s
 Correcteur avance de phase : C(s)  K ,   1 ou C(s)  K ,  1
1  s 1  s

1  s 1  s
 Correcteur à retard de phase : C(s)  K ,   1 ou C(s)  K ,  1
1  s 1  s

 Correcteur combiné : C(s)  K

1   2s 1  3s  avec
 3  2  1 4
1  1s 1   4s 

46
 Chapitre 5 :Analyse des Systèmes Asservis Echantillonnés

I. Introduction
L'importance des systèmes échantillonnés est mise en évidence par le développement
technologique actuel, par exemple :
- l'utilisation d'un calculateur numérique est indispensable dans certains automatismes
complexes.

- Etude d'un processus discret par nature, par exemple asservissement exploitant les images
délivrées par un caméra (24 images/seconde)
- Transmission de mesures : la transmission de la mesure sous une forme codée (valeur
numérique de la mesure analogique qui ne peut être obtenue que par échantillonnage)
améliore la performance (rapport signal/bruit).

Définition : L'échantillonnage d'un signal continu f(t) consiste à remplacer f(t) par la suite
discontinue de ses valeurs f (n) aux instants respectifs d'échantillonnage t=n  (n=1,2,…).


Echantillonnage

La fonction échantillonnée f * ( t )  f (n) peut être exprimée mathématiquement en faisant

appel à l'impulsion de Dirac :

f *(t)   f (n)(t  n)
n 0

47
 1
La fonction f(t) n'est mesurée que de temps en temps avec une fréquence f e  . Ce nouveau

facteur  (ou f e ) est un paramètre qu'il appartient au concepteur de choisir en tout premier
lieu.

Théorème de Shannon : Lorsqu'on échantillonne un signal continu, on ne perd aucune

information si la fréquence d'échantillonnage est supérieure au double de la plus haute
fréquence dans le signal initial.

1
Soit f H  la plus grande fréquence à considérer. En pratique, pour satisfaire à la
TH
condition de Shannon avec une bonne marge de sécurité on prendra :

TH T 1
   H soit 5f H  fe   25f H
25 5 

II. Calcul de la transformée de Laplace de f *(t)

F * (s)  Lf * (t )
 
 L   f (n)( t  n)
n 0 

  Lf (n)(t  n) (linéarité de L)
n 0

  f (n)L(t  n) (linéarité de L)
n 0

  f (n)e  ns L(t ) (théorème du retard)
n 0

  f (n)e  ns
n 0

F * (s)  Lf * (t )   f (n)e  ns
n 0
appelée transformée de Laplace échantillonnée.

III. Echantillonneur bloqueur d'ordre zéro (BOZ)

L'organe qui effectue le prélèvement des échantillons, appelé échantillonneur est
représenté par l'opérateur mathématique suivant :

48
Le bloqueur d'ordre zéro est un filtre ayant pour action de maintenir constante, et égale à
f (n) , l'amplitude de l'impulsion entre les instants n et (n  1) .

Bloqueur

D'ordre zéro

Par définition, la fonction de transfert du bloqueur est donnée par :

FBo (s) 1  es
Bo(s)  
F * (s) s
IV. Transformée en Z du signal f(t)
La transformée en Z de f(t) est obtenue à partir de F*(s) en posant z  es .

F(z)   f (n)z  n
n 0
  F(s)  
=  résidus de  , aux pôles de F(s)
  1  es z 1  

Propriétés de la transformée en Z

1) Linéarité : Z1f1  2f 2   1Zf1(n)  2Zf 2 (n)

2) Translation temporelle : Soit Zf (n)  F(z)
 retard : Zf (t  k)  z k F(z) , k entier positif
 avance Zf (t  k)  z k F(z)  z k f (0)  z k 1f ()  ...  z f ((k  1))
 
3) Translation complexe : ZF(s  a )  Z e at f (t )  F(zea ), a  C
 
4) Changement d'échelle : Z a n f (n)  F 
z
a
dF(z)
5) Multiplication par n : Znf (n)  z
dz
 n  z
6) Sommation : Z  f (k)  F(z)
k  0  z 1
  
7) Convolution : Z  f1 (k)f 2 (n  k )   F1 (z)F2 (z)
k  0 

49
8) Théorème de la valeur initiale : lim f (n)  lim F(z)
n 0 z 

9) Théorème de la valeur finale : lim f (n)  lim 1  z 1 F(z)
n  z 1
 
 1
 h n 2  21j 
H(z)H(z )
10) Relation de Parseval: dz
n  
z

Où le contour d'intégration est dans le domaine de convergence de H(z) et de H(z 1) .

Exemple : Calculer la transformée en Z de :

a) f1(t)  (t) , échelon unité
b) f 2(t)  eat (t)

Réponse:
a) 1ère méthode : à partir de la définition on a :

F1(z) 

 f1(n)zn 
 
 zn   z1
n
 
n 0 n 0 n 0
d'où par sommation de la série géométrique de raison z 1 (on admet que les conditions de
convergence sont assurées):
F1(z)  1  z
1  z 1 z  1
ème
2 méthode : par application du théorème des résidus :
F1(s)  1 possède un pôle à l'origine.
s
 F1(s) 
F1(z)  résidu  en s  0
 1  es z 1 
1

1  z 1
b) f 2(t)  eat (t)  F2(s)  1
sa
A partir de la définition :
  

F2(z)   f 2(n)z  n   ena z  n   ea z 1  n 1 
z
1  ea z 1 z  ea
n 0 n 0 n 0

Par la calcul des résidus : F2(s) possède un pôle s=-a,

s  a F2(s) 1 z
F2(z)   
s 1 a 1
1 e z s  a 1  e z z  ea
   
Remarque: utilisant la propriété 3, du fait que f 2(t)  eat f1(t) et Z eat f1(t)  F1 zea , alors
 
F2(z)  F1 zea  1
1 a
1 z e
.

V. Transformée en Z inverse
La transformée en Z inverse de F(z) est non pas la fonction f(t) mais la suite des échantillons
f (n) pour n=0,1,2,…
Il existe plusieurs méthodes pour déterminer la transformée en Z inverse de F(z).

50
V.1. Théorème des résidus
f(n)  1  z n 1F(z)dz
2j
f (n)   résidus de F(z).zn 1

si z i est un pôle multiple de P(z)  F(z).z n 1 , d'ordre m alors,

1  d m 1
résidu  P(z), zi    
 m 1 z  zi  P(z) 
(m  1)!  dz
m

 z  z
i

V.2. Développement en fractions élémentaires


Du fait que Z Aeat   Az
, il en résulte que si les termes du développement en fraction
z  ea
z
élémentaires sont du type , la fonction échantillonnée originale revêt la forme d'une
z  e  a
somme d'exponentielles, d'où le mode opératoire suivant :
F(z)
- on développe d'abord la fonction en fractions élémentaires
z
- puis on multiplie par z chaque terme du développement
On obtient alors un développement de la forme:
F(z)   Ai z  f(n)   Ai zin
i
z  zi i

D'une manière générale, si la décomposition de F(z) est sous la forme:

r nk A k
F( z)  
k 1 1 z  z k 


où r est le nombre de racines distinctes et n k est l'ordre de multiplicité du pole z k .

Alors, la suite causale associé au terme
A k
z  z k 
est donnée par
n  1n  2...n    1 n 
f nk  A k z k u n 
  1!
2
Exemple: F( z)  z  z avec z  1 . On a r=1 et n k  3 .
z  13
F(z)  2  3  1
z  1 z  1 z  1
3 2

les trois originaux causaux associés sont:

51
  2 ( n  1)(n  2)
  3 :  f n13  2 1.u n 3
3
 ( z  1) 2!

  2 :
2  f n12  3 n  11.u n  2
 z  1 2 1!
 1 11
   3 : z  1  f n  1.u n 1

alors, f n  f n11  f n12  f n13  n 2 pour n  0 .

V.3. Division suivant les puissances croissantes de z 1


D'après la définition de la transformée en Z, F(z)   f (n)z  n , la valeur de f (n) est le
n 0
coefficient de z  n dans le développement en série de F(z), selon les puissances croissantes de
z 1 . Pour obtenir le développement de F(z) en puissances de z 1 , on opère par division,
après avoir écrit F(z) sous la forme d'un quotient de deux polynômes en z 1 .

V.4. Méthode de l'équation aux différences

La méthode s'appuie sur la relation :

 
Z1 zk F(z)  f (n  k)  f (n  k) , k entier positif

La résolution d'une équation aux différences exige la connaissance des conditions initiales.

X(z) 0,3z
Exemple : Calculer l'origine de X(z) sachant que,  et Y(z) est supposée
Y(z) z  0,2
connue par ses valeurs y(n)  1,  n  0,1,2,...

X( z) 0,3z 0,3
Réponse :    X(z)  0,2z 1X(z)  0,3Y(z)
Y(z) z  0,2 1  0,2z 1

Prenons la transformée en z inverse des deux membres, il vient :

x(n)  0,2x(n  1)  0,3y(n) : équation aux différences.

Supposons que x(-1)=0 : conditions initiales. L'équation est résolue en construisant le tableau
des valeurs ci-dessous :

n x(n-1) y(n) x(n)=0,2x(n-1)+0,3y(n)

0 0 1 0,3
1 0,3 1 0,36
2 0,36 1 0,372
3 0,372 1 0,3744
4 0,3744 1 0,37488

52
N.B/ Quand n   , x(n-1) et x(n) tendent vers une limite L et y(n)=1. Donc, 0,8L=0,3 ce
3
qui implique L   0,375 . La dernière colonne du tableau constitue la transformée en Z
8
inverse de la fonction X(z).

VI. Transmittance échantillonnée

Considérons un système continu et linéaire, de transmittance G(s), qui est attaqué par
un signal échantillonné e * ( t ) .

Y(s)=E*(s)G(s); contient des termes en s et e s est d'un emploi peu commode. Pour
simplifier l'analyse du système, on ne s'intéresse qu'aux valeurs prises par la sortie aux seuls
instants d'échantillonnage. cela revient à considérer en sortie un échantillonneur fictif
synchrone du premier.

Alors, la transmittance échantillonnée (ou transmittance pulsée) du système est définie par :

Y* (s) Y( z)
H* (s)  , ou encore H(z) 
E* (s) E(z)

Remarque 1: La transmittance échantillonnée du système est la

transformée en Z, G(z) de la transmittance continue G(s). H(z)=Z[G(s)] =G(z).

Remarque 2 : Il n'est pas toujours possible de définir une transmittance échantillonnée, par
exemple :

Y(z)  Z[Y(s)]  Z[E(s)G(s)]

VI.1. Transmittances en série

Premier cas : Deux éléments continus sont séparés par un échantillonneur.

53
Les trois échantillonneurs sont supposés synchrones.

X(z)  G1(z)E(z)  Y( z )
  G1(z)G 2 (z)
Y( z)  G 2 ( z) X( z)  E( z)

La transmittance échantillonnée est égale au produit des transmittances échantillonnées.

Deuxième cas : Deux éléments continus ne sont pas séparés par un échantillonneur.

X(s)  G1 (s)E * (s) *

  Y(s)  G1 (s)G 2 (s)E (s)
Y(s)  G 2 (s)X(s) 
d'où

Y* (s)  G1 (s)G 2 (s)E* (s) *  G1(s)G 2 (s)* E* (s)
On déduit :
Y( z)
 ZG1 (s)G 2 (s) =
E(z)

La transmittance échantillonnée équivalente est égale à la transformée en Z du produit

G1 (s)G 2 (s) .

VI.2. Transmittance en boucle fermée

Du fait de la linéarité de l'échantillonnage, ce schéma est équivalent à :

54
 (z)  E(z)  R (z) et

ce qui implique :

en outre, Y(z)  G(z)(z) , donc :

Remarquons bien que est la fonction de transfert en boucle ouverte du système

échantillonné.

VI.3. Forme standard de la fonction de transfert

Comme pour le cas continu, on peut toujours écrire la fonction de transfert H(z) d'un
système échantillonné sous la forme :
K N( z ) N(1)
H( z)  .z  r . avec 1
z  1m D(z) D(1)
où
m = nombre d'intégrations numériques (pôle=1)
K = gain statique  lim z  1m H(z)
z 1
r = retards purs (pôles z=0).

VI.4. Relation entre les pôles d'un système analogique Ha (s) et ceux du système
échantillonné correspondant He (z)
K 1
Soit Ha (s)  , de pôles si   supposés simples.
1  T1s 1  T2s ... Ti

A1 A2
On peut écrire : H a (s)    ...
1 1
s s
T1 T2

 
 A   A 
ZH a (s)   Z i
1
   résidus  i . , si 
s 1
i s 
1  i  s  si 1  e z 
 Ti 

55
  Ai 
  
 
i 1  e z  s  
s 1 1
Ti
 
 Ai 
  

i   
1  e Ti z 1 
Ai z


i 
Ti
ze

Théorème : Les pôles z i , d'un système numérique obtenu par l'échantillonnage de la sortie
d'un système analogique (précédé de son BOZ) sont égaux à zi  esi  , les si étant les pôles
du système analogique.

V. Réponse en fréquence d'un système discret

Comme pour le cas d'un système analogique, la réponse d'un système numérique à un signal
d'entrée discret sinusoïdal est sinusoïdale, de même pulsation, mais dont l'amplitude et la
phase sont fonction de w. puisqu'on a z  e s , on fera donc z  e jw dans la fonction de
transfert du système F(z). Ainsi on peut tracer le diagramme de Bode, celui de Black Nichols
ou celui de Nyquist comme en analogique. Toutefois, la pulsation w de la sinusoïde d'entrée
w
doit respecter la condition de Shannon w  e où w e est la pulsation d'échantillonnage,
2
w e  2f e  2   w . 
 
Le diagramme en fréquence est donc limité à une bande dont la borne supérieure est  .


VI. Stabilité des systèmes échantillonnés

Si on envoie une impulsion de Dirac à un système alors U(z)=1 et Y(z)=H(z).

Y(z)
Développons en éléments simples, autours de ses pôles z i :
z

56
 Y( z) H( z) A1 A2
    ...
z z z  z1 z  z 2

d'où : y(n)  A1z1n  A2zn2  ...

On constate que y(n), réponse à l'impulsion de Dirac, ne s'amortit et tend vers zéro que si
zi  1 .

Théorème : Un système échantillonné (numérique) est stable si et seulement si tous les pôles
de sa transmittance H(z) sont de module inférieur à 1.

Les critères suivants permettent de déterminer la stabilité du système sans calculer les pôles
de sa transmittance.

VI.1 Critère de Routh-Schur

N( z )
Soit H(z)  avec D(z)  a o z n  a1z n 1  ...  a n 1z  a n .
D(z)
On suppose que a o  0 . On construit le tableau suivant constitué de 2n+1 lignes.
1 an a n 1 a n 2 … a2 a1 ao

2 ao a1 a2 … a n 2 a n 1 an
3 b n 1 bn 2 b n 3 … b1 bo

4 bo b1 b2 … bn 2 b n 1
5 cn  2 c n 3 cn  4 … co

6 co c1 c2 … cn  2

2n+1 go

a a n i
bn i  (1) n  a o a n i  a n a i
ao ai

b b n i
c n  i  (1) n 1  b o b n  i  b n 1b i 1 ; …
bo b i 1

Si tous les dernier éléments des lignes impaires sont strictement positifs alors le système est
stable.

Exemple : polynôme caractéristique : z 2  0,2z  0,15  0

57
On a : a o  1  0, a1  0,2 et a 2  0,15 , on construit la tableau à 5 lignes :
1 -0,15 -0,2 1

2 1 -0,2 -0,15
3 -0,23 0,9775

4 0,9775 -0,23
5 0,903

 0,15  0,2
b1  (1)  0,23
1  0,2
 0,15 1
b o  (1)  0,9775
1  0,15
 0,23 0,9775
c o  (1)  0,903
0,9775  0,23
bo et co sont positifs, donc les racines du polynôme caractéristique sont à l'intérieur du disque
unité.

VI.2. Critère de stabilité à partir du diagramme de Black

Le raisonnement dans le cas discret est tout à fait analogue au cas continu. Par exemple, à
partir du diagramme de Black, on aura:

Le système en boucle fermée associé à :

sera instable
sera stable mais mal amorti
sera stable avec une bonne marge de
M
retard
w1

VI.3. Critère de Nyquist

Quelle que soit la position des échantillonneurs dans un système asservi, l'équation
caractéristique est toujours de la forme : D(z)=1+T(z)=0 où T(z) désigne la transmittance de la
boucle ouverte.

Définition : On appelle tracé de Nyquist de T(z) le lieu décrit par son point représentatif
lorsque la variable z parcourt le cercle unité dans le plan des z dans le sens des aiguilles d'une
montre.

Enoncé du critère : Le système échantillonné est stable si et seulement si le tracé de Nyquist

de sa fonction de transfert en boucle ouverte, T(z) fait autours du point (-1,0) dans le sens

58
inverse des aiguilles d'une montre un nombre de tours égale au nombre de pôles instables de
T(z).

Remarque : Il se peut qu'un système continu instable paraisse stable aux instants
d'échantillonnages, on parle dans ce cas d'oscillations (ou instabilités cachées). Pour déceler
ces oscillations cachées, on utilise ce qu'on appelle transformée en Z modifiée. Cette méthode
consiste à introduire un retard fictif  en amont du préleveur fictif (échantillonneur fictif en
sortie), puis à faire varier le paramètre  de 0 à 1, pour observer ce qui se passe entre deux
instants d'échantillonnages consécutifs.

VII. Précision en régime permanent des systèmes échantillonnés

Considérons le système suivant :

G ( z)
Y( z)  Yc (z)
1  G (z)

1
l'erreur : (z)  Yc (z)  Y(z)  Yc (z)
1  G ( z)

La précision en régime permanent est quantifiée par :


p  lim ( t )  lim 1  z 1 (z)
t  z 1
 
 z  1 Yc (z) 
 p  lim  . 
z 1 z 1  G (z) 

On peut toujours exprimer G(z) sous la forme standard :

K P( z ) P(1)
G (z)  . avec 1
(z  1)n Q(z) Q(1)
d'où
 n 1
 z  1 Yc (z) 

 p  lim  
z 1
 (z  1)  K 
n


Par analogie avec le cas continu on peut dresser la tableau suivant :

59
 Signal
d'entré

Eoz az
Nombre de yc (z)  y c (z)  a z(z  1)
Pôles à z=1 z 1 z  12 y c (z)  .2 .
de G(z)
2 z  13
0 Eo p   p  
p 
Kp
1 p  0 a p  
p 
Kv
2 p  0 p  0 a2
p 
Ka

K p  K  1, K v  K et Ka  K sont les coefficient d'erreur de position, de vitesse et

 
d'accélération avec K  lim z  1n G(z) .
z 1
La bonne précision est donc obtenue au moyen d'intégration numérique. Il faut pour cela
introduire un ou plusieurs pôles z=1 dans la boucle ouverte, au moyen du correcteur.

60