Réalisé par:

Yesser Ammar
Souheil Béji
Chams Eddin Houidi
Iheb Arfaoui
Yemeli Lontouo Manuel Neville
Ahmed Abassi
Encadré par:
Nehla Kermani
2022/2023
 Remerciment
Avant d’entamer ce rapport, nous profitons de
l’occasion pour remercier tout d’abord notre
professeur ‘Nehla Kermani’ qui n’a pas cessé de nous
encourager pendant la durée du projet, ainsi pour sa
générosité en matière de formation et d’encadrement.
Nous la remercions également pour l’aide et les
conseils concernant les missions évoquées dans ce
rapport, qu’elle nous a apporté lors desdifférents
suivis, et la confiance qu’elle nous a témoigné.

Nous tenons à remercier nos professeurs de nous

avoir incités à travailler enmettant à notre
disposition leursexpériences et leurs compétences.

Nous tenons à remercier aussi toute l’équipe

pédagogique de l'école supérieurede technologie et
lesintervenants professionnels responsables de la
formation en électromécanique

Nos parents, pour leurs soutiens constants et leurs

encouragements.
 Dédicaces
À mon cher père
Qui n’a jamais cessé de me soutenir et de m’encourager
en me prodiguant conseils et assistance utiles.
À ma chère mère
Pour ses sacrifices louables et son amour infini.
Que ce modeste travail soit un témoignage de ma profonde gratitude pour tout le
bonheur qu’elle m’avez offert depuis mon enfance.
J’espère pouvoir réaliser aujourd’hui l’un de ses rêves et être toujours à la hauteur de
ses espérances.
Tables de matières

Page
INTRODUCTION GÉNÉRALE............................................................................................. 1
CHAPITRE I MODÉLISATION ET ANALYSE DU SYSTÈME CONTINUE................2
I-INTRODUCTION :............................................................................................................... 3
II-DESCRIPTION.................................................................................................................... 3
III- LE CHOIX D’UN VECTEUR D’ÉTAT LA REPRÉSENTATION DE SYSTÈME.... 3
III-1- EQUATION D’ÉTAT...................................................................................................................................... 4
III-2- EQUATION DE SORTIE ................................................................................................................................ 4
III-3- REPRÉSENTATION D’ÉTAT ......................................................................................................................... 4
III-4- LE SCHÉMA ANALOGIQUE ..........................................................................................................................5
IV-ANALYSE DE STABILITÉ............................................................................................... 5
V-MATRICE DE COMMANDABILITÉ............................................................................... 5
VI-ETUDE DE LA COMMANDABILITÉ............................................................................ 6
VII-ETUDE DE LA OBSERVABILITÉ................................................................................. 7
CONCLUSION......................................................................................................................... 8
CHAPITRE II LA MODÉLISATION ET L'ANALYSE DU SYSTÈME ÉCHANTILLONNÉ.. 9
INTRODUCTION :................................................................................................................ 10
I-REPRÉSENTATION D'ÉTAT DISCRÈTE..................................................................... 10
II-LA MATRICE DE TRANSFERT DISCRÈTE................................................................10
III- LA MATRICE DE TRANSFERT DISCRÈTE............................................................. 10
IV-L’OBSERVATION DE LA POSITION DES PÔLES DE SYSTÈME.......................... 11
V-CONCLUSION....................................................................................................................11
CHAPITRE III LA COMMANDE DU SYSTÈME.............................................................12
I-INTRODUCTION................................................................................................................13
II-LES OBJECTIFS DE COMMANDE...............................................................................13
III-COMMANDE PAR RE NUMÉRIQUE...........................................................................14
IV-CONCLUSION..................................................................................................................14
CONCLUSION GÉNÉRALE................................................................................................ 15
Liste des figures

PAGE
FIGURE 1 : pendule inversé..................................................................................................... 3
FIGURE 2 : stabilité.................................................................................................................. 5
FIGURE 3 : code de commandabilité........................................................................................7
FIGURE 4 : code observabilité................................................................................................. 7
FIGURE 5 : représentation d’état discrete par matlab........................................................... 10
FIGURE 6 : fonction de transfert discrète.............................................................................. 10
FIGURE 7 : code position des pôles et des zéros....................................................................11
FIGURE 8 : position des pôles et zéros du système................................................................11
FIGURE 9 : l'affichage sur matlab......................................................................................... 13
FIGURE 10 : courbe obtenue.................................................................................................. 13
FIGURE 11 : parametres de regulateur................................................................................... 14
 Introduction générale
La plupart des procédés physiques montrent un comportement hautement non linéaire, et de ce
fait ils présentent un défi des points de vue modélisation, analyse et commande. Dans ce cadre, le
système pendule inversé représente un exemple type des systèmes non linéaires et instables ; il
est très utilisé comme outil de test que ce soit sur le plan pédagogique ou sur le plan de recherche.
L'objectif de ce travail est d'appliquer une technique de la commande dans l'espace d'état, à
savoir, la commande par placement de pôles. Le but est d'évaluer les performances de cette
technique de commande linéaire sur un système test non linéaire et instable.

Le plan de travail est organisé comme suit : Dans le premier chapitre, nous présenterons une
description physique du système pendule inversé passant par une représentation d’état du
système et l’analyse de la stabilité du système en suite on passe par la matrice de commandabilité
et finissant par deux conclusions le premier à propos de la commandabilité de système et l’autre
est la conclusion de partie.

Le chapitre 2 est commencé par l’introduction passant par la représentation d’état discrète du
système et la matrice de transfert en suite on a observé la position des pôles et des zéros du
système finissant par une conclusion de la partie.

Dans le chapitre 3, nous commencerons par donner un aperçu sur la commande dans l'espace
d'état par la technique de placement de pôle. Nous établirons aussi les conditions de son
application. Par la suite, la commande par placement de pôle est appliquée au système pendule
inversé pour assurer sa stabilité.

1
Chapitre 1 : modélisation et analyse du
système continue

2
I-Introduction
Les systèmes continus sont des systèmes physiques qui évoluent dans le temps et dans l'espace,
tels que les systèmes mécaniques, électriques, thermodynamiques et fluidiques. La modélisation
consiste à créer un modèle mathématique qui décrit le comportement du système et permet de
prédire son évolution dans le temps.

II-description
Le système pendule inversé est un dispositif physique utilisé en contrôle et en robotique pour
étudier la stabilisation et le contrôle d'un pendule inversé. Il se compose généralement d'une tige
rigide montée sur un pivot et d'un pendule attaché à l'extrémité supérieure de la tige.

Le mouvement du chariot doit maintenir le pendule dans sa position d'équilibre instable (masse
dirigée vers le haut).

Figure 1: pendule inversé

Le pendule est de longueur 0.5 m, de masse 0.1kg liée au chariot de masse 2 kg . Ce chariot est
soumis à une force extérieure pour se déplacer sur un axe horizontal. Il présente une position
d'équilibre instable s'il est maintenu vertical à 180°,quand le pendule penche vers la droite, le
chariot doit le rattraper en effectuant un mouvement vers la droite et inversement. La difficulté
c'est de régler le déplacement horizontal du chariot en fonction de l'angle que le pendule fait avec
la verticale.

III- Le choix d’un vecteur d’état la représentation de système :

Modélisation et analyse du système continu

3
 𝜃̈ = 31.25 𝜃 − 1.5 𝐹(𝑡)
𝑥̈ = − 0.375 𝜃 + 0.5 𝐹(𝑡)

III-1-Equation d’état
𝑥1 = 𝑥 𝑥̇1 = 𝑥̇
𝑥2 = 𝑥̇ 𝑥̇2 = 𝑥̈
Le vecteur d’état 𝑋 = 𝑥3 = 𝜃 𝑋̇ =
𝑥̇3 = 𝜃̇
𝑥4 = 𝜃̇ 𝑥̇4 = 𝜃̈
Dimension ( 4 , 1) Dimension ( 4 , 1)

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
(4 , 1)=(4 , 4)(4 , 1)+(4 , 1)(1 , 1)

𝑥̇ 0 1 0 0 𝑥 0
𝑥̈ 0 0 −0.375 0 𝑥̇ 0.5
= + 𝐹(𝑡)
𝜃̇ 0 0 0 1 𝜃 0
𝜃̈ 0 0 0 1 𝜃̇ −1.5

III-2-Equation de sortie
𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈
𝑌=𝑥 Dimensions (1 , 1)

𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈
(1 , 1)=(1 , 4)(4 , 1)+(0)(1 , 1)
𝑥
𝑥̇
𝑌= 1 0 0 0
𝜃
𝜃̇

III-3-Représentation d’état

4
 0 1 0 0 𝑥 0
0 0 −0.375 0 𝑥̇ 0.5
𝑋= + 𝐹(𝑡)
0 0 0 1 𝜃 0
0 0 0 0 𝜃̇ −1.5
𝑥
𝑥̇
𝑌= 1 0 0 0
𝜃
𝜃̇

III-4-Le schéma analogique

𝑥̇1 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥̇2 0 0 −0.375 0 𝑥2 0.5
= 𝑥3 + 𝐹(𝑡)
𝑥̇3 0 0 0 1 0
𝑥̇4 0 0 0 0 𝑥4 −1.5
𝑥
𝑥̇
𝑌= 1 0 0 0
𝜃
𝜃̇
𝑥̇3 = 𝑥4

IV-Analyse de la stabilité
p 1 0 0
𝑝 0.375 0
0 p 0.375 0 𝑝 −1
det pI − A = =𝑝 0 𝑝 −1 =𝑝×𝑝
0 0 p 1 −31.25 𝑝
0 −31.25 𝑝
0 0 −31.25 p

= 𝑝2 × (𝑝 . 𝑝 − ( − 31.25 . − 1)) = 𝑝2 × (𝑝2 − 31.25) = 𝑝4 − 31.25 𝑝2

Pc = 𝑝4 − 31.25 𝑝2
Polynôme d’ordre 4 : les coefficient du polynôme ne sont pas de même signe et coefficient nul
Le système est instable
( si les coefficient du polynôme sont de même signe et non nul la condition de tableau de routh )

Figure 2: stabilité

V-la matrice de commandabilité

5
 n=4

 = [ 𝑩 𝑨𝑩 𝑨𝟐𝑩 𝑨𝟑𝑩]
0
0.5
 𝐵=
0
−1.5
0 1 0 0 0 0
0 0 −0.375 0 0.5 0.5
 𝑨𝑩 = =
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 −1.5 −1.5
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 −0.375 0
0 0 −0.375 0 0 0 −0.375 0 0 0 0 −0.375
 𝐴 =
2
=
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 31.25 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 31.25
0 0 −0.375 0 0 0.5625
0 0 0 −0.375 0.5 0
𝐴2 𝐵 = =
0 0 31.25 1 0 −0.5625
0 0 0 31.25 −1.5 0
0 0 −0.375 0 0 1 0 0
0 0 0 −0.375 0 0 −0.375 0
 𝐴 =𝐴 ×𝐴=
3 2
=
0 0 31.25 1 0 0 0 1
0 0 0 31.25 0 0 0 0
0 0 −11.71875 0.375
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 976.5625 0
0 0 −11.71875 0.375 0 0
3 0 0 0 0 0.5 17.578125
𝐴 𝐵= =
0 0 0 1 0 0
0 0 976.5625 0 −1.5 −1464.84375

 = [ 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 𝐴3𝐵]
0 0.5 0.5625 0
0.5 0 0 17.57825
 =
0 −1.5 −0.5625 0
−1.5 0 0 −1464.84375

Rang (  ) = 4

IV-Etude de la commandabilité
𝟎 𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟓𝟔𝟐𝟓 𝟎
𝟎. 𝟓 𝟎 𝟎 𝟏𝟕. 𝟓𝟕𝟖𝟐𝟓
 =
𝟎 −𝟏. 𝟓 −𝟎. 𝟓𝟔𝟐𝟓 𝟎
−𝟏. 𝟓 𝟎 𝟎 −𝟏𝟒𝟔𝟒. 𝟖𝟒𝟑𝟕𝟓

6
 0 0.5 0.5625
0.5 0.5625
𝑑𝑒𝑡 0.5 0 0 = ( − 0.5)
−1.5 −0.5625
0 −1.5 −0.5625
= ( − 0.5) × (0.5 . ( − 0.5625) − ( − 1.5) . 0.5625)

( − 0.5)( − 0.28125 − ( − 0.84375)) =− 0.5 . 0.5625 = − 0.28125

det(A1) = −0.28125 ≠ 0 𝑒𝑡 Rang (  ) = 4

alors le système est commandable

Sur matlab maintenant:

%H=[B AB A^2B A^3B]

Co=ctrb(A,B)
rang1=rank(Co)
le rang est égal à 4 donc le système est bien commandable

Figure 3: code de commandabilité

IIV-Etude d’observabilité du système

Pour etudier l’observabilité du système on applique la commande obsv sur la matrice A et C puis
on calcule le rang de la matrice obtenue.

Figure 4: code observabilité

=> le système est observable car la valeur de observabilité egale au rang

7
IIIV-Conclusion
L'analyse de stabilité a montré que le système est instable, et nécessite donc une correction pour
fonctionner proprement.

8
Chapitre2 : la modélisation et l'analyse du
système échantillonné

9
I-Introduction
Dans ce chapitre on a passé de la continue vers l’échantillonné et on a placé à l’entrée du
système un échantillonneur bloqueur de période T=0.01s. Donc premièrement on a déterminer la
représentations d’état discrète du système puis la matrice de transfert discrète ensuite par
l’observation de la position des pôles et des zéros du système.
II-Représentation d'état discrète
T=0.01; % période en s

Hd=c2d(HC,T,'zoh')

Figure 5: représentation d’état discrete par matlab

Cette commande sert convertir le la representation d’état continue de système en représentation

d’état discrete.

III-La matrice de transfert discrète

Figure 6: fonction de transfert discrète

IV-L’observation de la position des pôles de système

10
 Figure 7: code position des pôles et des zéros

Figure 8: position des pôles et zéros du système

V-conclusion
Dans cette partie on a passé du continu vers l’échantillonné en observant les positions des pôles.

11
Chapitre 3 :la commande du système

12
I-Introduction
L’objectif de cette partie est de mettre en place une commande analogique ou numérique
amenant à asservir la position du chariot tout en maintenant le pendule inversé dans une position
Verticale.
II-les objectifs de commande
pdes=[-2 -3 -4 -5.7541]

K=place(A,B,pdes)

syscor=ss(A-B*K,B,C,D)

Figure 9: l'affichage sur matlab

Pour afficher la courbe on appele la commande suivante

figure
step(syscor)

Figure 10: courbe obtenue

13
Pour determiner les paramètres de regulateur
N=-1/(C*inv(A-B*K)*B)
syscor2=ss(A-B*K,B*N,C,D)
Voici le resultat obtenu par matlab

Figure 11:parametres de regulateur

III-Commande par RE numérique

K1=place(F,G,pdes)
syscor0=ss(F-G*K,G,P,Q)
figure
step(syscor0)
N1=-1/(P*inv(F-G*K)*G)
syscor12=ss(F-G*K,G*N,P,Q)

IV-conclusion
Dans ce chapitre nous avons montré qu'il est possible de stabiliser le système pendule inversé,
non linéaire et instable, à l'aide d'une commande linéaire qui est le placement des pôles.

14
 Conclusion générale

En conclusion, l'étude de commande d'un pendule inversé est un domaine de recherche important
dans le domaine du contrôle des systèmes dynamiques. Ce système est complexe et non linéaire,
ce qui en fait un sujet d'étude intéressant pour les ingénieurs et les scientifiques. La commande
de ce système peut être réalisée à l'aide de différentes techniques de contrôle, telles que le
contrôle proportionnel-intégral-dérivé (PID), le contrôle par retour d'état, le contrôle par logique
floue, et d'autres techniques avancées de contrôle. Le choix de la technique de commande dépend
des spécifications du système et des exigences de performance. La commande de ce système est
également utile dans de nombreux domaines de l'industrie, tels que l'automatisation de la
production, la robotique et l'aéronautique. En somme, l'étude de commande d'un pendule inversé
est un domaine de recherche dynamique qui présente de nombreuses applications pratiques et de
futurs développements.

15